NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 72 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 9.02 of 150.00 AH used of 24V (93.99% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 4.81 of 100.00 AH used of 10V (95.19% remains)
• Surface angle -69.5 deg, depth 1.30 m • Intended pitch -17.9 deg, speed -12.222 cm/s
• No surface pump (final VBD was 426.33, SM_CC=350)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 10 s, HDOP was 2.1 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
10 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
10 begin dive
11 - - - 91 VBD -1.02 - - 132 - - - 1982 - -195.5 -77.30 - 3150 - - - - - - - - - - -
92 3.1 -5.1 14 125 roll -1.02 9.73 0.252 2509 244.3 2.03 0.080 3231 615.3 -195.5 -15.95 - 3950 -50.2 - - - - - - - - - -
290 69.8 -29.7 51 297 done -0.82 0.22 0.160 2575 300.0 1.95 0.051 1995 -633.8 -195.5 - - 3952 - - - - - - - - - - -
614 137.3 -19.2 95 619 roll -0.74 0.12 0.179 2602 225.0 2.03 0.067 3235 610.8 -195.5 - - 3954 - - - - - - - - - - -
673 147.3 -16.5 100 680 done -0.74 - - 2602 - 1.95 0.051 2004 -631.3 -195.5 - - 3954 - - - - - - - - - - -
989 199.1 -16.1 131 993 roll -0.71 - - 2594 - 2.00 0.067 3231 613.5 -195.5 - - 3954 - - - - - - - - - - -
1122 220.9 -16.6 143 1128 done -0.69 0.08 0.137 2619 312.5 1.90 0.051 2014 -640.5 -195.5 - - 3953 - - - - - - - - - - -
1437 268.4 -14.1 174 1442 roll -0.69 - - 2613 - 2.00 0.067 3236 611.0 -195.5 - - 3954 - - - - - - - - - - -
1517 279.6 -14.0 181 1523 done -0.69 - - 2613 - 1.92 0.052 2014 -636.5 -195.5 - - 3954 - - - - - - - - - - -
1832 324.6 -14.0 212 1837 roll -0.69 - - 2605 - 2.00 0.067 3237 611.5 -195.5 - - 3954 - - - - - - - - - - -
1901 334.2 -13.8 218 1908 done -0.69 - - 2605 - 1.92 0.052 2014 -637.0 -195.5 - - 3954 - - - - - - - - - - -
2217 379.8 -14.4 249 2222 roll -0.69 - - 2597 - 2.00 0.068 3237 611.5 -195.5 - - 3953 - - - - - - - - - - -
2286 389.7 -14.1 255 2294 done -0.69 0.12 0.158 2631 283.3 1.90 0.053 2026 -637.4 -195.5 - - 3953 - - - - - - - - - - -
2603 428.4 -12.1 286 2606 roll -0.72 - - 2624 - 1.95 0.070 3229 616.9 -195.5 - - 3953 - - - - - - - - - - -
2650 434.3 -11.5 290 2656 done -0.76 - - 2624 - 1.88 0.054 2026 -639.9 -195.5 - - 3953 - - - - - - - - - - -
2965 475.8 -13.5 321 2969 roll -0.78 - - 2616 - 1.98 0.070 3247 616.7 -195.5 - - 3952 - - - - - - - - - - -
3040 485.4 -12.9 328 3045 done -0.82 0.05 0.078 2575 -820.0 1.90 0.054 2030 -640.5 -195.5 - - 3952 - - - - - - - - - - -
3360 536.7 -15.4 359 3365 roll -0.79 - - 2567 - 1.98 0.070 3240 611.1 -195.5 - - 3951 - - - - - - - - - - -
3415 544.9 -14.6 364 3418 done -0.76 0.10 0.144 2598 310.0 1.88 0.054 2037 -639.9 -195.5 - - 3951 - - - - - - - - - - -
3734 588.5 -14.1 395 3739 roll -0.76 - - 2592 - 1.98 0.071 3245 610.1 -195.5 - - 3950 - - - - - - - - - - -
3782 595.2 -13.5 399 3789 done -0.76 - - 2592 - 1.90 0.054 2037 -635.8 -195.5 - - 3950 - - - - - - - - - - -
4091 637.4 -13.3 412 4096 roll -0.76 - - 2585 - 1.98 0.071 3246 610.6 -195.5 - - 3950 - - - - - - - - - - -
4138 643.5 -12.8 413 4143 done -0.76 - - 2584 - 1.90 0.054 2037 -636.3 -195.5 - - 3949 - - - - - - - - - - -
4458 683.4 -12.3 424 4462 roll -0.74 - - 2576 - 1.92 0.071 3228 620.3 -195.5 - - 3949 - - - - - - - - - - -
4505 689.5 -12.5 425 4510 done -0.74 0.12 0.169 2608 266.7 1.85 0.055 2048 -637.8 -195.5 - - 3949 - - - - - - - - - - -
4825 726.0 -11.6 436 4829 roll -0.76 - - 2603 - 1.90 0.073 3233 623.7 -195.5 - - 3949 - - - - - - - - - - -
4910 736.1 -12.7 438 4914 done -0.79 - - 2603 - 1.88 0.055 2039 -635.1 -195.5 - - 3949 - - - - - - - - - - -
5224 773.0 -11.5 449 5228 roll -0.79 - - 2597 - 1.92 0.071 3234 622.4 -195.5 - - 3948 - - - - - - - - - - -
5282 779.1 -9.7 450 5289 done -0.81 - - 2597 - 1.85 0.056 2057 -636.2 -195.5 - - 3948 - - - - - - - - - - -
5591 814.9 -12.0 461 5595 roll -0.81 - - 2591 - 1.90 0.072 3234 619.5 -195.5 - - 3947 - - - - - - - - - - -
5665 824.1 -12.4 463 5670 done -0.81 - - 2591 - 1.85 0.056 2058 -635.7 -195.5 - - 3947 - - - - - - - - - - -
5990 867.8 -14.2 474 5994 roll -0.81 - - 2584 - 1.90 0.072 3235 619.5 -195.5 - - 3947 - - - - - - - - - - -
6042 875.7 -14.8 475 6047 done -0.81 - - 2584 - 1.85 0.056 2061 -634.6 -195.5 - - 3946 - - - - - - - - - - -
6357 908.2 -3.6 486 6361 roll -0.86 - - 2582 - 1.90 0.071 3233 616.8 -195.5 - - 3945 - - - - - - - - - - -
6602 908.0 0.9 493 6607 done -0.77 - - 2582 - 1.85 0.062 2070 -628.6 -195.5 - - 3945 - - - - - - - - - - -
6915 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
6915 begin apogee
6918 908.1 - 504 7087 done -0.22 0.60 0.125 2780 330.0 - - 1998 - - 167.10 1.169 3150 -4.8 0.391 - - - - - - - - -
7087 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
7088 begin climb
7088 908.1 - 509 7271 roll 1.02 1.23 0.101 3177 322.8 2.15 0.067 770 -571.2 195.5 173.75 1.131 2353 -4.6 0.389 - - - - - - - - -
7354 888.2 21.4 517 7359 done 0.79 0.28 0.201 3109 -242.9 2.10 0.058 2002 586.7 195.5 - - 2349 - - - - - - - - - - -
7668 829.8 18.9 528 7673 roll 0.62 0.20 0.183 3055 -270.0 2.08 0.068 3234 592.3 195.5 - - 2347 - - - - - - - - - - -
7812 806.1 16.1 532 7817 done 0.51 0.17 0.179 3012 -252.9 2.03 0.058 2007 -604.4 195.5 - - 2346 - - - - - - - - - - -
8131 770.2 10.7 543 8166 roll 0.52 - - 3013 - 2.10 0.071 3232 583.3 231.0 30.77 1.050 2208 -4.5 0.348 - - - - - - - - -
8198 762.7 12.1 545 8203 done 0.50 - - 3017 - 2.05 0.058 2008 -597.1 233.3 - - 2205 - - - - - - - - - - -
8529 719.1 13.1 556 8529 done 0.47 - - 3017 - - - 2008 - 233.3 - - 2203 - - - - - - - - - - -
8832 681.5 12.0 566 8842 roll 0.45 - - 3017 - 2.00 0.070 3240 616.0 237.8 6.93 0.869 2180 -3.3 0.275 - - - - - - - - -
8901 672.9 13.7 568 8906 done 0.42 0.10 0.185 2994 -230.0 2.03 0.058 2003 -609.4 237.8 - - 2179 - - - - - - - - - - -
9225 642.2 9.4 579 9290 roll 0.52 - - 2999 - 2.12 0.069 766 -583.5 305.5 59.30 0.998 1904 -4.6 0.316 - - - - - - - - -
9318 633.8 8.6 582 9398 done 0.69 0.17 0.056 3078 464.7 2.08 0.059 2010 598.1 391.9 75.78 0.977 1552 -4.6 0.319 - - - - - - - - -
9706 563.3 19.4 606 9710 roll 0.65 - - 3085 - 2.08 0.070 761 -600.5 391.9 - - 1543 - - - - - - - - - - -
9753 554.4 17.7 610 9760 done 0.65 - - 3085 - 2.05 0.057 2013 610.7 391.9 - - 1543 - - - - - - - - - - -
10069 496.3 17.5 641 10074 roll 0.61 0.15 0.163 3050 -233.3 2.03 0.069 773 -610.8 391.9 - - 1540 - - - - - - - - - - -
10123 488.9 12.3 646 10126 done 0.64 - - 3050 - 1.98 0.058 2002 620.7 391.9 - - 1540 - - - - - - - - - - -
10443 445.1 13.7 677 10447 roll 0.64 - - 3056 - 2.03 0.071 758 -612.8 391.9 - - 1540 - - - - - - - - - - -
10480 440.2 13.7 680 10486 done 0.67 - - 3055 - 2.00 0.059 2002 622.0 391.9 - - 1540 - - - - - - - - - - -
10795 396.0 14.6 711 10800 roll 0.67 - - 3061 - 2.03 0.071 760 -611.8 391.9 - - 1540 - - - - - - - - - - -
10828 391.5 13.4 714 10832 done 0.68 - - 3060 - 1.95 0.059 1987 629.2 391.9 - - 1540 - - - - - - - - - - -
11148 344.3 14.8 745 11149 done 0.68 - - 3061 - - - 1988 - 391.9 - - 1540 - - - - - - - - - - -
11460 297.7 14.5 775 11463 roll 0.68 - - 3068 - 1.98 0.071 744 -628.3 391.9 - - 1540 - - - - - - - - - - -
11506 290.6 13.7 779 11512 done 0.70 - - 3068 - 1.98 0.059 1988 628.3 391.9 - - 1540 - - - - - - - - - - -
11821 242.1 15.6 810 11822 done 0.70 - - 3068 - - - 1989 - 391.9 - - 1540 - - - - - - - - - - -
12132 194.5 14.8 840 12137 roll 0.70 - - 3075 - 1.95 0.070 769 -625.6 391.9 - - 1540 - - - - - - - - - - -
12196 185.9 12.8 846 12200 done 0.72 - - 3075 - 1.90 0.058 1979 636.8 391.9 - - 1540 - - - - - - - - - - -
12517 138.5 14.7 877 12521 roll 0.72 - - 3082 - 1.95 0.070 759 -625.6 391.9 - - 1540 - - - - - - - - - - -
12543 134.8 14.5 879 12550 done 0.72 - - 3082 - 1.95 0.058 2007 640.0 391.9 - - 1540 - - - - - - - - - - -
12862 88.8 14.8 917 12869 roll 0.72 - - 3086 - 1.98 0.070 764 -627.8 391.9 - - 1540 - - - - - - - - - - -
12911 82.0 13.3 926 12917 done 0.76 - - 3086 - 1.90 0.058 1977 638.4 391.9 - - 1540 - - - - - - - - - - -
13238 42.4 10.9 987 13271 roll 0.85 0.10 0.114 3134 480.0 2.03 0.066 3227 615.8 424.0 25.65 0.636 1420 -4.7 0.033 - - - - - - - - -
13360 24.8 12.5 1010 13367 done 0.85 - - 3139 - 1.98 0.055 1978 -630.8 424.0 - - 1416 - - - - - - - - - - -
13541 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
13541 begin surface coast
13563 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
13563 begin surface
SM 1.47 - - - - -8.37 7.95 0.048 152 -375.7 - - 1974 - 426.33 - - 1412 - - - - - - - -