NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 730 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 102.80 of 150.00 AH used of 24V (31.47% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 77.45 of 100.00 AH used of 10V (22.55% remains)
• Surface angle -76.3 deg, depth 2.17 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 419.71, SM_CC=300)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 11 s, HDOP was 2.2 m • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 85 VBD -0.47 - - 113 - - - 2190 - -136.3 -66.22 - 2702 - - - - - - - - - - -
89 3.1 -2.3 12 126 roll -0.47 11.62 0.213 3022 250.3 2.40 0.076 3610 591.7 -136.3 -16.08 - 3353 -40.5 - - - - - - - 24.46 25.24 26.24
238 26.5 -13.2 39 244 done -0.47 - - 3022 - 2.20 0.044 2204 -639.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.45 -
551 72.1 -14.3 100 557 roll -0.47 - - 3022 - 2.22 0.052 790 -636.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.27 -
671 88.0 -11.8 123 679 done -0.47 0.12 0.139 3046 200.0 2.22 0.051 2202 636.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.15 25.29 -
986 119.0 -9.7 184 991 done -0.47 - - 3046 - - - 2202 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1302 147.9 -8.7 206 1303 done -0.47 - - 3046 - - - 2202 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1599 175.0 -8.6 226 1609 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.062 3623 604.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.10 -
1629 177.3 -7.9 229 1638 done -0.47 - - 3037 - 2.30 0.042 2183 -626.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.50 -
1945 202.1 -7.9 250 1950 roll -0.47 - - 3037 - 2.22 0.050 800 -623.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.28 -
2004 207.3 -8.5 253 2010 done -0.47 - - 3028 - 2.28 0.050 2200 614.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.27 -
2324 237.1 -9.5 269 2325 done -0.47 - - 3028 - - - 2200 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2627 263.1 -8.3 284 2631 roll -0.47 - - 3018 - 2.30 0.063 3616 615.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.08 -
2676 267.7 -8.8 286 2680 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.044 2202 -628.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.48 -
2994 299.0 -9.9 302 3000 roll -0.47 - - 3018 - 2.28 0.050 795 -617.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.24 -
3096 309.1 -10.1 307 3101 done -0.47 0.12 0.134 3043 208.3 2.28 0.051 2228 628.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.12 25.24 -
3415 334.2 -7.6 323 3420 roll -0.47 - - 3035 - 2.30 0.063 3612 601.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.06 -
3442 335.8 -7.8 324 3446 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.044 2199 -619.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.46 -
3746 361.5 -8.2 339 3750 roll -0.47 - - 3035 - 2.25 0.052 804 -620.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.22 -
3793 365.0 -8.5 341 3797 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.051 2199 611.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.23 -
4096 391.6 -8.7 356 4100 roll -0.47 - - 3017 - 2.30 0.064 3609 613.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.03 -
4135 395.0 -8.5 358 4141 done -0.47 - - 3016 - 2.25 0.044 2204 -624.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.45 -
4464 423.7 -8.6 370 4470 roll -0.47 - - 3016 - 2.28 0.051 800 -615.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.21 -
4532 429.1 -8.9 372 4537 done -0.47 0.12 0.135 3043 225.0 2.30 0.052 2208 612.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.08 25.20 -
4847 451.7 -6.8 383 4851 roll -0.47 - - 3034 - 2.30 0.064 3614 611.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.01 -
4943 457.8 -7.5 386 4948 done -0.47 - - 3034 - 2.30 0.044 2190 -619.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.44 -
5245 482.5 -7.5 396 5251 roll -0.47 - - 3034 - 2.25 0.052 802 -616.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.18 -
5276 484.7 -7.5 397 5281 done -0.47 - - 3026 - 2.28 0.052 2204 614.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.20 -
5605 511.0 -8.4 408 5611 roll -0.47 - - 3016 - 2.38 0.064 3621 595.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.98 -
5665 516.4 -8.8 410 5671 done -0.47 - - 3016 - 2.30 0.044 2196 -619.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.44 -
5996 545.3 -8.3 421 6001 roll -0.47 - - 3016 - 2.25 0.052 804 -618.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.17 -
6027 547.8 -8.3 422 6031 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.054 2200 612.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.16 -
6355 572.8 -7.2 433 6361 roll -0.47 - - 3010 - 2.38 0.065 3614 594.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.96 -
6404 575.0 -7.2 434 6409 done -0.47 0.12 0.125 3047 308.3 2.30 0.044 2190 -619.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.25 25.43 -
6707 593.2 -5.5 444 6708 done -0.47 - - 3047 - - - 2186 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7006 611.1 -6.4 454 7011 roll -0.47 - - 3039 - 2.42 0.065 3613 589.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.93 -
7074 615.2 -6.6 456 7078 done -0.47 - - 3039 - 2.33 0.046 2191 -610.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.38 -
7387 637.4 -7.0 467 7391 roll -0.47 - - 3039 - 2.25 0.053 803 -616.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.13 -
7434 639.6 -7.0 468 7439 done -0.47 - - 3031 - 2.30 0.054 2207 610.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.13 -
7736 661.9 -6.8 478 7741 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.066 3608 596.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.91 -
7805 666.4 -7.2 480 7811 done -0.47 - - 3021 - 2.30 0.045 2195 -614.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.38 -
8126 691.6 -7.6 491 8127 done -0.47 - - 3021 - - - 2192 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8426 715.3 -7.8 501 8427 done -0.47 - - 3021 - - - 2192 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8727 738.0 -7.5 511 8732 roll -0.47 - - 3011 - 2.40 0.067 3609 590.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.89 -
8774 740.1 -7.3 512 8779 done -0.47 0.12 0.120 3048 308.3 2.30 0.047 2197 -613.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.19 25.34 -
9076 758.0 -5.2 522 9077 done -0.47 - - 3049 - - - 2195 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9377 771.4 -4.3 532 9382 roll -0.47 - - 3041 - 2.40 0.067 3611 590.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.86 -
9406 772.8 -4.2 533 9412 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.047 2207 -615.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.33 -
9738 786.0 -3.8 544 9739 done -0.47 - - 3041 - - - 2206 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
10036 797.7 -4.3 554 10037 done -0.47 - - 3041 - - - 2206 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
10337 811.6 -4.8 564 10341 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.067 3617 600.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.82 -
10374 813.0 -5.0 565 10378 done -0.47 - - 3031 - 2.33 0.047 2196 -609.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.30 -
10687 830.6 -5.7 576 10688 done -0.47 - - 3031 - - - 2195 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10988 847.9 -5.8 586 10989 done -0.47 - - 3031 - - - 2195 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11287 864.9 -5.6 596 11293 roll -0.47 - - 3022 - 2.40 0.067 3606 587.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.81 -
11317 866.6 -5.6 597 11322 done -0.47 - - 3022 - 2.30 0.047 2195 -613.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.29 -
11648 886.2 -5.8 608 11652 roll -0.47 - - 3012 - 2.38 0.067 3617 597.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.79 -
11687 887.9 -5.8 609 11693 done -0.47 0.12 0.122 3054 350.0 2.33 0.047 2198 -609.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.13 25.27 -
12007 901.3 -3.8 620 12008 done -0.47 - - 3054 - - - 2196 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12308 914.0 -4.7 630 12313 roll -0.47 - - 3054 - 2.40 0.069 3606 587.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.77 -
12376 917.2 -5.2 632 12382 done -0.47 - - 3054 - 2.30 0.048 2199 -611.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.27 -
12697 936.2 -5.8 643 12698 done -0.47 - - 3054 - - - 2199 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12998 954.9 -6.2 653 13002 roll -0.47 - - 3053 - 2.35 0.068 3608 599.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.76 -
13045 956.9 -6.2 654 13049 done -0.47 - - 3052 - 2.33 0.048 2194 -606.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.25 -
13347 976.5 -6.1 664 13352 roll -0.47 - - 3052 - 2.40 0.069 3602 586.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.74 -
13378 978.2 -6.0 665 13382 done -0.47 - - 3052 - 2.25 0.049 2192 -626.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.25 -
13584 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13584 begin apogee
13591 990.2 -5.7 672 13723 done -0.22 0.20 0.097 3129 385.0 - - 2332 - - 126.65 1.154 2794 -4.4 0.423 - - - - - - 25.76 - 22.46
13724 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13724 begin climb
13728 995.2 - 676 13870 roll 0.47 0.65 0.067 3363 360.0 2.55 0.054 930 -549.8 136.3 134.93 1.115 2238 -4.1 0.416 - - - - - - 24.40 23.46 21.68
13889 988.2 6.1 682 13917 done 0.48 - - 3363 - 2.42 0.055 2309 569.8 158.8 22.95 1.043 2146 -4.0 0.429 - - - - - - - 23.84 21.85
14231 952.9 10.1 694 14235 roll 0.48 - - 3363 - 2.38 0.070 3746 603.8 158.8 - - 2137 - - - - - - - - - 25.27 -
14289 945.9 10.8 696 14295 done 0.48 - - 3373 - 2.33 0.049 2332 -606.9 158.8 - - 2136 - - - - - - - - - 25.49 -
14619 908.4 11.4 707 14625 roll 0.48 - - 3373 - 2.38 0.068 3735 589.5 158.8 - - 2134 - - - - - - - - - 25.29 -
14667 904.7 11.5 708 14672 done 0.48 0.12 0.156 3353 -166.7 2.33 0.050 2321 -606.9 158.8 - - 2134 - - - - - - - - 25.32 25.53 -
14971 872.1 9.8 718 14975 roll 0.48 - - 3360 - 2.30 0.058 911 -613.0 158.8 - - 2134 - - - - - - - - - 25.36 -
15007 869.4 9.7 719 15011 done 0.48 - - 3361 - 2.35 0.057 2336 606.4 158.8 - - 2134 - - - - - - - - - 25.36 -
15320 837.3 9.9 730 15325 roll 0.48 - - 3360 - 2.35 0.070 3733 594.5 158.8 - - 2133 - - - - - - - - - 25.20 -
15388 830.4 10.6 732 15394 done 0.48 - - 3371 - 2.33 0.050 2312 -609.9 158.8 - - 2133 - - - - - - - - - 25.49 -
15709 795.4 10.2 743 15711 done 0.48 - - 3371 - - - 2311 - 158.8 - - 2133 - - - - - - - - - - -
16009 766.3 9.5 753 16015 roll 0.48 - - 3371 - 2.40 0.068 3733 592.5 158.8 - - 2132 - - - - - - - - - 25.14 -
16041 763.1 9.8 754 16046 done 0.48 0.08 0.124 3356 -187.5 2.30 0.050 2326 -611.7 158.8 - - 2132 - - - - - - - - 25.23 25.45 -
16369 736.1 7.9 765 16375 roll 0.48 - - 3364 - 2.33 0.057 915 -605.6 158.8 - - 2132 - - - - - - - - - 25.25 -
16400 733.7 7.9 766 16405 done 0.48 - - 3364 - 2.30 0.057 2321 611.3 158.8 - - 2132 - - - - - - - - - 25.25 -
16730 705.6 8.5 777 16735 roll 0.48 - - 3364 - 2.38 0.068 3733 593.3 158.8 - - 2131 - - - - - - - - - 25.10 -
16789 699.7 9.1 779 16795 done 0.48 - - 3375 - 2.33 0.049 2312 -609.9 158.8 - - 2131 - - - - - - - - - 25.41 -
17120 671.3 8.2 790 17125 roll 0.48 - - 3375 - 2.40 0.068 3729 590.4 158.8 - - 2131 - - - - - - - - - 25.06 -
17168 668.5 8.4 791 17178 done 0.48 0.12 0.143 3353 -183.3 2.30 0.049 2325 -610.4 158.8 - - 2131 - - - - - - - - 25.21 25.40 -
17480 644.2 7.1 802 17485 roll 0.48 - - 3361 - 2.30 0.057 922 -610.0 158.8 - - 2131 - - - - - - - - - 25.19 -
17527 642.2 7.1 803 17531 done 0.48 - - 3361 - 2.33 0.057 2329 603.9 158.8 - - 2131 - - - - - - - - - 25.20 -
17830 618.5 7.3 813 17835 roll 0.48 - - 3361 - 2.38 0.069 3733 589.9 158.8 - - 2131 - - - - - - - - - 25.02 -
17897 613.3 7.9 815 17901 done 0.48 - - 3371 - 2.33 0.049 2317 -607.7 158.8 - - 2131 - - - - - - - - - 25.38 -
18210 587.2 8.3 826 18215 roll 0.48 - - 3381 - 2.28 0.057 927 -609.6 158.8 - - 2131 - - - - - - - - - 25.17 -
18239 584.7 8.2 827 18246 done 0.48 0.12 0.138 3349 -266.7 2.33 0.057 2331 602.6 158.8 - - 2131 - - - - - - - - 25.05 25.16 -
18570 559.9 7.5 838 18571 done 0.48 - - 3349 - - - 2330 - 158.8 - - 2131 - - - - - - - - - - -
18870 538.9 6.8 848 18879 roll 0.48 - - 3357 - 2.38 0.057 914 -595.0 165.2 4.53 0.627 2120 -2.4 0.236 - - - - - - - 25.22 23.82
18898 537.6 6.6 849 18920 done 0.49 - - 3357 - 2.35 0.057 2335 604.7 176.9 13.12 0.837 2071 -3.7 0.271 - - - - - - - 25.22 23.77
19221 512.5 7.8 860 19225 roll 0.49 - - 3357 - 2.35 0.069 3731 594.0 176.9 - - 2068 - - - - - - - - - 25.11 -
19257 509.9 8.1 861 19262 done 0.49 - - 3366 - 2.30 0.050 2324 -611.7 176.9 - - 2067 - - - - - - - - - 25.42 -
19570 482.0 8.8 872 19575 roll 0.49 - - 3377 - 2.30 0.057 921 -610.0 176.9 - - 2067 - - - - - - - - - 25.20 -
19601 479.4 8.8 873 19606 done 0.49 - - 3377 - 2.30 0.057 2324 610.0 176.9 - - 2067 - - - - - - - - - 25.21 -
19930 449.7 8.8 884 19935 roll 0.49 - - 3377 - 2.38 0.067 3734 592.4 176.9 - - 2067 - - - - - - - - - 25.03 -
19978 446.8 9.1 885 19983 done 0.49 0.12 0.144 3355 -183.3 2.33 0.049 2319 -607.3 176.9 - - 2067 - - - - - - - - 25.18 25.37 -
20281 421.2 7.7 895 20285 roll 0.49 - - 3363 - 2.28 0.057 919 -614.0 176.9 - - 2066 - - - - - - - - - 25.15 -
20318 418.8 7.8 896 20322 done 0.49 - - 3363 - 2.33 0.056 2328 604.7 176.9 - - 2067 - - - - - - - - - 25.18 -
20630 392.8 8.0 908 20636 roll 0.49 - - 3363 - 2.38 0.068 3738 592.4 176.9 - - 2067 - - - - - - - - - 24.98 -
20691 386.9 9.4 911 20696 done 0.49 - - 3373 - 2.30 0.049 2328 -613.0 176.9 - - 2066 - - - - - - - - - 25.36 -
21011 359.7 7.8 927 21015 roll 0.49 - - 3384 - 2.25 0.056 919 -626.2 176.9 - - 2066 - - - - - - - - - 25.13 -
21050 356.9 7.3 929 21056 done 0.49 0.12 0.134 3351 -275.0 2.33 0.056 2326 603.9 176.9 - - 2066 - - - - - - - - 25.03 25.14 -
21373 340.3 4.8 945 21430 roll 0.51 - - 3351 - 2.35 0.067 3733 598.7 232.6 49.95 0.773 1844 -4.4 0.221 - - - - - - - 25.03 23.56
21458 336.2 5.1 949 21511 done 0.53 - - 3358 - 2.33 0.048 2320 -606.4 281.0 42.38 0.723 1648 -4.6 0.243 - - - - - - - 25.32 23.40
21813 312.9 7.2 967 21817 roll 0.53 - - 3367 - 2.25 0.057 915 -624.4 281.0 - - 1641 - - - - - - - - - 25.29 -
21868 309.0 7.6 969 21872 done 0.53 - - 3367 - 2.33 0.054 2329 606.9 281.0 - - 1640 - - - - - - - - - 25.32 -
22170 280.0 10.3 984 22175 roll 0.53 - - 3367 - 2.38 0.068 3740 592.9 281.0 - - 1639 - - - - - - - - - 25.16 -
22199 277.9 10.1 985 22208 done 0.53 - - 3377 - 2.30 0.048 2325 -615.2 281.0 - - 1639 - - - - - - - - - 25.47 -
22510 243.8 10.0 1001 22515 roll 0.53 - - 3387 - 2.30 0.056 922 -610.0 281.0 - - 1637 - - - - - - - - - 25.27 -
22570 238.1 9.7 1004 22575 done 0.53 - - 3387 - 2.30 0.054 2325 610.0 281.0 - - 1637 - - - - - - - - - 25.29 -
22891 208.1 9.1 1020 22895 roll 0.53 - - 3387 - 2.35 0.067 3731 598.3 281.0 - - 1637 - - - - - - - - - 25.10 -
22958 202.2 9.7 1023 22962 done 0.53 - - 3396 - 2.30 0.047 2323 -612.2 281.0 - - 1637 - - - - - - - - - 25.44 -
23265 173.3 8.9 1043 23266 done 0.53 - - 3396 - - - 2318 - 281.0 - - 1637 - - - - - - - - - - -
23566 148.1 8.4 1063 23574 roll 0.53 - - 3406 - 2.28 0.056 921 -612.7 281.0 - - 1636 - - - - - - - - - 25.21 -
23595 145.6 8.4 1066 23605 done 0.53 0.10 0.105 3370 -360.0 2.30 0.054 2329 612.2 281.0 - - 1636 - - - - - - - - 25.07 25.23 -
23908 126.1 6.2 1087 23935 roll 0.54 - - 3370 - 2.33 0.055 919 -605.2 301.5 17.33 0.613 1562 -4.3 0.099 - - - - - - - 25.35 23.94
23955 123.0 6.5 1092 23975 done 0.54 - - 3370 - 2.30 0.053 2334 615.2 315.0 13.10 0.593 1508 -4.1 0.097 - - - - - - - 25.40 23.87
24278 103.1 5.3 1150 24325 roll 0.56 - - 3369 - 2.35 0.055 918 -602.6 359.1 37.67 0.610 1328 -4.8 0.091 - - - - - - - 25.26 23.85
24343 99.6 4.7 1161 24397 done 0.58 - - 3370 - 2.25 0.053 2331 628.0 416.6 47.92 0.576 1095 -4.9 0.095 - - - - - - - 25.34 23.69
24705 63.0 11.2 1230 24712 roll 0.58 - - 3370 - 2.25 0.053 915 -629.3 416.6 - - 1086 - - - - - - - - - 25.31 -
24751 57.8 11.9 1238 24758 done 0.58 - - 3370 - 2.25 0.052 2328 628.0 416.6 - - 1086 - - - - - - - - - 25.33 -
25065 22.7 11.1 1299 25071 done 0.58 - - 3370 - - - 2329 - 416.6 - - 1084 - - - - - - - - - - -
25228 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25229 begin surface coast
25260 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25260 begin surface
SM 2.04 - - - - -9.46 8.32 0.027 120 -390.6 0.20 0.071 2197 -660.0 419.71 - - 1083 - - - - - - - -