NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 73 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 19.59 of 350.00 AH used of 24V (94.40% remains)
• Previous NAKs 5, Timeouts 0
• Surface angle -78.0 deg, depth 1.11 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 54 s
• GPS2 time: 4 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
27 - - - 101 VBD -0.45 - - 70 - - - 1905 - -107.1 -66.30 - 3266 - - - - - - - - 14.51 - 14.52
108 4.5 -7.2 7 136 roll -0.45 13.48 0.361 3235 234.8 2.78 2.212 492 -508.3 -107.1 -1.65 - 3380 -69.1 - - - - - - - 14.17 13.53 14.40
334 65.3 -16.7 48 346 done -0.45 - - 3235 - 2.50 0.096 1895 561.2 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.45 14.37 14.47
528 97.1 -13.9 67 539 roll -0.45 - - 3235 - 2.53 0.106 3318 562.5 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.62 14.40 14.64
637 112.1 -13.3 86 650 done -0.45 - - 3235 - 2.50 0.093 1905 -565.2 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.52 14.42 14.54
831 137.4 -12.6 105 842 roll -0.45 - - 3235 - 2.53 0.107 492 -558.5 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.66 14.47 14.68
887 144.9 -13.5 114 900 done -0.45 - - 3235 - 2.47 0.090 1910 574.1 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.57 14.49 14.59
1081 169.7 -13.0 133 1092 roll -0.45 - - 3231 - 2.53 0.106 485 -563.2 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.69 14.50 14.71
1172 181.2 -12.9 148 1184 done -0.45 - - 3235 - 2.45 0.090 1895 575.5 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.61
1366 203.8 -11.2 167 1376 done -0.45 - - 3235 - - - 1894 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
1557 225.6 -11.1 186 1569 done -0.45 - - 3235 - - - 1894 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
1750 246.5 -10.6 205 1761 roll -0.45 - - 3235 - 2.50 0.107 3319 570.0 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.74 14.53 14.76
1812 252.7 -10.0 215 1823 done -0.45 - - 3236 - 2.50 0.094 1902 -566.8 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.65
2134 287.0 -10.7 227 2145 roll -0.45 - - 3235 - 2.50 0.109 479 -569.2 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.76 14.55 14.78
2235 297.9 -11.1 244 2247 done -0.45 - - 3235 - 2.50 0.092 1917 575.2 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.64 14.56 14.67
2541 328.6 -9.8 255 2552 roll -0.45 - - 3235 - 2.45 0.107 3312 569.4 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.78 14.57 14.79
2623 336.9 -9.5 269 2634 done -0.45 - - 3235 - 2.50 0.097 1886 -570.4 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.66 14.58 14.68
2955 370.7 -10.5 283 2966 roll -0.45 - - 3235 - 2.47 0.113 492 -564.4 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.78 14.58 14.80
3051 381.4 -11.4 299 3062 done -0.45 - - 3235 - 2.47 0.093 1903 571.3 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.67 14.59 14.69
3374 415.8 -10.6 311 3385 roll -0.45 - - 3235 - 2.50 0.109 3318 566.0 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.79 14.57 14.80
3447 423.4 -10.4 323 3458 done -0.45 - - 3235 - 2.50 0.099 1905 -565.2 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.67 14.58 14.69
3789 457.6 -9.7 339 3800 roll -0.45 - - 3235 - 2.50 0.113 488 -566.8 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.79 14.59 14.81
3841 463.1 -10.8 347 3852 done -0.45 - - 3235 - 2.47 0.094 1911 576.1 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.69 14.61 14.70
4173 493.9 -9.0 361 4184 done -0.45 - - 3235 - - - 1911 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.80 14.82 14.81
4474 520.4 -8.8 371 4485 done -0.45 - - 3235 - - - 1909 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.80 14.82 14.82
4774 546.6 -8.8 381 4785 roll -0.45 - - 3235 - 2.47 0.112 3305 565.2 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.81 14.60 14.83
4825 551.2 -8.7 389 4836 done -0.45 - - 3236 - 2.50 0.101 1889 -566.4 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.69 14.60 14.71
5158 580.6 -8.9 403 5169 roll -0.45 - - 3235 - 2.47 0.116 494 -564.8 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.82 14.59 14.83
5224 587.2 -10.2 414 5237 done -0.45 - - 3235 - 2.45 0.095 1895 571.8 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.69 14.59 14.70
5534 615.0 -9.2 425 5545 roll -0.45 - - 3235 - 2.50 0.110 3317 568.8 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.81 14.59 14.82
5647 625.5 -8.5 445 5658 done -0.45 - - 3235 - 2.53 0.101 1902 -559.3 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.69 14.59 14.70
5979 654.6 -8.7 459 5990 done -0.45 - - 3235 - - - 1902 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.81
6279 679.4 -8.1 469 6289 done -0.45 - - 3236 - - - 1901 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.79 14.82 14.82
6580 704.6 -8.5 479 6590 done -0.45 - - 3235 - - - 1902 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.80 14.82 14.82
6879 730.2 -8.5 489 6890 roll -0.45 - - 3235 - 2.55 0.112 3319 555.7 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.81 14.58 14.82
6935 735.1 -8.5 498 6947 done -0.45 - - 3235 - 2.53 0.100 1889 -565.2 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.67 14.59 14.69
7264 763.3 -8.7 511 7275 roll -0.45 - - 3235 - 2.47 0.116 495 -564.4 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.79 14.58 14.81
7345 771.2 -9.6 525 7356 done -0.45 - - 3235 - 2.47 0.096 1911 573.3 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.68 14.61 14.70
7678 798.7 -7.9 539 7689 roll -0.45 - - 3235 - 2.47 0.112 3300 562.3 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.80 14.59 14.81
7734 802.7 -7.6 548 7745 done -0.45 - - 3235 - 2.47 0.103 1905 -564.8 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.68 14.58 14.69
8062 826.9 -7.1 561 8072 done -0.45 - - 3235 - - - 1904 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
8362 848.9 -7.5 571 8373 done -0.45 - - 3235 - - - 1905 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
8662 872.7 -8.1 581 8673 roll -0.45 - - 3235 - 2.53 0.113 3314 556.9 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.79 14.58 14.81
8718 877.8 -7.9 590 8730 done -0.45 - - 3235 - 2.53 0.103 1903 -557.7 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.67 14.57 14.69
9047 901.8 -7.3 603 9058 roll -0.45 - - 3235 - 2.53 0.117 477 -563.6 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.78 14.56 14.81
9123 908.7 -7.9 616 9134 done -0.45 - - 3235 - 2.47 0.098 1894 573.7 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.66 14.57 14.69
9461 932.5 -7.3 631 9472 roll -0.45 - - 3235 - 2.53 0.110 3316 562.1 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.80 14.57 14.80
9537 938.5 -6.8 644 9548 done -0.45 - - 3235 - 2.53 0.103 1894 -562.1 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.66 14.57 14.69
9876 960.8 -6.7 659 9887 roll -0.45 - - 3236 - 2.50 0.117 493 -560.4 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.78 14.57 14.77
9976 969.0 -7.6 676 9988 done -0.45 - - 3236 - 2.47 0.099 1896 568.0 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.66 14.57 14.68
10283 989.4 -6.9 687 10294 roll -0.45 - - 3235 - 2.53 0.112 3318 562.1 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.77 14.55 14.79
10300 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10300 begin apogee
10312 991.3 -7.1 689 10404 done -0.16 0.32 0.180 3338 321.9 - - 2337 - - 84.18 1.900 2940 -5.0 0.491 - - - - - - 14.53 13.94 13.28
10407 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10407 begin climb
10412 994.9 - 692 10514 done 0.45 0.60 0.120 3537 331.7 - - 2338 - 107.1 89.15 1.873 2502 -4.9 0.489 - - - - - - 13.95 13.73 13.10
10816 965.5 8.4 706 10826 done 0.45 - - 3538 - - - 2334 - 107.1 - - 2502 - - - - - - - - 14.44 14.47 14.45
11120 939.9 8.6 716 11131 roll 0.45 - - 3542 - 2.55 0.114 935 -548.6 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.57 14.38 14.58
11176 934.6 8.9 725 11187 done 0.45 - - 3541 - 2.55 0.099 2356 557.3 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.47 14.37 14.48
11504 905.3 8.9 738 11515 done 0.45 - - 3537 - - - 2356 - 107.1 - - 2502 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
11807 878.5 9.0 748 11818 done 0.45 - - 3541 - - - 2360 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.70
12107 852.0 8.6 758 12118 done 0.45 - - 3540 - - - 2355 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
12407 826.8 8.4 768 12418 done 0.45 - - 3541 - - - 2352 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
12707 802.3 8.1 778 12718 done 0.45 - - 3541 - - - 2356 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.78
13007 778.1 8.1 788 13018 roll 0.45 - - 3541 - 2.55 0.114 936 -556.9 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.75 14.54 14.76
13054 773.9 8.4 795 13065 done 0.45 - - 3541 - 2.50 0.099 2355 567.6 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.65
13391 747.0 7.7 810 13402 done 0.45 - - 3539 - - - 2354 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
13696 724.2 7.4 820 13706 done 0.45 - - 3541 - - - 2355 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.78
13995 701.6 7.7 830 14006 done 0.45 - - 3541 - - - 2355 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.76 14.79 14.78
14295 677.9 8.0 840 14306 roll 0.45 - - 3541 - 2.55 0.113 935 -556.9 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.77 14.57 14.80
14342 673.8 7.9 847 14353 done 0.45 - - 3541 - 2.50 0.099 2354 567.6 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.65 14.58 14.67
14679 648.2 7.5 862 14690 done 0.45 - - 3541 - - - 2354 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
14983 625.2 7.9 872 14994 done 0.45 - - 3539 - - - 2355 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.79
15283 600.4 8.3 882 15293 done 0.45 - - 3541 - - - 2354 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.79
15583 577.0 7.5 892 15594 done 0.45 - - 3541 - - - 2354 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.79
15883 555.1 7.4 902 15894 roll 0.45 - - 3537 - 2.53 0.114 939 -559.3 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.77 14.54 14.78
15945 550.4 7.1 912 15961 done 0.46 - - 3541 - 2.50 0.099 2356 566.8 111.9 3.92 0.985 2486 -3.3 0.347 - - - - - - 14.66 14.56 13.90
16255 527.6 7.4 924 16266 roll 0.46 - - 3540 - 2.55 0.112 939 -555.7 111.9 - - 2488 - - - - - - - - 14.76 14.53 14.78
16292 524.9 7.0 929 16314 done 0.46 - - 3541 - 2.50 0.097 2356 566.8 119.9 9.02 1.283 2450 -4.2 0.323 - - - - - - 14.64 14.54 13.94
16640 498.1 7.7 946 16650 done 0.46 - - 3541 - - - 2355 - 119.9 - - 2449 - - - - - - - - 14.71 14.74 14.74
16944 475.8 7.3 956 16955 done 0.46 - - 3541 - - - 2355 - 119.9 - - 2447 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
17244 454.4 6.9 966 17259 done 0.47 - - 3541 - - - 2355 - 128.5 8.00 1.203 2421 -3.2 0.230 - - - - - - 14.75 14.54 13.99
17545 432.7 7.3 976 17555 done 0.47 - - 3541 - - - 2355 - 129.8 - - 2416 - - - - - - - - 14.74 14.73 14.73
17844 410.2 7.5 986 17856 roll 0.47 - - 3543 - 2.55 0.113 936 -556.5 129.8 - - 2417 - - - - - - - - 14.73 14.52 14.75
17951 402.5 7.2 1004 17967 done 0.48 - - 3543 - 2.50 0.098 2350 565.6 133.1 4.53 1.010 2400 -3.8 0.280 - - - - - - 14.62 14.57 13.90
18293 378.4 6.9 1020 18311 done 0.49 - - 3543 - - - 2350 - 142.6 10.12 1.161 2359 -4.1 0.247 - - - - - - 14.73 14.51 14.00
18597 356.6 7.2 1030 18608 done 0.49 - - 3543 - - - 2349 - 145.0 - - 2355 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.72
18898 335.7 7.0 1040 18919 roll 0.50 - - 3544 - 2.62 0.114 938 -538.5 152.9 9.82 1.111 2320 -3.6 0.202 - - - - - - 14.72 14.44 14.01
18974 330.4 7.3 1052 18985 done 0.50 - - 3543 - 2.53 0.097 2354 559.7 152.9 - - 2319 - - - - - - - - 14.56 14.45 14.56
19316 305.4 7.3 1068 19327 done 0.50 - - 3543 - - - 2353 - 153.8 - - 2316 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.73
19621 284.1 7.1 1078 19637 roll 0.50 - - 3544 - 2.55 0.111 938 -554.9 158.2 5.05 0.987 2297 -3.8 0.203 - - - - - - 14.73 14.44 14.00
19678 279.8 7.0 1087 19699 done 0.51 - - 3544 - 2.50 0.098 2353 566.0 164.4 7.35 1.037 2270 -3.7 0.186 - - - - - - 14.59 14.50 14.02
19993 257.3 7.1 1100 20005 done 0.51 - - 3543 - - - 2350 - 169.5 4.47 0.910 2252 -4.0 0.213 - - - - - - 14.69 14.51 13.93
20293 235.1 7.6 1122 20305 roll 0.51 - - 3543 - 2.55 0.112 934 -555.3 169.5 - - 2253 - - - - - - - - 14.70 14.46 14.72
20336 231.9 7.6 1128 20347 done 0.51 - - 3547 - 2.50 0.097 2356 568.8 169.5 - - 2252 - - - - - - - - 14.57 14.49 14.60
20538 216.9 7.4 1148 20549 done 0.51 - - 3543 - - - 2360 - 169.5 - - 2252 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
20731 203.0 7.3 1167 20742 done 0.51 - - 3539 - - - 2355 - 170.4 - - 2253 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
20923 190.3 6.3 1186 20956 roll 0.54 - - 3544 - 2.60 0.112 936 -545.8 192.3 19.38 0.972 2154 -5.1 0.187 - - - - - - 14.71 14.40 14.04
20987 186.5 6.5 1195 21015 done 0.55 - - 3543 - 2.50 0.096 2348 564.8 210.7 15.15 0.952 2080 -4.9 0.179 - - - - - - 14.52 14.43 13.97
21206 171.1 7.0 1218 21225 done 0.56 - - 3544 - - - 2348 - 217.9 6.95 0.917 2054 -3.7 0.131 - - - - - - 14.61 14.38 13.97
21406 156.5 7.4 1238 21418 done 0.56 - - 3543 - - - 2349 - 217.9 - - 2051 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
21599 143.4 6.7 1257 21622 roll 0.58 0.10 0.149 3606 630.0 2.58 0.110 942 -545.3 231.9 11.82 0.911 1994 -4.8 0.142 - - - - - - 14.49 14.35 14.02
21658 138.3 10.5 1265 21669 done 0.58 - - 3610 - 2.50 0.096 2351 563.6 231.9 - - 1993 - - - - - - - - 14.48 14.40 14.50
21860 117.7 9.6 1285 21872 roll 0.58 0.12 0.239 3574 -300.0 2.55 0.109 3757 551.4 231.9 - - 1993 - - - - - - - - 14.38 14.43 14.47
21935 111.2 8.0 1297 21946 done 0.58 - - 3581 - 2.53 0.099 2344 -558.5 231.9 - - 1992 - - - - - - - - 14.52 14.43 14.54
22137 95.6 7.2 1317 22148 done 0.58 - - 3581 - - - 2344 - 234.5 - - 1992 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.67
22329 81.9 7.4 1336 22340 done 0.58 - - 3582 - - - 2344 - 234.5 - - 1993 - - - - - - - - 14.68 14.69 14.69
22522 67.4 7.1 1355 22542 roll 0.58 - - 3582 - 2.55 0.112 941 -550.2 239.9 7.35 0.829 1960 -4.5 0.068 - - - - - - 14.69 14.43 14.11
22608 62.0 6.0 1369 22646 done 0.61 - - 3582 - 2.50 0.097 2355 565.6 269.1 22.08 0.815 1841 -5.4 0.077 - - - - - - 14.54 14.45 14.03
22828 49.7 5.6 1393 22870 roll 0.65 - - 3582 - 2.65 0.109 938 -534.7 307.0 27.98 0.781 1686 -5.5 0.066 - - - - - - 14.64 14.28 14.01
22916 44.2 6.7 1407 22943 done 0.67 - - 3582 - 2.53 0.094 2348 557.3 321.7 11.90 0.786 1629 -4.8 0.050 - - - - - - 14.40 14.33 13.96
23124 32.5 5.4 1429 23165 done 0.71 0.08 0.154 3653 887.5 - - 2348 - 363.3 30.52 0.754 1456 -5.7 0.046 - - - - - - 14.40 14.31 13.97
23346 9.4 10.4 1453 23358 roll 0.71 0.10 0.223 3617 -360.0 2.58 0.110 3760 547.3 363.3 - - 1453 - - - - - - - - 14.30 14.34 14.38
23410 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23410 begin surface coast
23414 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23415 begin surface
SM 2.71 - - - - -10.24 10.25 0.083 98 9.6 3.40 0.098 1905 -720.9 375.06 4.12 0.090 1411 342.4 -1.054 - - - - - -