NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 719 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 179.68 of 350.00 AH used of 24V (48.66% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -70.5 deg, depth 2.55 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 50 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
28 - - - 81 VBD -0.59 - - 400 - - - 2400 - -116.8 -46.58 - 2589 - - - - - - - - - - -
88 3.0 -1.5 5 132 roll -0.59 12.55 0.364 3125 217.1 2.53 0.098 999 -553.8 -116.8 -17.73 - 3337 -42.2 - - - - - - - 13.65 14.04 14.44
333 36.7 -13.3 30 344 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.070 2402 554.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.90 -
585 65.0 -9.8 55 595 roll -0.59 - - 3124 - 2.58 0.087 3814 547.3 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.85 -
826 90.6 -10.0 79 837 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.060 2402 -558.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.86 -
1079 114.6 -10.4 104 1089 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.071 979 -558.0 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.85 -
1150 122.1 -10.4 111 1161 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.069 2398 556.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.87 -
1401 144.0 -7.6 136 1412 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.086 3813 544.2 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.81 -
1527 153.2 -7.2 148 1538 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.060 2390 -562.5 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.92 -
1780 171.1 -7.3 173 1790 done -0.59 - - 3125 - - - 2385 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
2031 190.0 -7.4 198 2041 done -0.59 - - 3125 - - - 2385 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2282 207.8 -7.1 223 2292 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.086 3813 538.9 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.78 -
2324 210.8 -7.3 227 2335 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.060 2405 -556.5 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.93 -
2577 230.7 -7.9 252 2588 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.071 985 -556.9 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 13.83 -
2618 234.3 -8.5 256 2629 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.069 2403 556.1 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.90 -
2880 255.1 -7.9 278 2890 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.087 3809 540.8 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.76 -
3024 266.3 -8.0 292 3035 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.062 2395 -558.9 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.87 -
3336 290.6 -7.9 303 3345 done -0.59 - - 3124 - - - 2391 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
3632 313.5 -7.7 313 3642 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.088 3820 539.2 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.72 -
3684 317.6 -8.2 318 3695 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.061 2403 -560.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.90 -
3998 340.5 -7.1 329 4007 done -0.59 - - 3125 - - - 2402 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
4294 362.6 -7.3 339 4304 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.087 3814 538.9 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.73 -
4344 366.4 -7.7 344 4355 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.062 2398 -555.3 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.88 -
4660 388.7 -7.2 355 4669 done -0.59 - - 3125 - - - 2397 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
4955 411.3 -7.5 365 4965 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.089 3817 535.8 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.69 -
5005 415.2 -8.1 370 5016 done -0.59 - - 3130 - 2.55 0.062 2398 -556.5 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.76 -
5319 437.4 -7.1 381 5329 done -0.59 - - 3124 - - - 2396 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
5617 457.5 -6.5 391 5627 done -0.59 - - 3125 - - - 2395 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
5916 477.2 -6.8 401 5926 roll -0.59 - - 3129 - 2.65 0.090 3807 532.8 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.69 -
5978 481.3 -6.8 407 5988 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.063 2404 -550.2 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.83 -
6309 502.8 -6.4 420 6319 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.088 3814 532.1 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.68 -
6359 506.1 -6.9 425 6371 done -0.59 - - 3124 - 2.58 0.063 2384 -554.3 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.80 -
6674 526.6 -6.6 436 6684 done -0.59 - - 3125 - - - 2380 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
6971 547.5 -7.0 446 6981 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.075 993 -543.9 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.70 -
7021 551.4 -7.6 451 7032 done -0.59 - - 3126 - 2.58 0.073 2397 544.2 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.76 -
7336 574.6 -7.6 462 7346 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.089 3816 535.5 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.67 -
7459 584.2 -7.3 474 7469 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.064 2406 -552.9 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.79 -
7791 606.7 -6.6 487 7801 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.075 992 -543.8 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.69 -
7830 609.6 -6.9 491 7840 done -0.59 - - 3125 - 2.60 0.074 2403 542.7 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.75 -
8151 630.0 -6.2 503 8161 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.092 3821 535.1 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.63 -
8192 632.4 -6.0 507 8202 done -0.59 - - 3124 - 2.58 0.066 2402 -550.0 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.78 -
8513 651.5 -5.9 519 8523 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.075 987 -544.2 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.68 -
8554 654.1 -6.5 523 8564 done -0.59 - - 3124 - 2.62 0.073 2414 544.7 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.74 -
8874 674.5 -6.5 535 8884 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.089 3810 536.9 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.65 -
8946 679.3 -6.8 542 8956 done -0.59 - - 3124 - 2.58 0.067 2393 -549.2 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.76 -
9267 699.9 -6.4 554 9277 roll -0.59 - - 3124 - 2.58 0.079 999 -540.3 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.65 -
9309 702.6 -6.6 558 9319 done -0.59 - - 3121 - 2.58 0.076 2396 541.5 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.72 -
9630 723.2 -6.4 570 9640 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.090 3810 533.6 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.62 -
9776 732.9 -6.7 584 9787 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.067 2400 -546.5 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.74 -
10085 753.6 -6.6 595 10094 done -0.59 - - 3121 - - - 2398 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
10386 773.0 -6.3 605 10395 done -0.59 - - 3124 - - - 2398 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
10685 790.4 -5.6 615 10694 done -0.59 - - 3124 - - - 2397 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
10986 807.3 -5.5 625 10996 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.076 989 -541.5 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.67 -
11026 810.0 -5.7 629 11036 done -0.59 - - 3125 - 2.62 0.074 2409 542.0 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.73 -
11349 826.9 -5.3 641 11361 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.093 3809 534.4 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.55 -
11443 831.6 -5.2 650 11453 done -0.59 - - 3128 - 2.58 0.067 2394 -548.4 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.74 -
11774 847.9 -4.9 663 11784 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.078 990 -540.0 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.63 -
11823 850.5 -5.5 668 11834 done -0.59 - - 3124 - 2.62 0.075 2406 540.5 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.70 -
12140 865.3 -4.7 679 12150 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.093 3813 530.9 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.63 -
12220 869.5 -5.1 687 12231 done -0.59 - - 3124 - 2.58 0.067 2402 -546.9 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.76 -
12536 884.5 -5.0 698 12546 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.076 984 -541.2 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.63 -
12577 887.0 -5.4 702 12587 done -0.59 - - 3124 - 2.62 0.074 2402 541.2 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.71 -
12898 903.1 -4.8 714 12908 roll -0.59 - - 3124 - 2.67 0.093 3822 531.8 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.62 -
13000 908.2 -4.8 724 13010 done -0.59 - - 3127 - 2.60 0.067 2402 -546.2 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.71 -
13321 923.2 -4.7 736 13330 done -0.59 - - 3124 - - - 2400 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
13626 937.9 -5.0 746 13636 done -0.59 - - 3124 - - - 2399 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
13925 954.0 -5.5 756 13934 done -0.59 - - 3124 - - - 2399 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
14226 971.2 -5.9 766 14235 done -0.59 - - 3124 - - - 2399 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
14524 989.0 -6.1 776 14534 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.077 985 -539.7 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.65 -
14540 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14540 begin apogee
14554 990.5 -6.1 778 14671 done -0.25 0.40 0.159 3240 290.0 - - 2340 - - 109.75 1.891 2858 -4.3 0.438 - - - - - - 13.50 - 12.73
14673 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14674 begin climb
14678 994.7 - 782 14810 roll 0.59 0.82 0.109 3512 331.7 2.72 0.092 3736 513.2 116.8 115.62 1.873 2379 -4.1 0.432 - - - - - - 13.79 13.64 12.53
14831 990.7 5.4 798 14842 done 0.63 - - 3519 - 2.58 0.070 2329 -545.3 116.8 - - 2381 - - - - - - - - - 13.81 -
15147 970.6 6.5 809 15157 roll 0.65 - - 3519 - 2.55 0.088 922 -551.8 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.99 -
15217 965.7 6.4 816 15227 done 0.67 - - 3519 - 2.55 0.076 2337 554.9 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.02 -
15539 944.1 7.0 828 15549 done 0.67 - - 3519 - - - 2332 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
15842 922.6 7.4 838 15852 done 0.67 - - 3519 - - - 2332 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
16143 900.4 7.6 848 16153 done 0.67 - - 3519 - - - 2332 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
16442 877.2 7.7 858 16452 done 0.67 - - 3519 - - - 2331 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
16743 854.1 7.7 868 16753 roll 0.67 - - 3519 - 2.60 0.093 3744 543.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.90 -
16823 846.7 8.7 876 16834 done 0.67 - - 3519 - 2.58 0.071 2321 -551.6 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.00 -
17139 823.7 7.3 887 17149 roll 0.67 - - 3519 - 2.58 0.087 915 -545.0 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.86 -
17199 818.8 7.5 893 17210 done 0.67 - - 3520 - 2.55 0.075 2329 554.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.86 -
17531 796.0 6.8 906 17541 done 0.68 - - 3525 - - - 2328 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
17834 776.5 6.3 916 17844 done 0.70 - - 3520 - - - 2328 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
18136 757.8 6.3 926 18146 done 0.72 0.12 0.155 3564 366.7 - - 2331 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - 14.07 - -
18435 734.5 7.7 936 18444 done 0.72 - - 3566 - - - 2328 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
18736 711.1 7.8 946 18746 roll 0.72 - - 3564 - 2.60 0.092 3737 541.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.81 -
18786 706.3 8.9 951 18797 done 0.72 - - 3574 - 2.55 0.069 2330 -551.8 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.93 -
19102 680.0 8.3 962 19112 done 0.72 - - 3575 - - - 2330 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
19400 654.6 8.6 972 19410 roll 0.72 - - 3571 - 2.65 0.093 3732 529.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.78 -
19441 650.5 9.2 976 19451 done 0.72 - - 3584 - 2.55 0.070 2326 -551.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.88 -
19762 620.4 9.3 988 19771 done 0.72 - - 3583 - - - 2327 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
20067 592.3 9.3 998 20077 done 0.72 - - 3583 - - - 2327 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
20366 566.8 8.1 1008 20376 roll 0.72 - - 3583 - 2.67 0.092 3742 530.0 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.79 -
20417 562.0 9.0 1013 20430 done 0.72 0.15 0.286 3556 -180.0 2.58 0.071 2334 -545.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - 13.51 13.87 -
20727 541.1 6.4 1024 20737 done 0.74 - - 3558 - - - 2333 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
21033 520.8 6.7 1034 21043 roll 0.75 - - 3558 - 2.65 0.091 3732 527.9 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.76 -
21073 517.3 7.4 1038 21083 done 0.75 - - 3562 - 2.58 0.068 2315 -549.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.88 -
21394 495.2 6.9 1050 21405 roll 0.75 - - 3562 - 2.58 0.083 925 -538.8 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.74 -
21456 491.1 6.5 1056 21466 done 0.77 - - 3562 - 2.55 0.074 2328 550.2 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.85 -
21786 468.4 7.2 1069 21797 roll 0.77 - - 3563 - 2.65 0.090 3742 533.6 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.74 -
21856 462.9 8.2 1076 21866 done 0.77 - - 3564 - 2.58 0.069 2330 -547.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.84 -
22178 440.7 6.7 1088 22188 roll 0.78 - - 3572 - 2.60 0.080 918 -543.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.74 -
22209 438.6 6.6 1091 22219 done 0.79 - - 3572 - 2.58 0.074 2331 547.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.83 -
22540 416.0 6.6 1104 22549 done 0.81 - - 3573 - - - 2330 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
22844 397.3 6.1 1114 22853 done 0.83 - - 3572 - - - 2330 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
23144 378.3 6.8 1124 23154 roll 0.83 - - 3572 - 2.62 0.090 3732 535.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.74 -
23184 374.9 7.4 1128 23194 done 0.83 - - 3575 - 2.55 0.067 2328 -550.6 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.84 -
23505 351.8 7.4 1140 23515 roll 0.83 - - 3585 - 2.60 0.079 914 -543.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.73 -
23596 345.2 7.2 1149 23606 done 0.83 - - 3585 - 2.58 0.073 2330 548.8 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.80 -
23927 322.2 6.8 1162 23937 roll 0.83 - - 3585 - 2.62 0.089 3736 536.6 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.72 -
23988 317.5 8.0 1168 23998 done 0.83 - - 3588 - 2.55 0.067 2333 -550.2 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.82 -
24319 294.3 6.8 1181 24329 roll 0.84 - - 3588 - 2.65 0.087 3735 529.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.64 -
24359 291.0 8.0 1185 24369 done 0.84 - - 3591 - 2.58 0.066 2320 -548.4 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.80 -
24680 268.1 6.8 1197 24691 roll 0.86 - - 3601 - 2.58 0.078 918 -543.4 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.73 -
24791 260.6 6.5 1208 24802 done 0.87 - - 3597 - 2.58 0.072 2330 547.3 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.81 -
25102 242.3 5.8 1227 25112 roll 0.90 - - 3601 - 2.62 0.087 3737 537.0 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.71 -
25155 239.0 6.5 1232 25165 done 0.92 - - 3601 - 2.55 0.067 2327 -552.9 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 13.82 -
25408 224.4 5.4 1257 25419 roll 0.96 - - 3601 - 2.67 0.087 3747 531.8 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.75 -
25504 218.8 6.0 1266 25516 done 0.99 0.12 0.142 3647 383.3 2.60 0.067 2320 -548.8 116.8 - - 2372 - - - - - - - - 13.80 13.81 -
25757 202.0 6.0 1291 25767 done 1.01 - - 3647 - - - 2323 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
26008 185.0 7.4 1316 26019 roll 1.01 - - 3648 - 2.65 0.086 3738 534.0 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.74 -
26124 176.4 7.6 1327 26135 done 1.01 - - 3656 - 2.55 0.067 2335 -550.2 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.74 -
26377 158.3 6.8 1352 26388 roll 1.02 - - 3662 - 2.60 0.078 917 -545.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.75 -
26569 145.1 7.0 1371 26579 done 1.02 - - 3657 - 2.58 0.070 2340 551.6 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.81 -
26820 129.6 5.1 1396 26873 roll 1.06 - - 3662 - 2.62 0.080 915 -543.9 171.0 42.95 0.860 2158 -5.0 0.147 - - - - - - - 14.15 13.41
27014 112.9 9.9 1415 27024 done 1.06 - - 3657 - 2.53 0.070 2332 560.1 171.0 - - 2158 - - - - - - - - - 14.02 -
27265 94.1 7.1 1440 27276 roll 1.06 - - 3657 - 2.58 0.085 3744 547.3 171.0 - - 2156 - - - - - - - - - 13.93 -
27380 83.7 9.8 1451 27391 done 1.06 - - 3657 - 2.55 0.066 2323 -557.3 171.0 - - 2159 - - - - - - - - - 13.96 -
27634 67.8 5.1 1476 27692 roll 1.10 - - 3657 - 2.55 0.080 926 -547.8 224.6 43.22 0.777 1937 -5.1 0.088 - - - - - - - 14.17 13.48
27928 49.1 5.0 1505 27982 done 1.14 - - 3657 - 2.50 0.070 2330 561.6 280.0 43.60 0.742 1713 -5.1 0.067 - - - - - - - 14.00 13.48
28228 24.5 9.5 1535 28239 roll 1.14 - - 3657 - 2.53 0.077 928 -554.2 280.0 - - 1709 - - - - - - - - - 13.96 -
28323 15.9 8.3 1544 28334 done 1.14 - - 3657 - 2.53 0.070 2331 554.5 280.0 - - 1709 - - - - - - - - - 14.00 -
28436 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28437 begin surface coast
28463 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28463 begin surface
SM 3.01 - - - - -9.09 9.40 0.057 396 42.1 0.12 0.154 2407 11475.0 350.04 30.05 0.096 1431 47.6 -0.153 - - - - - -