NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 725 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 102.08 of 150.00 AH used of 24V (31.95% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 76.96 of 100.00 AH used of 10V (23.04% remains)
• Surface angle -73.3 deg, depth 2.32 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 342.68, SM_CC=300)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 80 VBD -0.47 - - 113 - - - 2204 - -136.3 -61.22 - 2711 - - - - - - - - - - -
84 3.3 -2.6 11 116 roll -0.47 11.62 0.212 3029 250.9 2.40 0.076 3619 589.6 -136.3 -15.07 - 3352 -42.5 - - - - - - - 24.44 25.25 26.22
256 29.3 -12.7 43 263 done -0.47 - - 3029 - 2.22 0.044 2194 -641.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.46 -
568 72.8 -13.0 104 575 roll -0.47 - - 3029 - 2.20 0.051 787 -639.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.29 -
647 82.7 -11.6 119 655 done -0.47 - - 3020 - 2.22 0.050 2203 637.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.32 -
963 119.2 -10.9 180 969 roll -0.47 - - 3010 - 2.28 0.061 3612 618.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.16 -
1018 125.1 -10.3 186 1027 done -0.47 0.08 0.106 3040 375.0 2.25 0.043 2189 -632.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.32 25.52 -
1330 149.8 -8.4 207 1337 roll -0.47 - - 3041 - 2.17 0.050 799 -640.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.31 -
1407 157.2 -9.4 215 1416 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.050 2205 616.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.32 -
1720 185.0 -8.8 236 1727 roll -0.47 - - 3023 - 2.28 0.062 3611 616.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.13 -
1757 188.6 -9.1 240 1766 done -0.47 - - 3023 - 2.28 0.043 2188 -624.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.51 -
2068 218.7 -9.8 258 2073 roll -0.47 - - 3023 - 2.20 0.050 808 -627.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.29 -
2107 222.8 -9.8 260 2113 done -0.47 - - 3014 - 2.25 0.050 2200 618.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.31 -
2429 254.3 -9.6 276 2433 roll -0.47 - - 3003 - 2.33 0.062 3613 606.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.13 -
2468 258.1 -9.6 278 2474 done -0.47 0.10 0.103 3042 390.0 2.25 0.043 2194 -630.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.26 25.51 -
2789 281.5 -7.3 294 2790 done -0.47 - - 3042 - - - 2194 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3087 303.4 -7.2 309 3093 roll -0.47 - - 3042 - 2.25 0.050 801 -619.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.27 -
3115 304.9 -7.1 310 3120 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.050 2200 613.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.27 -
3418 328.5 -7.7 325 3423 roll -0.47 - - 3025 - 2.35 0.063 3621 604.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.08 -
3446 330.2 -7.7 326 3455 done -0.47 - - 3025 - 2.28 0.043 2202 -622.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.48 -
3758 356.5 -8.4 342 3763 roll -0.47 - - 3025 - 2.25 0.050 803 -621.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.25 -
3805 360.2 -8.7 344 3810 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.050 2201 613.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.26 -
4109 388.1 -9.4 359 4113 roll -0.47 - - 3007 - 2.33 0.063 3607 603.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.07 -
4168 393.7 -9.4 362 4174 done -0.47 0.10 0.097 3045 380.0 2.25 0.044 2195 -627.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.25 25.48 -
4478 415.7 -6.8 374 4479 done -0.47 - - 3045 - - - 2193 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4779 436.3 -6.8 384 4784 roll -0.47 - - 3038 - 2.35 0.064 3603 600.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.04 -
4816 438.4 -6.8 385 4820 done -0.47 - - 3038 - 2.28 0.044 2190 -619.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.46 -
5128 461.4 -7.2 396 5134 roll -0.47 - - 3028 - 2.40 0.063 3625 597.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.02 -
5159 463.9 -7.4 397 5164 done -0.47 - - 3028 - 2.28 0.044 2206 -622.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.46 -
5488 491.9 -8.6 408 5494 roll -0.47 - - 3028 - 2.28 0.051 799 -617.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.21 -
5519 494.5 -8.6 409 5524 done -0.47 - - 3018 - 2.28 0.052 2203 615.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.21 -
5849 523.6 -8.8 420 5850 done -0.47 - - 3019 - - - 2203 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6148 549.2 -8.5 430 6154 roll -0.47 - - 3008 - 2.33 0.064 3606 602.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.00 -
6178 551.9 -8.7 431 6184 done -0.47 0.12 0.125 3046 316.7 2.28 0.045 2199 -617.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.25 25.41 -
6508 576.1 -7.3 442 6509 done -0.47 - - 3045 - - - 2194 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6809 597.9 -7.2 452 6814 roll -0.47 - - 3038 - 2.38 0.066 3610 595.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.97 -
6838 600.0 -7.2 453 6844 done -0.47 - - 3038 - 2.30 0.046 2194 -615.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.39 -
7168 623.5 -6.9 464 7174 roll -0.47 - - 3028 - 2.38 0.065 3607 593.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.96 -
7307 632.2 -7.3 468 7316 done -0.47 - - 3028 - 2.28 0.046 2199 -617.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.40 -
7618 655.2 -6.9 479 7624 roll -0.47 - - 3028 - 2.25 0.053 805 -619.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.15 -
7648 657.3 -6.9 480 7654 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.054 2202 612.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.15 -
7979 680.6 -6.9 491 7984 roll -0.47 - - 3009 - 2.33 0.065 3620 608.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.94 -
8056 684.8 -6.9 493 8061 done -0.47 0.12 0.122 3046 308.3 2.30 0.045 2200 -617.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.23 25.39 -
8358 701.7 -5.0 503 8359 done -0.47 - - 3046 - - - 2199 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8659 716.8 -5.1 513 8661 done -0.47 - - 3046 - - - 2199 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8958 731.7 -5.0 523 8964 roll -0.47 - - 3039 - 2.38 0.066 3609 592.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.91 -
8988 733.1 -4.8 524 8994 done -0.47 - - 3038 - 2.28 0.047 2206 -615.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.35 -
9319 750.4 -5.2 535 9320 done -0.47 - - 3038 - - - 2204 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9618 767.1 -5.7 545 9624 roll -0.47 - - 3029 - 2.35 0.066 3603 595.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.89 -
9649 769.1 -5.9 546 9654 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.047 2201 -614.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.34 -
9979 791.2 -6.7 557 9984 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.067 3620 603.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.87 -
10016 793.2 -6.8 558 10021 done -0.47 - - 3020 - 2.33 0.045 2189 -614.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.37 -
10329 815.9 -7.1 569 10330 done -0.47 - - 3020 - - - 2188 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10630 837.9 -7.2 579 10631 done -0.47 - - 3020 - - - 2188 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10929 858.5 -6.7 589 10935 roll -0.47 - - 3011 - 2.40 0.066 3607 591.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.86 -
10967 860.6 -6.7 590 10972 done -0.47 0.12 0.119 3047 300.0 2.30 0.047 2201 -611.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.17 25.31 -
11282 876.1 -4.6 601 11283 done -0.47 - - 3047 - - - 2199 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11580 890.5 -5.0 611 11586 roll -0.47 - - 3040 - 2.38 0.067 3604 590.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.84 -
11618 892.1 -5.1 612 11623 done -0.47 - - 3040 - 2.30 0.047 2197 -611.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.30 -
11932 910.8 -6.0 623 11933 done -0.47 - - 3040 - - - 2195 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12231 928.7 -5.9 633 12232 done -0.47 - - 3040 - - - 2195 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12531 945.0 -5.2 643 12537 roll -0.47 - - 3030 - 2.40 0.067 3609 589.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.79 -
12579 946.8 -5.3 644 12583 done -0.47 - - 3030 - 2.33 0.048 2192 -608.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.27 -
12882 964.3 -5.3 654 12884 done -0.47 - - 3030 - - - 2190 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13181 980.0 -5.2 664 13187 roll -0.47 - - 3021 - 2.40 0.067 3607 590.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.80 -
13219 981.8 -5.2 665 13223 done -0.47 - - 3020 - 2.33 0.048 2190 -608.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.26 -
13378 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13378 begin apogee
13387 991.7 -5.8 671 13517 done -0.22 0.30 0.105 3124 346.7 - - 2333 - - 126.50 1.156 2794 -4.4 0.422 - - - - - - 25.43 - 22.46
13518 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13519 begin climb
13521 994.8 - 675 13660 done 0.47 0.65 0.069 3346 341.5 - - 2333 - 136.3 135.25 1.118 2238 -4.1 0.413 - - - - - - 24.39 - 21.70
13953 965.7 8.3 690 13954 done 0.47 - - 3346 - - - 2333 - 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - - -
14251 940.8 8.2 700 14252 done 0.47 - - 3347 - - - 2333 - 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14552 918.5 7.5 710 14557 roll 0.47 - - 3357 - 2.30 0.057 932 -609.1 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.40 -
14600 916.1 7.7 711 14604 done 0.47 - - 3357 - 2.30 0.057 2328 607.0 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.40 -
14901 890.1 8.1 721 14907 roll 0.47 - - 3357 - 2.38 0.069 3747 596.2 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.27 -
14949 887.4 8.3 722 14953 done 0.47 - - 3367 - 2.33 0.050 2326 -609.9 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.53 -
15252 860.0 8.4 732 15257 roll 0.47 - - 3378 - 2.30 0.058 917 -612.6 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.34 -
15281 857.4 8.5 733 15287 done 0.47 0.12 0.145 3347 -258.3 2.33 0.057 2326 604.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.20 25.34 -
15611 833.3 7.1 744 15617 roll 0.47 - - 3346 - 2.38 0.069 3735 592.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.18 -
15659 830.8 7.2 745 15664 done 0.47 - - 3354 - 2.33 0.050 2320 -607.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.48 -
15962 807.4 7.4 755 15967 roll 0.47 - - 3364 - 2.30 0.057 916 -610.4 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.29 -
16039 803.1 7.3 757 16043 done 0.47 - - 3364 - 2.33 0.057 2326 605.2 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.29 -
16341 779.4 7.0 767 16347 roll 0.47 - - 3364 - 2.38 0.068 3735 592.0 136.4 - - 2222 - - - - - - - - - 25.14 -
16420 774.5 7.6 769 16431 done 0.47 - - 3375 - 2.33 0.050 2314 -609.9 136.4 - - 2221 - - - - - - - - - 25.44 -
16731 748.8 7.8 780 16732 done 0.47 - - 3375 - - - 2314 - 136.4 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17032 723.9 8.6 790 17037 roll 0.47 - - 3375 - 2.40 0.068 3735 592.1 136.4 - - 2221 - - - - - - - - - 25.09 -
17092 717.9 9.3 792 17098 done 0.47 0.10 0.122 3352 -230.0 2.30 0.050 2329 -611.3 136.4 - - 2221 - - - - - - - - 25.14 25.42 -
17421 691.5 8.1 803 17422 done 0.47 - - 3352 - - - 2324 - 136.4 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17721 666.1 8.4 813 17727 roll 0.47 - - 3351 - 2.38 0.067 3731 591.2 136.4 - - 2220 - - - - - - - - - 25.06 -
17753 663.3 8.5 814 17757 done 0.47 - - 3360 - 2.30 0.050 2320 -613.5 136.4 - - 2220 - - - - - - - - - 25.40 -
18081 634.2 8.6 825 18082 done 0.47 - - 3360 - - - 2319 - 136.4 - - 2220 - - - - - - - - - - -
18381 609.2 8.1 835 18387 roll 0.47 - - 3360 - 2.40 0.067 3737 590.8 136.4 - - 2220 - - - - - - - - - 25.04 -
18430 606.6 8.2 836 18439 done 0.47 - - 3369 - 2.33 0.049 2322 -607.3 136.4 - - 2220 - - - - - - - - - 25.38 -
18741 579.1 8.4 847 18747 roll 0.47 - - 3369 - 2.38 0.067 3730 591.6 136.4 - - 2220 - - - - - - - - - 25.02 -
18771 576.5 8.5 848 18778 done 0.47 0.12 0.146 3347 -183.3 2.33 0.050 2316 -606.9 136.4 - - 2220 - - - - - - - - 25.15 25.37 -
19102 551.5 7.6 859 19107 roll 0.47 - - 3355 - 2.28 0.057 924 -610.5 136.4 - - 2221 - - - - - - - - - 25.15 -
19139 549.0 7.7 860 19143 done 0.47 - - 3355 - 2.33 0.057 2331 603.9 136.4 - - 2220 - - - - - - - - - 25.16 -
19451 521.5 8.7 871 19457 roll 0.47 - - 3355 - 2.38 0.068 3740 592.0 136.4 - - 2220 - - - - - - - - - 24.98 -
19481 518.7 8.8 872 19487 done 0.47 - - 3364 - 2.33 0.049 2323 -608.2 136.4 - - 2220 - - - - - - - - - 25.35 -
19812 490.7 8.3 883 19817 roll 0.47 - - 3374 - 2.30 0.057 921 -609.6 136.4 - - 2220 - - - - - - - - - 25.13 -
19931 480.9 8.1 887 19937 done 0.47 - - 3375 - 2.33 0.055 2331 605.2 136.4 - - 2220 - - - - - - - - - 25.15 -
20263 453.3 8.3 898 20267 roll 0.47 - - 3374 - 2.33 0.068 3738 603.9 136.4 - - 2220 - - - - - - - - - 24.96 -
20312 448.8 8.6 900 20318 done 0.47 0.10 0.115 3352 -220.0 2.30 0.049 2327 -613.5 136.4 - - 2220 - - - - - - - - 25.07 25.34 -
20642 427.4 5.9 911 20671 roll 0.48 - - 3360 - 2.35 0.057 918 -599.6 163.9 23.55 0.815 2124 -4.1 0.242 - - - - - - - 25.20 23.65
20709 423.7 6.1 913 20738 done 0.49 - - 3360 - 2.33 0.056 2326 604.3 188.1 23.05 0.794 2026 -4.3 0.256 - - - - - - - 25.31 23.52
21062 398.4 7.1 925 21067 roll 0.49 - - 3360 - 2.38 0.068 3738 593.3 188.1 - - 2017 - - - - - - - - - 25.19 -
21089 396.8 7.3 926 21093 done 0.49 - - 3369 - 2.33 0.049 2320 -608.6 188.1 - - 2017 - - - - - - - - - 25.46 -
21392 371.6 8.0 941 21397 roll 0.49 - - 3380 - 2.28 0.057 924 -612.3 188.1 - - 2017 - - - - - - - - - 25.27 -
21419 370.0 8.1 942 21423 done 0.49 - - 3380 - 2.33 0.056 2334 605.2 188.1 - - 2016 - - - - - - - - - 25.27 -
21721 343.5 8.4 957 21727 roll 0.49 - - 3380 - 2.38 0.068 3735 588.7 188.1 - - 2016 - - - - - - - - - 25.10 -
21761 339.6 9.1 959 21768 done 0.49 0.15 0.133 3349 -206.7 2.33 0.049 2316 -609.0 188.1 - - 2015 - - - - - - - - 25.20 25.43 -
22083 318.5 5.9 975 22111 roll 0.50 - - 3357 - 2.33 0.057 917 -600.4 215.1 23.52 0.747 1916 -4.2 0.203 - - - - - - - 25.34 23.77
22152 314.3 6.0 978 22181 done 0.51 - - 3357 - 2.30 0.055 2324 611.7 241.2 24.50 0.720 1809 -4.4 0.216 - - - - - - - 25.39 23.67
22485 292.5 6.6 994 22501 roll 0.52 - - 3357 - 2.33 0.066 3740 607.7 251.5 9.82 0.666 1767 -4.3 0.212 - - - - - - - 25.37 23.89
22521 289.6 6.9 996 22531 done 0.52 - - 3366 - 2.30 0.047 2320 -617.4 254.6 4.32 0.505 1755 -2.8 0.180 - - - - - - - 25.54 23.73
22832 265.8 7.9 1011 22837 roll 0.52 - - 3376 - 2.28 0.055 922 -613.2 254.6 - - 1753 - - - - - - - - - 25.29 -
22879 262.5 8.0 1013 22883 done 0.52 - - 3376 - 2.33 0.054 2338 607.7 254.6 - - 1752 - - - - - - - - - 25.32 -
23181 235.6 8.8 1028 23187 roll 0.52 - - 3385 - 2.33 0.054 921 -608.2 254.6 - - 1752 - - - - - - - - - 25.27 -
23211 233.9 8.7 1029 23220 done 0.52 - - 3385 - 2.30 0.054 2324 610.0 254.6 - - 1751 - - - - - - - - - 25.29 -
23521 204.4 8.8 1045 23527 roll 0.52 - - 3385 - 2.35 0.066 3734 600.0 254.6 - - 1751 - - - - - - - - - 25.11 -
23549 202.5 8.9 1046 23554 done 0.52 0.12 0.138 3360 -208.3 2.30 0.047 2328 -611.3 254.6 - - 1751 - - - - - - - - 25.26 25.44 -
23860 179.0 7.6 1066 23866 roll 0.52 - - 3368 - 2.25 0.056 915 -628.0 254.6 - - 1750 - - - - - - - - - 25.22 -
23906 175.1 7.7 1071 23915 done 0.52 - - 3368 - 2.33 0.054 2334 609.0 254.6 - - 1750 - - - - - - - - - 25.25 -
24216 151.5 7.4 1092 24217 done 0.52 - - 3368 - - - 2334 - 254.6 - - 1750 - - - - - - - - - - -
24518 130.0 6.9 1112 24519 done 0.52 - - 3368 - - - 2334 - 256.6 - - 1750 - - - - - - - - - - -
24819 108.2 7.1 1152 24826 roll 0.52 - - 3376 - 2.28 0.054 911 -624.1 256.6 - - 1750 - - - - - - - - - 25.20 -
24859 105.3 7.0 1159 24865 done 0.52 - - 3377 - 2.25 0.054 2327 629.3 256.6 - - 1750 - - - - - - - - - 25.22 -
25172 85.2 6.0 1220 25203 roll 0.53 - - 3384 - 2.35 0.054 914 -601.3 283.4 25.12 0.597 1637 -4.5 0.073 - - - - - - - 25.37 23.89
25236 81.2 6.4 1231 25260 done 0.54 - - 3384 - 2.25 0.053 2334 631.1 299.1 14.75 0.570 1572 -4.4 0.071 - - - - - - - 25.41 23.89
25568 62.4 5.4 1295 25610 roll 0.55 - - 3384 - 2.30 0.063 3737 610.0 339.7 34.42 0.577 1407 -4.8 0.059 - - - - - - - 25.29 23.98
25770 46.5 9.3 1333 25777 done 0.55 - - 3384 - 2.22 0.045 2314 -641.0 339.7 - - 1401 - - - - - - - - - 25.52 -
26083 18.2 8.7 1394 26090 roll 0.55 - - 3385 - 2.20 0.052 921 -633.2 339.7 - - 1400 - - - - - - - - - 25.35 -
26143 12.2 10.3 1405 26150 done 0.55 - - 3385 - 2.22 0.052 2333 636.0 339.7 - - 1400 - - - - - - - - - 25.37 -
26231 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26231 begin surface coast
26275 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26275 begin surface
SM 2.46 - - - - -9.46 8.45 0.031 114 -387.1 0.20 0.070 2201 -660.0 342.68 - - 1397 - - - - - - - -