NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 73 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 12.64 of 150.00 AH used of 24V (91.58% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 11.12 of 100.00 AH used of 10V (88.88% remains)
• Surface angle -76.5 deg, depth 1.71 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 338.76, SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 110 VBD -0.48 - - 110 - - - 2169 - -146.0 -90.45 - 2815 - - - - - - - - - - -
114 3.0 -3.6 15 142 roll -0.48 11.32 0.223 3033 258.2 2.28 0.063 756 -619.7 -146.0 -11.80 - 3392 -48.9 - - - - - - - 25.31 25.58 25.90
306 36.7 -11.7 50 314 done -0.48 - - 3025 - 2.25 0.050 2173 629.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.71 -
633 76.5 -11.7 111 639 done -0.48 - - 3025 - - - 2173 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
944 108.0 -10.8 172 952 roll -0.48 - - 3014 - 2.28 0.063 3591 621.9 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.94 -
1030 117.8 -11.6 188 1037 done -0.48 - - 3014 - 2.20 0.043 2166 -647.7 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.01 -
1352 155.6 -11.8 211 1353 done -0.48 - - 3014 - - - 2164 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1651 187.2 -9.6 231 1657 roll -0.48 - - 3014 - 2.10 0.050 779 -659.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.10 -
1689 190.2 -9.6 233 1696 done -0.48 0.12 0.151 3038 200.0 2.15 0.050 2184 653.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 26.01 26.10 -
1996 216.5 -8.5 251 2001 roll -0.48 - - 3030 - 2.15 0.063 3577 647.9 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.11 -
2048 220.2 -8.9 253 2055 done -0.48 - - 3030 - 2.12 0.044 2165 -666.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.17 -
2355 251.7 -10.5 269 2357 done -0.48 - - 3030 - - - 2165 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2655 282.7 -10.4 284 2661 roll -0.48 - - 3019 - 2.22 0.063 3582 638.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.16 -
2703 287.0 -10.4 286 2707 done -0.48 - - 3020 - 2.12 0.044 2174 -664.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.23 -
3010 322.2 -11.0 301 3016 roll -0.48 - - 3009 - 2.20 0.064 3582 640.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.19 -
3043 324.4 -10.9 302 3051 done -0.48 0.12 0.138 3044 291.7 2.12 0.045 2174 -664.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 26.14 26.25 -
3350 354.0 -8.9 318 3352 done -0.48 - - 3044 - - - 2173 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3650 380.1 -8.3 333 3651 done -0.48 - - 3044 - - - 2173 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3970 405.9 -7.9 348 3976 roll -0.48 - - 3036 - 2.25 0.066 3591 630.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.22 -
4014 408.4 -8.0 349 4018 done -0.48 - - 3035 - 2.15 0.045 2169 -661.4 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.29 -
4326 435.9 -8.2 360 4327 done -0.48 - - 3036 - - - 2167 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4626 458.5 -7.3 370 4632 roll -0.48 - - 3025 - 2.20 0.066 3578 641.4 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.25 -
4669 460.7 -7.4 371 4673 done -0.48 - - 3025 - 2.12 0.046 2173 -662.7 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.31 -
4986 486.1 -7.7 382 4987 done -0.48 - - 3025 - - - 2171 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5286 509.8 -7.8 392 5291 roll -0.48 - - 3015 - 2.22 0.066 3582 635.6 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.26 -
5329 512.3 -8.0 393 5333 done -0.48 - - 3015 - 2.12 0.047 2175 -663.7 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.32 -
5641 539.7 -8.4 404 5647 roll -0.48 - - 3005 - 2.20 0.066 3579 638.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.27 -
5674 542.3 -8.5 405 5679 done -0.48 0.12 0.139 3040 291.7 2.12 0.047 2176 -661.8 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 26.22 26.33 -
5998 565.2 -6.9 416 5999 done -0.48 - - 3040 - - - 2173 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6297 586.8 -7.5 426 6302 roll -0.48 - - 3032 - 2.22 0.067 3583 635.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.27 -
6395 594.2 -8.1 429 6399 done -0.48 - - 3032 - 2.15 0.047 2165 -659.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.34 -
6712 620.2 -7.9 440 6718 roll -0.48 - - 3021 - 2.25 0.067 3600 637.8 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.28 -
6765 622.6 -8.1 441 6772 done -0.48 - - 3021 - 2.17 0.047 2165 -661.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.34 -
7072 651.5 -8.7 452 7077 roll -0.48 - - 3021 - 2.12 0.054 773 -656.6 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.30 -
7120 654.5 -9.0 453 7124 done -0.48 - - 3012 - 2.15 0.054 2179 654.0 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.30 -
7427 682.9 -8.5 463 7428 done -0.48 - - 3012 - - - 2179 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
7727 708.9 -9.1 473 7732 roll -0.48 - - 3002 - 2.22 0.067 3590 635.6 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.27 -
7759 712.0 -9.5 474 7764 done -0.48 0.15 0.129 3046 293.3 2.17 0.047 2167 -655.8 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - 26.24 26.34 -
8087 736.6 -6.9 485 8093 roll -0.48 - - 3038 - 2.22 0.068 3584 638.3 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.27 -
8140 738.6 -6.7 486 8147 done -0.48 - - 3038 - 2.15 0.047 2165 -660.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.34 -
8447 761.2 -6.6 497 8449 done -0.48 - - 3037 - - - 2164 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
8747 781.6 -7.0 507 8753 roll -0.48 - - 3028 - 2.22 0.069 3582 638.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.28 -
8777 784.0 -7.0 508 8783 done -0.48 - - 3028 - 2.15 0.049 2176 -654.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.35 -
9107 812.9 -8.6 519 9113 roll -0.48 - - 3017 - 2.20 0.070 3577 636.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.27 -
9130 812.9 -8.6 519 9136 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.049 2164 -657.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.34 -
9404 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9404 begin apogee
9411 838.8 -6.6 529 9539 done -0.22 0.30 0.119 3119 340.0 - - 2309 - - 123.65 1.108 2794 -4.8 0.378 - - - - - - 26.22 - 23.83
9542 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9543 begin climb
9545 839.1 - 533 9684 roll 0.48 0.65 0.078 3344 346.2 2.47 0.067 3699 562.8 146.0 130.32 1.075 2196 -4.6 0.374 - - - - - - 24.64 24.20 23.52
9712 831.2 5.9 539 9752 done 0.49 - - 3354 - 2.30 0.048 2301 -607.8 183.8 33.83 1.032 2043 -4.5 0.380 - - - - - - - 24.60 23.58
10060 791.2 11.7 551 10066 roll 0.49 - - 3364 - 2.25 0.057 891 -626.7 183.8 - - 2034 - - - - - - - - - 25.32 -
10098 788.3 11.2 552 10102 done 0.49 - - 3364 - 2.25 0.056 2295 624.0 183.8 - - 2033 - - - - - - - - - 25.37 -
10416 756.6 10.5 563 10422 roll 0.49 - - 3364 - 2.28 0.070 3707 619.3 183.8 - - 2032 - - - - - - - - - 25.63 -
10445 753.3 10.6 564 10451 done 0.49 - - 3374 - 2.22 0.050 2304 -632.0 183.8 - - 2031 - - - - - - - - - 25.69 -
10775 717.2 11.1 575 10781 roll 0.49 - - 3375 - 2.25 0.069 3704 622.2 183.8 - - 2031 - - - - - - - - - 25.81 -
10848 709.9 11.6 577 10853 done 0.49 0.12 0.161 3354 -175.0 2.20 0.050 2301 -637.7 183.8 - - 2030 - - - - - - - - 25.76 25.87 -
11161 677.6 9.7 588 11167 roll 0.49 - - 3363 - 2.22 0.058 886 -637.4 183.8 - - 2030 - - - - - - - - - 25.94 -
11191 674.6 9.8 589 11197 done 0.49 - - 3363 - 2.22 0.056 2301 637.4 183.8 - - 2030 - - - - - - - - - 25.94 -
11521 640.7 10.2 600 11522 done 0.49 - - 3363 - - - 2301 - 183.8 - - 2030 - - - - - - - - - - -
11821 609.0 10.4 610 11822 done 0.49 - - 3363 - - - 2301 - 183.8 - - 2029 - - - - - - - - - - -
12121 578.4 10.0 620 12127 roll 0.49 - - 3363 - 2.25 0.069 3718 629.8 183.8 - - 2029 - - - - - - - - - 26.08 -
12181 571.8 10.5 622 12187 done 0.49 - - 3373 - 2.22 0.050 2290 -643.2 183.8 - - 2028 - - - - - - - - - 26.13 -
12511 538.8 9.6 633 12517 roll 0.49 - - 3373 - 2.28 0.068 3709 622.4 183.8 - - 2028 - - - - - - - - - 26.11 -
12541 535.4 9.8 634 12547 done 0.49 - - 3383 - 2.20 0.050 2296 -642.3 183.8 - - 2028 - - - - - - - - - 26.16 -
12871 500.2 10.7 645 12877 roll 0.49 - - 3383 - 2.28 0.068 3716 622.8 183.8 - - 2028 - - - - - - - - - 26.14 -
12894 500.2 10.7 645 12902 done 0.49 0.15 0.156 3354 -193.3 2.20 0.050 2294 -646.4 183.8 - - 2028 - - - - - - - - 26.06 26.19 -
13201 470.9 8.5 656 13202 done 0.49 - - 3354 - - - 2289 - 183.8 - - 2028 - - - - - - - - - - -
13501 443.8 9.3 666 13507 roll 0.49 - - 3354 - 2.28 0.068 3715 625.4 183.8 - - 2028 - - - - - - - - - 26.17 -
13532 440.7 9.7 667 13537 done 0.49 - - 3362 - 2.17 0.050 2298 -653.0 183.8 - - 2028 - - - - - - - - - 26.23 -
13861 406.4 10.5 678 13862 done 0.49 - - 3362 - - - 2296 - 183.8 - - 2028 - - - - - - - - - - -
14171 374.9 10.0 692 14172 done 0.49 - - 3362 - - - 2297 - 183.8 - - 2028 - - - - - - - - - - -
14472 345.3 9.8 707 14477 roll 0.49 - - 3362 - 2.28 0.068 3716 622.4 183.8 - - 2028 - - - - - - - - - 26.21 -
14499 343.3 10.0 708 14503 done 0.49 - - 3372 - 2.17 0.050 2300 -652.5 183.8 - - 2028 - - - - - - - - - 26.27 -
14807 311.6 9.8 723 14808 done 0.49 - - 3372 - - - 2297 - 183.8 - - 2028 - - - - - - - - - - -
15106 282.6 9.5 738 15112 roll 0.49 - - 3372 - 2.25 0.068 3716 630.7 183.8 - - 2028 - - - - - - - - - 26.23 -
15149 278.3 10.2 740 15153 done 0.49 - - 3382 - 2.17 0.050 2298 -653.5 183.8 - - 2028 - - - - - - - - - 26.29 -
15461 246.5 10.2 756 15462 done 0.49 - - 3382 - - - 2293 - 183.8 - - 2028 - - - - - - - - - - -
15762 216.2 9.9 771 15763 done 0.49 - - 3382 - - - 2293 - 183.8 - - 2028 - - - - - - - - - - -
16061 186.5 10.1 788 16067 roll 0.49 - - 3382 - 2.28 0.068 3717 624.6 183.8 - - 2028 - - - - - - - - - 26.25 -
16108 181.6 10.7 791 16114 done 0.49 0.10 0.132 3358 -240.0 2.15 0.049 2305 -656.7 183.8 - - 2028 - - - - - - - - 26.17 26.31 -
16424 156.6 7.1 812 16438 roll 0.49 - - 3367 - 2.22 0.057 893 -636.0 190.3 3.92 0.476 2017 -2.8 0.096 - - - - - - - 26.25 25.42
16459 154.2 7.2 814 16472 done 0.50 - - 3367 - 2.17 0.055 2309 652.5 193.3 4.50 0.509 2006 -2.4 0.077 - - - - - - - 26.25 25.46
16774 130.9 7.4 835 16779 roll 0.50 - - 3366 - 2.17 0.067 3704 642.9 193.3 - - 2004 - - - - - - - - - 26.20 -
16820 127.0 7.9 838 16824 done 0.50 - - 3376 - 2.17 0.048 2289 -652.1 193.3 - - 2004 - - - - - - - - - 26.25 -
17130 100.7 8.7 886 17138 roll 0.50 - - 3387 - 2.15 0.055 882 -654.4 193.3 - - 2004 - - - - - - - - - 26.23 -
17185 95.4 9.4 896 17193 done 0.50 0.08 0.121 3350 -462.5 2.22 0.054 2301 639.2 193.3 - - 2003 - - - - - - - - 26.15 26.24 -
17501 78.1 4.6 957 17567 roll 0.52 - - 3350 - 2.30 0.067 3715 614.8 263.3 57.65 0.644 1719 -4.9 0.062 - - - - - - - 25.52 25.01
17609 72.5 6.9 975 17628 done 0.53 - - 3353 - 2.22 0.047 2286 -643.7 274.8 10.40 0.571 1671 -4.6 0.061 - - - - - - - 25.63 24.95
17945 53.7 6.2 1038 17978 roll 0.54 - - 3355 - 2.25 0.055 902 -615.1 303.0 22.98 0.611 1555 -5.0 0.046 - - - - - - - 25.53 24.98
18004 50.3 6.1 1047 18037 done 0.55 - - 3356 - 2.20 0.051 2305 637.7 335.3 26.75 0.589 1425 -4.9 0.043 - - - - - - - 25.58 24.79
18351 19.7 9.4 1112 18359 roll 0.55 - - 3355 - 2.30 0.067 3704 608.3 335.3 - - 1418 - - - - - - - - - 25.68 -
18439 12.2 9.3 1128 18447 done 0.55 - - 3356 - 2.22 0.045 2295 -634.7 335.3 - - 1416 - - - - - - - - - 25.79 -
18561 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
18561 begin surface coast
18620 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
18620 begin surface
SM 1.88 - - - - -9.48 8.32 0.030 109 -390.3 0.17 0.076 2170 -735.3 338.76 - - 1413 - - - - - - - -