NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 72 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 19.28 of 350.00 AH used of 24V (94.49% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -76.9 deg, depth 1.13 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 50 s
• GPS2 time: 4 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
29 - - - 91 VBD -0.45 - - 77 - - - 1891 - -107.1 -57.85 - 2967 - - - - - - - - 14.52 - 14.54
98 3.1 -4.3 6 128 roll -0.45 13.40 0.359 3239 236.0 2.78 2.225 490 -504.0 -107.1 -7.12 - 3383 -58.4 - - - - - - - 14.16 13.51 14.40
368 66.7 -19.8 56 375 done -0.45 - - 3238 - 2.50 0.095 1900 564.0 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.45 14.38 14.47
566 98.6 -14.8 76 574 roll -0.45 - - 3239 - 2.55 0.110 485 -554.9 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.61 14.40 14.63
769 130.2 -14.5 114 777 done -0.45 - - 3240 - 2.50 0.093 1913 571.2 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.52 14.45 14.55
968 156.2 -12.3 134 976 roll -0.45 - - 3239 - 2.55 0.107 484 -560.4 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.66 14.48 14.68
1039 165.0 -12.8 146 1046 done -0.45 - - 3239 - 2.47 0.091 1893 570.4 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.55 14.46 14.57
1237 188.5 -11.3 166 1245 roll -0.45 - - 3237 - 2.53 0.105 3317 562.8 -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.68 14.46 14.69
1317 197.0 -10.4 180 1325 done -0.45 - - 3238 - 2.53 0.093 1886 -565.6 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.56 14.48 14.57
1516 218.0 -10.4 200 1523 roll -0.45 - - 3237 - 2.47 0.109 489 -565.6 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.69 14.49 14.69
1564 223.2 -10.8 208 1572 done -0.45 - - 3237 - 2.47 0.093 1901 571.7 -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.59 14.51 14.62
1763 243.8 -10.3 228 1771 done -0.45 - - 3243 - - - 1901 - -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.72
1953 263.6 -10.5 239 1960 roll -0.45 - - 3238 - 2.53 0.110 496 -555.3 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.71 14.50 14.73
2036 273.1 -11.5 254 2044 done -0.45 - - 3238 - 2.47 0.095 1909 572.1 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.60 14.52 14.62
2364 307.0 -10.3 267 2371 roll -0.45 - - 3236 - 2.50 0.109 3316 562.8 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.76 14.52 14.74
2437 314.7 -9.7 280 2445 done -0.45 - - 3238 - 2.50 0.096 1898 -567.2 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.60 14.52 14.62
2775 347.2 -9.8 295 2782 roll -0.45 - - 3237 - 2.50 0.110 491 -562.8 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.74 14.54 14.76
2843 355.1 -11.3 307 2851 done -0.45 - - 3234 - 2.47 0.094 1895 568.4 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.62 14.54 14.64
3187 389.6 -10.0 323 3190 done -0.45 - - 3237 - - - 1895 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
3482 419.9 -10.2 333 3485 done -0.45 - - 3238 - - - 1895 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
3782 450.3 -10.1 343 3790 roll -0.45 - - 3238 - 2.53 0.111 3319 562.8 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.77
3860 457.8 -9.4 357 3868 done -0.45 - - 3243 - 2.50 0.098 1902 -566.8 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.64 14.55 14.65
4194 489.6 -9.6 371 4203 roll -0.45 - - 3238 - 2.50 0.113 485 -566.8 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.75 14.53 14.76
4258 496.8 -10.7 382 4267 done -0.45 - - 3238 - 2.50 0.094 1909 569.6 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.64 14.56 14.65
4568 524.9 -9.0 393 4571 done -0.45 - - 3238 - - - 1909 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
4864 551.5 -8.8 403 4867 done -0.45 - - 3237 - - - 1909 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.77
5164 577.1 -8.4 413 5167 done -0.45 - - 3237 - - - 1909 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
5464 602.2 -8.4 423 5467 done -0.45 - - 3237 - - - 1910 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
5764 628.6 -8.9 433 5773 roll -0.45 - - 3237 - 2.50 0.112 3315 562.0 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.77
5834 634.7 -8.6 445 5842 done -0.45 - - 3236 - 2.53 0.101 1886 -564.8 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.65
6178 664.6 -8.6 461 6186 roll -0.45 - - 3238 - 2.47 0.116 495 -563.2 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.75 14.52 14.76
6227 669.7 -9.8 469 6236 done -0.45 - - 3237 - 2.45 0.095 1894 571.0 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.65
6561 696.9 -8.0 483 6564 done -0.45 - - 3238 - - - 1894 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
6857 720.5 -8.0 493 6860 done -0.45 - - 3238 - - - 1894 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
7157 744.5 -8.1 503 7164 roll -0.45 - - 3237 - 2.53 0.114 485 -556.9 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.75 14.54 14.76
7230 751.3 -9.3 516 7238 done -0.45 - - 3238 - 2.50 0.096 1905 568.0 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.64 14.55 14.65
7568 778.5 -8.1 531 7575 roll -0.45 - - 3238 - 2.50 0.110 3315 564.0 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.74 14.53 14.77
7646 784.9 -7.6 545 7654 done -0.45 - - 3238 - 2.53 0.103 1901 -558.9 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.64
7980 810.0 -7.6 559 7988 roll -0.45 - - 3238 - 2.50 0.115 490 -564.4 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.74 14.52 14.76
8049 815.9 -8.6 571 8057 done -0.45 - - 3238 - 2.50 0.097 1901 564.4 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.62 14.54 14.64
8393 843.0 -7.9 587 8400 roll -0.45 - - 3233 - 2.53 0.111 3317 559.7 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.73 14.52 14.75
8471 849.5 -7.6 601 8479 done -0.45 - - 3238 - 2.53 0.101 1905 -558.1 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.62 14.53 14.64
8804 874.9 -7.9 615 8807 done -0.45 - - 3238 - - - 1901 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
9100 899.6 -8.3 625 9104 done -0.45 - - 3237 - - - 1901 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
9400 924.5 -8.2 635 9404 done -0.45 - - 3238 - - - 1901 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.75
9700 948.7 -8.0 645 9703 done -0.45 - - 3237 - - - 1902 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
10002 972.0 -7.5 655 10009 roll -0.45 - - 3241 - 2.55 0.119 474 -560.0 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.74 14.50 14.76
10070 978.2 -8.0 667 10078 done -0.45 - - 3237 - 2.53 0.098 1897 562.5 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.62 14.54 14.64
10255 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10255 begin apogee
10267 990.5 -6.8 678 10357 done -0.16 0.35 0.185 3339 291.4 - - 2356 - - 84.78 1.898 2942 -5.0 0.491 - - - - - - 14.49 13.91 13.26
10361 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10361 begin climb
10366 993.8 - 681 10463 done 0.45 0.60 0.120 3536 328.3 - - 2356 - 107.1 88.53 1.864 2505 -4.9 0.493 - - - - - - 13.93 13.71 13.09
10744 966.0 8.5 694 10755 done 0.45 - - 3538 - - - 2357 - 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.41 14.43 14.42
11048 941.6 7.8 704 11059 roll 0.45 - - 3541 - 2.60 0.112 930 -548.8 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.56 14.35 14.57
11085 938.4 8.1 709 11097 done 0.45 - - 3541 - 2.55 0.098 2356 559.2 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.45 14.36 14.47
11395 914.3 7.9 720 11405 done 0.45 - - 3541 - - - 2352 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.65
11695 890.5 7.9 730 11705 done 0.45 - - 3541 - - - 2356 - 107.1 - - 2502 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.71
11995 866.2 8.2 740 12005 done 0.45 - - 3541 - - - 2355 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.72
12295 840.7 8.6 750 12306 done 0.45 - - 3542 - - - 2356 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.74
12595 815.2 8.4 760 12606 roll 0.45 - - 3541 - 2.53 0.115 3757 553.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.54 14.75
12637 810.9 11.8 766 12649 done 0.45 - - 3541 - 2.55 0.103 2338 -556.5 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.64
12980 780.9 9.0 782 12992 roll 0.45 - - 3541 - 2.50 0.114 936 -560.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.52 14.75
13042 775.3 8.9 792 13053 done 0.45 - - 3541 - 2.50 0.098 2352 566.4 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.65
13364 748.1 8.3 804 13375 roll 0.45 - - 3541 - 2.53 0.114 3755 554.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.54 14.77
13391 745.7 8.2 807 13402 done 0.45 - - 3541 - 2.53 0.101 2340 -559.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.66
13718 719.8 7.7 820 13729 roll 0.45 - - 3541 - 2.53 0.112 933 -556.1 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.76 14.55 14.77
13780 715.1 7.7 830 13791 done 0.45 - - 3541 - 2.50 0.096 2355 568.8 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.68
14102 691.5 7.1 842 14113 done 0.46 - - 3541 - - - 2355 - 112.0 3.85 1.047 2486 -3.4 0.418 - - - - - - 14.76 14.57 13.85
14407 671.2 6.7 852 14431 roll 0.47 - - 3543 - 2.58 0.110 935 -550.4 125.4 13.32 1.460 2428 -4.4 0.375 - - - - - - 14.74 14.39 13.92
14462 667.0 7.1 861 14479 done 0.48 - - 3539 - 2.53 0.099 2356 561.7 131.2 5.80 1.303 2407 -3.6 0.347 - - - - - - 14.54 14.44 13.83
14790 641.6 8.0 874 14800 done 0.48 - - 3543 - - - 2355 - 131.2 - - 2405 - - - - - - - - 14.69 14.69 14.69
15094 617.6 7.9 884 15105 done 0.48 - - 3543 - - - 2352 - 131.2 - - 2405 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.72
15394 593.3 8.3 894 15405 roll 0.48 - - 3542 - 2.55 0.112 936 -555.3 131.2 - - 2405 - - - - - - - - 14.73 14.52 14.74
15431 589.8 8.2 899 15443 done 0.48 - - 3544 - 2.50 0.096 2355 567.6 131.2 - - 2405 - - - - - - - - 14.61 14.52 14.63
15740 562.4 9.2 910 15751 done 0.48 - - 3543 - - - 2355 - 131.2 - - 2404 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
16041 536.1 8.6 920 16052 roll 0.48 - - 3544 - 2.53 0.113 3766 557.7 131.2 - - 2405 - - - - - - - - 14.74 14.54 14.76
16078 532.1 10.0 925 16090 done 0.48 - - 3543 - 2.55 0.103 2340 -559.2 131.2 - - 2404 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.65
16387 506.9 7.9 936 16398 done 0.48 - - 3543 - - - 2339 - 131.2 - - 2405 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
16687 483.9 7.6 946 16698 roll 0.48 - - 3544 - 2.50 0.114 936 -561.2 131.2 - - 2404 - - - - - - - - 14.76 14.57 14.76
16769 477.4 7.7 960 16780 done 0.48 - - 3544 - 2.50 0.097 2356 568.0 131.2 - - 2405 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.66
17101 452.8 7.4 974 17111 done 0.48 - - 3540 - - - 2356 - 131.2 - - 2404 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
17406 431.4 7.0 984 17421 done 0.48 - - 3540 - - - 2356 - 138.9 8.07 1.183 2373 -3.8 0.263 - - - - - - 14.76 14.54 14.01
17707 410.4 7.2 994 17718 done 0.49 - - 3544 - - - 2355 - 142.2 3.67 0.884 2361 -3.3 0.284 - - - - - - 14.73 14.54 13.90
18007 388.3 7.4 1004 18017 done 0.49 - - 3545 - - - 2356 - 142.2 - - 2363 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
18307 366.5 7.5 1014 18317 done 0.49 - - 3544 - - - 2356 - 142.2 - - 2363 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
18606 342.2 8.3 1024 18617 done 0.49 - - 3545 - - - 2355 - 142.2 - - 2363 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
18907 318.6 7.6 1034 18917 done 0.49 - - 3543 - - - 2360 - 142.2 - - 2363 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.77
19206 296.0 7.5 1044 19217 roll 0.49 - - 3544 - 2.55 0.111 934 -559.2 142.2 - - 2364 - - - - - - - - 14.76 14.55 14.77
19243 293.0 7.0 1049 19265 done 0.49 - - 3544 - 2.50 0.099 2353 567.6 149.5 8.10 1.061 2330 -4.2 0.217 - - - - - - 14.64 14.55 14.06
19591 268.9 6.7 1066 19610 done 0.51 - - 3544 - - - 2350 - 163.1 12.18 1.053 2275 -4.5 0.216 - - - - - - 14.73 14.51 14.04
19896 248.4 6.8 1076 19918 roll 0.52 - - 3543 - 2.55 0.114 3755 551.0 173.9 9.70 1.024 2230 -4.6 0.211 - - - - - - 14.70 14.43 14.03
19943 244.6 7.9 1083 19955 done 0.52 - - 3544 - 2.53 0.098 2343 -558.1 173.9 - - 2229 - - - - - - - - 14.54 14.44 14.56
20136 231.7 6.9 1102 20154 done 0.53 - - 3544 - - - 2343 - 184.5 9.55 0.998 2187 -4.4 0.191 - - - - - - 14.67 14.47 14.01
20335 216.9 7.6 1122 20346 roll 0.53 - - 3544 - 2.53 0.112 938 -555.3 184.5 - - 2187 - - - - - - - - 14.65 14.43 14.67
20377 213.7 7.3 1128 20388 done 0.53 - - 3544 - 2.50 0.096 2352 565.6 184.5 - - 2187 - - - - - - - - 14.54 14.46 14.56
20580 198.3 7.9 1148 20591 roll 0.53 - - 3544 - 2.55 0.109 939 -554.1 184.5 - - 2187 - - - - - - - - 14.68 14.45 14.69
20626 194.7 7.6 1155 20637 done 0.53 - - 3541 - 2.50 0.096 2354 566.0 184.5 - - 2188 - - - - - - - - 14.56 14.47 14.58
20819 179.7 7.6 1174 20830 done 0.53 - - 3544 - - - 2350 - 184.5 - - 2188 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.70
21011 165.7 7.0 1193 21030 roll 0.54 - - 3544 - 2.62 0.109 938 -538.9 192.1 7.65 0.928 2156 -4.2 0.140 - - - - - - 14.70 14.44 14.07
21076 161.6 7.1 1202 21094 done 0.54 - - 3544 - 2.50 0.095 2351 565.2 197.7 5.97 0.903 2131 -4.2 0.140 - - - - - - 14.55 14.50 14.03
21285 146.7 7.0 1223 21304 done 0.55 - - 3544 - - - 2351 - 204.6 6.88 0.913 2105 -3.8 0.114 - - - - - - 14.65 14.36 14.02
21486 131.9 7.3 1243 21497 done 0.55 - - 3544 - - - 2351 - 204.9 - - 2105 - - - - - - - - 14.65 14.66 14.66
21678 118.7 6.5 1262 21701 done 0.57 - - 3544 - - - 2351 - 223.9 15.73 0.892 2027 -5.0 0.124 - - - - - - 14.67 14.45 14.05
21883 107.3 5.4 1282 21922 done 0.61 0.08 0.155 3618 925.0 - - 2351 - 266.2 31.75 0.852 1853 -5.5 0.129 - - - - - - 14.47 14.35 13.97
22104 84.6 11.5 1304 22115 roll 0.61 - - 3617 - 2.55 0.110 3755 550.6 266.2 - - 1850 - - - - - - - - 14.57 14.38 14.59
22146 79.7 12.1 1310 22158 done 0.61 0.10 0.237 3593 -240.0 2.53 0.099 2346 -556.9 266.2 - - 1850 - - - - - - - - 14.34 14.37 14.46
22349 63.3 7.4 1330 22361 roll 0.61 - - 3593 - 2.58 0.108 3756 546.5 266.2 - - 1850 - - - - - - - - 14.62 14.42 14.64
22376 61.0 7.8 1333 22388 done 0.61 - - 3595 - 2.50 0.096 2347 -563.6 266.2 - - 1849 - - - - - - - - 14.51 14.42 14.52
22569 47.0 6.4 1352 22596 roll 0.63 - - 3595 - 2.53 0.107 938 -556.9 286.7 15.73 0.798 1768 -5.1 0.057 - - - - - - 14.63 14.35 14.07
22627 43.5 6.4 1360 22654 done 0.65 - - 3596 - 2.50 0.093 2351 565.2 306.6 15.15 0.788 1690 -5.1 0.053 - - - - - - 14.48 14.40 14.02
22836 29.8 6.8 1382 22855 roll 0.66 - - 3596 - 2.58 0.106 3772 550.8 318.7 9.15 0.778 1637 -5.8 0.042 - - - - - - 14.59 14.33 14.04
22910 24.1 8.4 1393 22922 done 0.66 - - 3601 - 2.55 0.096 2350 -557.6 318.7 - - 1636 - - - - - - - - 14.45 14.37 14.47
23104 11.8 5.2 1412 23135 roll 0.71 - - 3596 - 2.55 0.112 937 -554.1 364.6 19.83 0.132 1454 -9.2 0.154 - - - - - - 14.61 14.38 14.38
23245 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23245 begin surface coast
23301 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23301 begin surface
SM 2.38 - - - - -10.24 9.73 0.047 92 9.4 1.75 0.089 1905 -3887.4 375.06 4.28 0.086 1411 329.7 -0.932 - - - - - -