SPURS Sep12 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 73 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 32.45 of 350.00 AH used of 24V (90.73% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -70.1 deg, depth 2.04 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -6.111 cm/s
VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
19 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
20 begin dive
22 - - - 35 VBD -0.58 - - 145 - - - 1802 - -97.3 -11.95 - 1860 - - - - - - - - - - -
38 2.6 - 1 127 roll -0.58 11.10 0.360 2698 230.0 1.98 0.133 722 -545.5 -97.3 -70.60 - 3386 -21.6 - - - - - - - 14.49 14.62 14.87
231 13.2 -12.0 20 237 done -0.51 0.12 0.278 2720 183.3 1.80 0.070 1783 589.4 -97.3 - - 3386 - - - - - - - - 14.54 14.66 -
545 42.1 -9.1 51 550 roll -0.48 - - 2714 - 1.85 0.092 2853 578.4 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.71 -
771 57.7 -6.7 73 779 done -0.48 - - 2714 - 1.85 0.092 1785 -577.3 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.71 -
1078 82.8 -6.8 104 1083 roll -0.48 - - 2714 - 1.90 0.115 723 -558.9 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.68 -
1144 87.2 -7.3 110 1152 done -0.46 - - 2714 - 1.85 0.073 1786 574.6 -97.3 - - 3390 - - - - - - - - - 14.76 -
1450 111.5 -7.6 141 1451 done -0.46 - - 2714 - - - 1786 - -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - - -
1750 131.3 -6.6 171 1755 roll -0.46 - - 2714 - 1.92 0.119 731 -549.5 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.77 -
1826 136.7 -7.6 178 1833 done -0.46 - - 2714 - 1.83 0.076 1792 579.8 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.81 -
2132 159.4 -6.8 209 2133 done -0.46 - - 2714 - - - 1792 - -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - - -
2434 178.9 -6.0 239 2439 roll -0.48 - - 2714 - 1.85 0.095 2849 571.4 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.78 -
2528 184.2 -5.5 248 2533 done -0.51 - - 2714 - 1.83 0.096 1790 -578.7 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.77 -
2841 201.1 -5.0 279 2846 roll -0.53 - - 2714 - 1.90 0.124 729 -558.4 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.78 -
2885 203.4 -5.5 283 2890 done -0.53 - - 2714 - 1.83 0.080 1799 584.7 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.82 -
3197 219.4 -5.0 314 3199 done -0.55 - - 2714 - - - 1799 - -97.3 - - 3386 - - - - - - - - - - -
3498 236.3 -5.8 344 3499 done -0.58 - - 2714 - - - 1799 - -97.3 - - 3386 - - - - - - - - - - -
3798 251.8 -4.9 372 3799 done -0.60 - - 2714 - - - 1800 - -97.3 - - 3384 - - - - - - - - - - -
4097 263.4 -3.6 382 4103 roll -0.63 - - 2714 - 1.83 0.097 2856 577.0 -97.3 - - 3383 - - - - - - - - - 14.85 -
4174 265.7 -3.6 384 4180 done -0.66 0.12 0.138 2657 -475.0 1.90 0.098 1766 -573.7 -97.3 - - 3383 - - - - - - - - 14.90 14.83 -
4494 287.7 -7.4 395 4496 done -0.63 0.12 0.248 2688 258.3 - - 1765 - -97.3 - - 3382 - - - - - - - - 14.77 - -
4793 307.1 -6.5 405 4794 done -0.63 - - 2688 - - - 1765 - -97.3 - - 3381 - - - - - - - - - - -
5092 330.4 -8.0 415 5097 roll -0.63 - - 2689 - 1.90 0.100 2849 570.5 -97.3 - - 3380 - - - - - - - - - 14.87 -
5209 337.8 -8.0 418 5215 done -0.63 - - 2688 - 1.88 0.100 1785 -566.0 -97.3 - - 3380 - - - - - - - - - 14.85 -
5515 362.3 -7.1 429 5516 done -0.63 - - 2688 - - - 1785 - -97.3 - - 3379 - - - - - - - - - - -
5815 381.6 -6.0 439 5820 roll -0.63 - - 2687 - 1.92 0.125 728 -550.5 -97.3 - - 3377 - - - - - - - - - 14.85 -
5901 385.5 -6.1 441 5909 done -0.63 - - 2688 - 1.85 0.081 1798 578.4 -97.3 - - 3377 - - - - - - - - - 14.88 -
6208 405.4 -6.1 452 6209 done -0.63 - - 2688 - - - 1798 - -97.3 - - 3376 - - - - - - - - - - -
6508 423.7 -6.1 462 6509 done -0.63 - - 2688 - - - 1798 - -97.3 - - 3373 - - - - - - - - - - -
6807 443.6 -6.8 472 6813 roll -0.63 - - 2688 - 1.85 0.105 2841 563.8 -97.3 - - 3373 - - - - - - - - - 14.84 -
6901 449.5 -6.4 475 6906 done -0.64 - - 2688 - 1.83 0.100 1791 -573.8 -97.3 - - 3372 - - - - - - - - - 14.85 -
7234 471.5 -6.5 486 7239 roll -0.64 - - 2688 - 1.92 0.129 732 -551.6 -97.3 - - 3371 - - - - - - - - - 14.83 -
7320 475.6 -6.5 488 7327 done -0.64 - - 2688 - 1.83 0.084 1792 579.2 -97.3 - - 3371 - - - - - - - - - 14.87 -
7627 494.5 -5.5 499 7629 done -0.64 - - 2688 - - - 1792 - -97.3 - - 3370 - - - - - - - - - - -
7926 512.8 -6.2 509 7932 roll -0.64 - - 2687 - 1.85 0.106 2847 570.3 -97.3 - - 3369 - - - - - - - - - 14.85 -
8013 516.5 -6.0 511 8021 done -0.66 - - 2688 - 1.85 0.102 1791 -570.8 -97.3 - - 3368 - - - - - - - - - 14.85 -
8319 538.2 -6.9 522 8320 done -0.66 - - 2687 - - - 1790 - -97.3 - - 3367 - - - - - - - - - - -
8619 559.7 -7.3 532 8621 done -0.68 - - 2687 - - - 1790 - -97.3 - - 3367 - - - - - - - - - - -
8919 580.7 -6.9 542 8920 done -0.68 - - 2687 - - - 1790 - -97.3 - - 3366 - - - - - - - - - - -
9220 599.4 -6.0 552 9225 roll -0.69 - - 2687 - 1.88 0.108 2847 562.2 -97.3 - - 3365 - - - - - - - - - 14.83 -
9302 602.9 -5.7 554 9307 done -0.72 - - 2687 - 1.88 0.103 1791 -561.7 -97.3 - - 3365 - - - - - - - - - 14.83 -
9616 620.9 -5.3 565 9622 roll -0.73 0.12 0.148 2631 -466.7 1.92 0.117 722 -556.8 -97.3 - - 3363 - - - - - - - - 14.88 14.81 -
9703 625.8 -6.4 567 9710 done -0.73 - - 2631 - 1.83 0.080 1790 583.6 -97.3 - - 3362 - - - - - - - - - 14.85 -
10010 651.6 -7.7 578 10016 roll -0.69 0.12 0.275 2662 258.3 1.85 0.097 2849 572.4 -97.3 - - 3362 - - - - - - - - 14.69 14.82 -
10088 655.9 -7.2 580 10094 done -0.67 - - 2662 - 1.85 0.093 1782 -576.8 -97.3 - - 3361 - - - - - - - - - 14.83 -
10408 675.7 -5.5 591 10409 done -0.67 - - 2661 - - - 1782 - -97.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
10706 691.6 -5.2 601 10711 roll -0.67 - - 2662 - 1.92 0.118 728 -549.0 -97.3 - - 3359 - - - - - - - - - 14.81 -
10862 700.5 -5.9 606 10867 done -0.65 - - 2662 - 1.85 0.082 1796 577.3 -97.3 - - 3359 - - - - - - - - - 14.83 -
11191 719.0 -6.0 617 11196 roll -0.65 - - 2661 - 1.85 0.102 2852 570.8 -97.3 - - 3356 - - - - - - - - - 14.81 -
11242 721.1 -6.2 618 11247 done -0.65 - - 2661 - 1.85 0.093 1788 -575.1 -97.3 - - 3358 - - - - - - - - - 14.81 -
11554 744.9 -7.5 629 11555 done -0.65 - - 2661 - - - 1788 - -97.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
11855 767.8 -7.7 639 11860 roll -0.65 - - 2661 - 1.90 0.118 731 -556.3 -97.3 - - 3357 - - - - - - - - - 14.78 -
11901 770.6 -7.9 640 11906 done -0.65 - - 2661 - 1.83 0.083 1790 578.7 -97.3 - - 3356 - - - - - - - - - 14.82 -
12218 794.9 -7.1 651 12219 done -0.65 - - 2661 - - - 1791 - -97.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
12519 815.5 -6.8 661 12524 roll -0.65 - - 2661 - 1.92 0.119 726 -554.7 -97.3 - - 3354 - - - - - - - - - 14.77 -
12611 822.3 -7.3 664 12616 done -0.65 - - 2661 - 1.85 0.083 1795 577.8 -97.3 - - 3354 - - - - - - - - - 14.81 -
12944 845.4 -7.0 675 12949 roll -0.65 - - 2661 - 1.85 0.103 2847 568.6 -97.3 - - 3353 - - - - - - - - - 14.77 -
12990 847.6 -6.9 676 12996 done -0.65 - - 2661 - 1.85 0.095 1788 -572.4 -97.3 - - 3354 - - - - - - - - - 14.78 -
13308 870.7 -6.9 687 13310 done -0.65 - - 2661 - - - 1787 - -97.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
13608 889.8 -6.1 697 13609 done -0.65 - - 2661 - - - 1787 - -97.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
13909 906.4 -5.3 707 13910 done -0.65 - - 2661 - - - 1787 - -97.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
14208 922.4 -5.4 717 14213 roll -0.65 - - 2661 - 1.90 0.101 2854 561.6 -97.3 - - 3350 - - - - - - - - - 14.75 -
14255 924.3 -5.6 718 14260 done -0.65 - - 2661 - 1.88 0.093 1790 -566.0 -97.3 - - 3350 - - - - - - - - - 14.77 -
14574 943.6 -5.9 729 14579 roll -0.65 - - 2661 - 1.92 0.122 732 -551.0 -97.3 - - 3349 - - - - - - - - - 14.73 -
14701 951.9 -6.7 733 14706 done -0.65 - - 2661 - 1.88 0.086 1792 563.8 -97.3 - - 3348 - - - - - - - - - 14.76 -
15029 971.5 -5.8 744 15031 done -0.65 - - 2661 - - - 1792 - -97.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
15329 988.4 -5.7 754 15334 roll -0.65 - - 2661 - 1.88 0.104 2849 562.2 -97.3 - - 3347 - - - - - - - - - 14.74 -
15360 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15360 begin apogee
15367 990.3 -5.8 755 15461 done -0.19 0.52 0.210 2816 298.1 - - 1476 - - 86.93 1.930 2983 -4.2 0.390 - - - - - - 14.62 - 13.59
15464 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15464 begin climb
15465 992.2 - 758 15575 roll 0.58 0.80 0.143 3077 326.2 2.12 0.140 423 -496.7 97.3 95.55 1.898 2586 -4.2 0.395 - - - - - - 14.25 14.04 13.47
15622 988.8 3.3 763 15698 done 0.57 - - 3078 - 1.90 0.082 1484 558.4 163.8 65.25 1.865 2315 -4.2 0.400 - - - - - - - 14.34 13.50
15997 964.0 6.5 776 16003 roll 0.55 - - 3078 - 1.92 0.104 2544 552.1 163.8 - - 2304 - - - - - - - - - 14.58 -
16159 953.6 6.7 781 16164 done 0.52 - - 3086 - 1.98 0.118 1474 -540.4 163.8 - - 2302 - - - - - - - - - 14.61 -
16483 930.6 7.0 792 16488 roll 0.50 0.12 0.302 3061 -208.3 1.98 0.137 416 -534.3 163.8 - - 2301 - - - - - - - - 14.57 14.65 -
16565 926.2 6.9 794 16571 done 0.48 - - 3061 - 1.88 0.080 1488 570.2 163.8 - - 2301 - - - - - - - - - 14.73 -
16878 904.2 6.7 805 16879 done 0.48 - - 3061 - - - 1488 - 163.8 - - 2300 - - - - - - - - - - -
17178 883.4 6.9 815 17179 done 0.48 - - 3062 - - - 1488 - 163.8 - - 2300 - - - - - - - - - - -
17479 861.9 7.2 825 17484 roll 0.48 - - 3061 - 1.85 0.100 2543 570.3 163.8 - - 2297 - - - - - - - - - 14.77 -
17535 859.4 7.4 826 17542 done 0.48 - - 3069 - 1.92 0.114 1480 -553.6 163.8 - - 2298 - - - - - - - - - 14.73 -
17841 832.8 8.2 837 17846 roll 0.48 - - 3077 - 1.98 0.138 421 -534.8 163.8 - - 2298 - - - - - - - - - 14.71 -
17876 829.9 8.4 838 17883 done 0.48 0.12 0.290 3049 -233.3 1.85 0.078 1483 574.1 163.8 - - 2298 - - - - - - - - 14.62 14.81 -
18205 806.2 6.9 849 18210 roll 0.48 - - 3048 - 1.88 0.099 2538 561.2 163.8 - - 2297 - - - - - - - - - 14.77 -
18311 799.5 7.2 852 18316 done 0.48 - - 3056 - 1.95 0.112 1476 -544.6 163.8 - - 2294 - - - - - - - - - 14.73 -
18628 777.8 6.3 863 18633 roll 0.48 - - 3065 - 1.98 0.138 422 -532.3 163.8 - - 2296 - - - - - - - - - 14.71 -
18714 773.4 6.6 865 18722 done 0.48 - - 3064 - 1.85 0.078 1487 575.7 163.8 - - 2296 - - - - - - - - - 14.80 -
19021 752.7 6.1 876 19022 done 0.48 - - 3064 - - - 1487 - 164.5 - - 2298 - - - - - - - - - - -
19321 734.2 6.0 886 19322 done 0.48 - - 3065 - - - 1487 - 166.0 - - 2295 - - - - - - - - - - -
19620 715.2 6.5 896 19622 done 0.48 - - 3064 - - - 1487 - 166.0 - - 2296 - - - - - - - - - - -
19921 693.0 7.6 906 19926 roll 0.48 - - 3065 - 1.85 0.096 2543 570.8 166.0 - - 2296 - - - - - - - - - 14.71 -
19997 688.0 7.8 908 20003 done 0.48 - - 3072 - 1.92 0.110 1478 -554.7 166.0 - - 2295 - - - - - - - - - 14.75 -
20316 662.2 7.9 919 20321 roll 0.48 - - 3080 - 1.98 0.133 419 -534.8 166.0 - - 2296 - - - - - - - - - 14.70 -
20398 656.7 8.2 921 20404 done 0.46 0.15 0.276 3045 -233.3 1.85 0.076 1488 577.8 166.0 - - 2296 - - - - - - - - 14.60 14.80 -
20712 631.9 7.4 932 20713 done 0.48 - - 3045 - - - 1491 - 166.0 - - 2296 - - - - - - - - - - -
21011 610.1 7.3 942 21016 roll 0.50 - - 3044 - 1.83 0.094 2535 570.5 166.0 - - 2296 - - - - - - - - - 14.76 -
21074 605.6 7.1 944 21079 done 0.51 - - 3052 - 1.90 0.108 1480 -555.3 166.0 - - 2296 - - - - - - - - - 14.73 -
21406 583.1 6.4 955 21407 done 0.51 - - 3052 - - - 1481 - 166.0 - - 2297 - - - - - - - - - - -
21707 567.8 4.4 965 21750 roll 0.54 - - 3052 - 1.95 0.093 2535 540.5 205.7 38.42 1.505 2145 -4.0 0.271 - - - - - - - 14.60 14.07
21791 565.1 4.4 967 21837 done 0.56 - - 3060 - 1.92 0.106 1476 -551.6 246.9 40.12 1.463 1981 -4.1 0.287 - - - - - - - 14.60 13.87
22160 543.3 6.3 980 22165 roll 0.59 - - 3068 - 1.95 0.130 422 -540.5 246.9 - - 1964 - - - - - - - - - 14.57 -
22206 541.0 6.6 981 22211 done 0.61 - - 3068 - 1.83 0.072 1485 580.9 246.9 - - 1963 - - - - - - - - - 14.64 -
22525 514.0 8.7 992 22530 roll 0.63 - - 3068 - 1.83 0.091 2535 573.8 246.9 - - 1963 - - - - - - - - - 14.70 -
22566 510.9 8.7 993 22571 done 0.65 - - 3076 - 1.90 0.106 1481 -554.7 246.9 - - 1962 - - - - - - - - - 14.67 -
22889 478.6 10.1 1004 22890 done 0.65 - - 3076 - - - 1480 - 246.9 - - 1962 - - - - - - - - - - -
23188 448.9 9.5 1014 23189 done 0.65 - - 3076 - - - 1480 - 246.9 - - 1959 - - - - - - - - - - -
23488 423.9 7.8 1024 23490 done 0.65 - - 3076 - - - 1480 - 246.9 - - 1962 - - - - - - - - - - -
23788 403.9 6.4 1034 23789 done 0.65 - - 3076 - - - 1481 - 246.9 - - 1962 - - - - - - - - - - -
24089 384.3 6.8 1044 24094 roll 0.67 - - 3084 - 1.92 0.124 420 -552.6 246.9 - - 1962 - - - - - - - - - 14.73 -
24166 379.4 7.3 1046 24172 done 0.67 - - 3084 - 1.80 0.068 1489 593.9 246.9 - - 1962 - - - - - - - - - 14.82 -
24485 353.3 8.0 1057 24490 roll 0.67 - - 3084 - 1.83 0.087 2540 574.3 246.9 - - 1962 - - - - - - - - - 14.79 -
24547 348.1 8.1 1059 24552 done 0.67 - - 3092 - 1.90 0.103 1474 -561.1 246.9 - - 1962 - - - - - - - - - 14.76 -
24880 318.1 9.3 1070 24885 roll 0.67 - - 3100 - 1.90 0.122 422 -553.7 246.9 - - 1963 - - - - - - - - - 14.71 -
24931 314.7 9.6 1071 24937 done 0.67 - - 3100 - 1.77 0.067 1482 598.9 246.9 - - 1963 - - - - - - - - - 14.83 -
25244 278.0 11.6 1082 25245 done 0.67 - - 3100 - - - 1482 - 246.9 - - 1963 - - - - - - - - - - -
25543 244.4 10.5 1094 25545 done 0.67 - - 3100 - - - 1482 - 246.9 - - 1963 - - - - - - - - - - -
25844 216.8 8.6 1124 25845 done 0.67 - - 3100 - - - 1482 - 246.9 - - 1963 - - - - - - - - - - -
26143 193.9 7.8 1154 26148 roll 0.67 - - 3100 - 1.80 0.080 2541 588.3 246.9 - - 1963 - - - - - - - - - 14.76 -
26196 189.4 8.5 1159 26201 done 0.67 - - 3108 - 1.90 0.098 1470 -563.7 246.9 - - 1964 - - - - - - - - - 14.71 -
26509 158.3 10.3 1190 26514 roll 0.67 - - 3115 - 1.92 0.118 416 -549.0 246.9 - - 1965 - - - - - - - - - 14.68 -
26565 152.3 11.7 1195 26573 done 0.64 - - 3116 - 1.77 0.061 1482 602.3 246.9 - - 1965 - - - - - - - - - 14.72 -
26872 123.2 8.8 1226 26873 done 0.63 - - 3115 - - - 1483 - 246.9 - - 1966 - - - - - - - - - - -
27171 99.5 7.7 1256 27177 roll 0.63 - - 3124 - 1.95 0.115 415 -547.7 246.9 - - 1967 - - - - - - - - - 14.67 -
27204 96.8 8.1 1259 27210 done 0.61 0.15 0.243 3086 -253.3 1.77 0.060 1482 602.8 246.9 - - 1967 - - - - - - - - 14.60 14.72 -
27518 75.5 7.4 1290 27523 roll 0.64 - - 3093 - 1.95 0.119 420 -544.6 246.9 - - 1968 - - - - - - - - - 14.64 -
27606 67.6 9.4 1298 27613 done 0.66 - - 3094 - 1.77 0.060 1486 602.3 246.9 - - 1969 - - - - - - - - - 14.73 -
27911 45.9 6.1 1329 27916 roll 0.68 - - 3095 - 1.80 0.081 2535 582.8 246.9 - - 1969 - - - - - - - - - 14.72 -
28034 37.9 6.4 1341 28039 done 0.71 - - 3099 - 1.88 0.097 1476 -563.3 246.9 - - 1969 - - - - - - - - - 14.66 -
28346 18.6 6.9 1372 28352 roll 0.74 - - 3109 - 1.92 0.116 416 -552.1 246.9 - - 1970 - - - - - - - - - 14.69 -
28479 9.7 6.6 1385 28485 done 0.76 - - 3108 - 1.77 0.057 1487 605.1 246.9 - - 1971 - - - - - - - - - 14.73 -
28590 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28590 begin surface coast
28632 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28632 begin surface
SM 2.37 - - - - -8.55 8.50 0.082 139 -349.3 0.52 0.089 1784 571.2 350.04 47.30 0.125 1561 -8.7 0.017 - - - - - -