NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 717 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 100.90 of 150.00 AH used of 24V (32.73% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 76.15 of 100.00 AH used of 10V (23.85% remains)
• Surface angle -72.8 deg, depth 2.26 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 327.97, SM_CC=300)
• GPS1 time: 52 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 87 VBD -0.47 - - 126 - - - 2190 - -136.3 -68.20 - 2741 - - - - - - - - - - -
91 3.2 -2.8 12 123 roll -0.47 11.70 0.216 3023 247.6 2.42 0.080 3608 586.0 -136.3 -14.12 - 3352 -43.3 - - - - - - - 24.37 25.19 26.22
194 21.9 -13.9 30 200 done -0.47 - - 3023 - 2.20 0.045 2195 -642.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.45 -
506 70.0 -16.2 91 514 roll -0.47 - - 3023 - 2.20 0.051 790 -638.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.29 -
577 81.0 -14.2 104 584 done -0.47 - - 3013 - 2.25 0.051 2203 628.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.32 -
899 124.0 -12.2 163 907 roll -0.47 - - 3003 - 2.30 0.063 3601 607.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.16 -
958 131.3 -12.0 169 968 done -0.47 0.15 0.124 3047 293.3 2.25 0.044 2188 -628.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.30 25.52 -
1272 155.6 -7.3 190 1279 roll -0.47 - - 3047 - 2.17 0.051 798 -640.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.32 -
1318 159.1 -7.7 195 1327 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.050 2202 615.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.33 -
1628 183.1 -7.9 216 1637 roll -0.47 - - 3030 - 2.33 0.063 3612 605.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.13 -
1668 186.6 -8.8 220 1677 done -0.47 - - 3030 - 2.25 0.044 2194 -630.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.52 -
1989 215.1 -9.1 239 1990 done -0.47 - - 3029 - - - 2194 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2288 240.5 -8.3 254 2289 done -0.47 - - 3030 - - - 2194 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2590 265.8 -8.4 269 2592 done -0.47 - - 3029 - - - 2194 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2888 291.6 -8.6 284 2890 done -0.47 - - 3030 - - - 2194 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3188 316.9 -8.3 299 3194 roll -0.47 - - 3019 - 2.38 0.063 3621 599.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.08 -
3217 318.6 -8.3 300 3221 done -0.47 - - 3019 - 2.30 0.044 2191 -621.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.48 -
3518 346.9 -9.2 315 3519 done -0.47 - - 3019 - - - 2189 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3818 375.5 -9.5 330 3819 done -0.47 - - 3019 - - - 2189 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4139 405.7 -9.1 345 4140 done -0.47 - - 3019 - - - 2189 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4438 432.0 -8.4 355 4444 roll -0.47 - - 3009 - 2.38 0.064 3609 596.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.04 -
4476 434.7 -8.4 356 4481 done -0.47 0.12 0.122 3046 308.3 2.28 0.045 2202 -617.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.28 25.44 -
4790 456.1 -6.6 367 4795 roll -0.47 - - 3046 - 2.25 0.053 805 -620.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.21 -
4820 458.1 -6.7 368 4825 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.053 2197 618.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.22 -
5149 481.2 -6.9 379 5155 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.065 3606 599.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.01 -
5228 485.5 -7.1 381 5237 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.046 2195 -618.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.44 -
5539 510.2 -7.6 392 5545 roll -0.47 - - 3020 - 2.38 0.065 3612 595.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.01 -
5569 512.6 -7.6 393 5575 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.047 2206 -616.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.43 -
5899 539.7 -8.3 404 5900 done -0.47 - - 3020 - - - 2203 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6200 564.1 -7.9 414 6205 roll -0.47 - - 3020 - 2.28 0.053 801 -614.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.18 -
6237 566.6 -8.0 415 6242 done -0.47 0.12 0.130 3045 208.3 2.30 0.053 2207 611.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.09 25.20 -
6550 585.5 -5.6 426 6556 roll -0.47 - - 3037 - 2.33 0.066 3606 600.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.98 -
6589 587.0 -5.4 427 6595 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.047 2196 -618.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.41 -
6910 606.3 -5.9 438 6916 roll -0.47 - - 3026 - 2.38 0.067 3609 593.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.96 -
6970 609.8 -5.8 440 6976 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.047 2199 -618.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.39 -
7301 629.4 -5.9 451 7302 done -0.47 - - 3027 - - - 2197 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7600 647.6 -6.2 461 7606 roll -0.47 - - 3017 - 2.38 0.066 3612 594.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.94 -
7638 649.7 -6.5 462 7642 done -0.47 - - 3017 - 2.30 0.047 2196 -615.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.37 -
7951 674.1 -7.9 473 7956 roll -0.47 - - 3007 - 2.38 0.067 3605 592.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.93 -
7988 676.4 -7.9 474 7993 done -0.47 0.12 0.125 3044 308.3 2.30 0.047 2190 -615.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.21 25.37 -
8301 699.1 -7.0 485 8302 done -0.47 - - 3044 - - - 2188 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8602 720.7 -7.1 495 8607 roll -0.47 - - 3037 - 2.38 0.067 3602 594.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.91 -
8639 722.9 -7.3 496 8643 done -0.47 - - 3037 - 2.30 0.047 2189 -614.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.37 -
8951 746.6 -7.2 507 8952 done -0.47 - - 3036 - - - 2187 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9252 767.0 -6.6 517 9257 roll -0.47 - - 3027 - 2.38 0.067 3601 594.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.90 -
9291 769.0 -6.8 518 9297 done -0.47 - - 3026 - 2.30 0.047 2189 -613.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.34 -
9612 790.6 -6.5 529 9613 done -0.47 - - 3027 - - - 2187 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9912 808.8 -5.6 539 9917 roll -0.47 - - 3017 - 2.40 0.067 3607 591.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.89 -
9961 810.7 -5.6 540 9970 done -0.47 - - 3017 - 2.30 0.047 2194 -614.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.33 -
10272 831.4 -6.4 551 10273 done -0.47 - - 3017 - - - 2194 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10572 850.4 -6.4 561 10577 roll -0.47 - - 3008 - 2.38 0.067 3605 592.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.87 -
10633 854.4 -6.4 563 10638 done -0.47 0.08 0.103 3038 375.0 2.28 0.048 2200 -616.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.13 25.32 -
10962 871.3 -5.0 574 10963 done -0.47 - - 3038 - - - 2198 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
11262 887.6 -5.5 584 11263 done -0.47 - - 3038 - - - 2199 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11563 904.2 -5.5 594 11564 done -0.47 - - 3038 - - - 2198 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11862 920.8 -5.6 604 11867 roll -0.47 - - 3031 - 2.38 0.068 3605 591.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.83 -
11900 922.6 -5.7 605 11904 done -0.47 - - 3031 - 2.30 0.049 2201 -610.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.29 -
12214 943.4 -6.8 616 12218 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.068 3615 601.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.82 -
12240 944.9 -7.0 617 12244 done -0.47 - - 3021 - 2.33 0.047 2190 -611.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.32 -
12553 968.3 -7.3 628 12558 roll -0.47 - - 3012 - 2.40 0.067 3605 589.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.82 -
12591 970.7 -7.4 629 12598 done -0.47 0.12 0.120 3048 300.0 2.30 0.048 2199 -611.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.14 25.28 -
12910 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12910 begin apogee
12917 990.6 -5.8 640 13049 done -0.22 0.20 0.110 3122 370.0 - - 2338 - - 126.78 1.159 2793 -4.4 0.423 - - - - - - 25.68 - 22.40
13050 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13050 begin climb
13054 995.2 - 644 13196 roll 0.47 0.68 0.070 3352 338.2 2.58 0.067 3725 537.6 136.3 134.75 1.120 2237 -4.1 0.416 - - - - - - 24.38 23.41 21.65
13225 989.6 5.3 650 13271 done 0.49 - - 3362 - 2.42 0.048 2329 -576.9 178.4 41.58 1.079 2066 -4.1 0.428 - - - - - - - 24.01 21.82
13585 951.1 10.7 663 13590 roll 0.49 - - 3373 - 2.33 0.058 918 -605.6 178.4 - - 2056 - - - - - - - - - 25.32 -
13602 951.1 10.7 663 13606 done 0.49 - - 3373 - 2.33 0.057 2323 603.0 178.4 - - 2055 - - - - - - - - - 25.34 -
13904 915.7 11.2 673 13910 roll 0.49 - - 3373 - 2.38 0.069 3738 594.5 178.4 - - 2054 - - - - - - - - - 25.30 -
13983 908.0 11.9 675 13993 done 0.49 - - 3383 - 2.33 0.050 2320 -608.6 178.4 - - 2054 - - - - - - - - - 25.53 -
14294 869.1 11.5 686 14300 roll 0.49 - - 3394 - 2.30 0.058 921 -608.3 178.4 - - 2053 - - - - - - - - - 25.37 -
14312 869.1 11.5 686 14317 done 0.49 0.15 0.144 3355 -260.0 2.33 0.057 2332 605.6 178.4 - - 2053 - - - - - - - - 25.20 25.39 -
14615 838.6 9.1 696 14620 roll 0.49 - - 3355 - 2.35 0.070 3732 595.7 178.4 - - 2052 - - - - - - - - - 25.24 -
14663 835.6 9.3 697 14672 done 0.49 - - 3362 - 2.30 0.050 2323 -612.6 178.4 - - 2052 - - - - - - - - - 25.51 -
14975 806.0 8.6 708 14976 done 0.49 - - 3362 - - - 2322 - 178.4 - - 2052 - - - - - - - - - - -
15274 781.7 7.9 718 15280 roll 0.49 - - 3362 - 2.38 0.069 3732 592.4 178.4 - - 2052 - - - - - - - - - 25.18 -
15305 778.8 8.2 719 15310 done 0.49 - - 3371 - 2.28 0.050 2332 -614.0 178.4 - - 2051 - - - - - - - - - 25.48 -
15634 749.8 9.1 730 15640 roll 0.49 - - 3382 - 2.33 0.057 920 -606.0 178.4 - - 2051 - - - - - - - - - 25.28 -
15652 749.8 9.1 730 15656 done 0.49 - - 3382 - 2.33 0.057 2330 605.2 178.4 - - 2051 - - - - - - - - - 25.29 -
15956 716.5 10.8 740 15960 roll 0.49 - - 3382 - 2.38 0.070 3738 591.6 178.4 - - 2051 - - - - - - - - - 25.13 -
16024 708.7 11.9 742 16030 done 0.49 0.15 0.143 3353 -193.3 2.33 0.050 2320 -608.6 178.4 - - 2051 - - - - - - - - 25.18 25.44 -
16344 676.6 9.3 753 16350 roll 0.49 - - 3361 - 2.33 0.057 911 -604.7 178.4 - - 2051 - - - - - - - - - 25.23 -
16374 673.9 9.2 754 16380 done 0.49 - - 3361 - 2.35 0.057 2334 605.5 178.4 - - 2050 - - - - - - - - - 25.25 -
16705 644.2 8.5 765 16710 roll 0.49 - - 3361 - 2.35 0.070 3732 594.9 178.4 - - 2050 - - - - - - - - - 25.08 -
16764 638.7 8.8 767 16770 done 0.49 - - 3370 - 2.33 0.050 2316 -607.7 178.4 - - 2050 - - - - - - - - - 25.41 -
17095 612.5 7.5 778 17096 done 0.49 - - 3370 - - - 2314 - 178.4 - - 2050 - - - - - - - - - - -
17395 591.3 7.2 788 17400 roll 0.49 - - 3371 - 2.40 0.068 3730 590.0 178.4 - - 2050 - - - - - - - - - 25.06 -
17442 588.9 7.4 789 17446 done 0.49 - - 3380 - 2.33 0.050 2316 -606.9 178.4 - - 2050 - - - - - - - - - 25.39 -
17744 561.4 8.9 799 17750 roll 0.49 - - 3391 - 2.30 0.057 921 -606.5 178.4 - - 2050 - - - - - - - - - 25.18 -
17783 558.8 8.9 800 17790 done 0.49 0.15 0.132 3351 -266.7 2.33 0.057 2329 604.3 178.4 - - 2050 - - - - - - - - 25.05 25.20 -
18104 533.3 7.8 811 18110 roll 0.49 - - 3350 - 2.38 0.069 3733 589.9 178.4 - - 2050 - - - - - - - - - 25.03 -
18142 530.8 8.0 812 18146 done 0.49 - - 3357 - 2.33 0.050 2316 -608.2 178.4 - - 2050 - - - - - - - - - 25.37 -
18455 503.7 8.4 823 18457 done 0.49 - - 3357 - - - 2314 - 178.4 - - 2050 - - - - - - - - - - -
18754 478.2 8.4 833 18755 done 0.49 - - 3357 - - - 2314 - 178.4 - - 2050 - - - - - - - - - - -
19054 454.4 7.7 843 19060 roll 0.49 - - 3357 - 2.42 0.068 3737 588.0 178.4 - - 2050 - - - - - - - - - 24.99 -
19085 451.9 7.8 844 19090 done 0.49 - - 3367 - 2.30 0.050 2327 -613.0 178.4 - - 2050 - - - - - - - - - 25.37 -
19415 426.2 7.6 855 19420 roll 0.49 - - 3377 - 2.30 0.057 926 -609.1 178.4 - - 2050 - - - - - - - - - 25.15 -
19452 423.9 7.6 856 19456 done 0.49 - - 3377 - 2.33 0.056 2334 604.3 178.4 - - 2050 - - - - - - - - - 25.15 -
19754 398.2 8.3 867 19760 roll 0.49 - - 3377 - 2.38 0.069 3735 588.7 178.4 - - 2050 - - - - - - - - - 24.96 -
19815 392.3 9.6 870 19821 done 0.49 0.10 0.116 3354 -230.0 2.30 0.049 2331 -610.4 178.4 - - 2050 - - - - - - - - 25.08 25.35 -
20134 369.2 7.3 886 20140 roll 0.49 - - 3362 - 2.35 0.057 905 -606.8 178.4 - - 2050 - - - - - - - - - 25.13 -
20163 367.9 7.0 887 20167 done 0.49 - - 3362 - 2.35 0.056 2330 606.4 179.1 - - 2050 - - - - - - - - - 25.14 -
20467 344.3 7.7 902 20471 roll 0.49 - - 3362 - 2.33 0.068 3736 603.4 179.1 - - 2050 - - - - - - - - - 24.96 -
20502 341.8 7.8 903 20507 done 0.49 - - 3372 - 2.35 0.049 2308 -607.7 179.1 - - 2050 - - - - - - - - - 25.34 -
20805 316.4 8.3 918 20807 done 0.49 - - 3372 - - - 2306 - 179.1 - - 2050 - - - - - - - - - - -
21104 292.1 8.1 933 21110 roll 0.49 - - 3372 - 2.42 0.067 3732 589.3 179.1 - - 2050 - - - - - - - - - 24.96 -
21146 288.5 8.5 935 21150 done 0.49 - - 3382 - 2.30 0.050 2323 -612.6 179.1 - - 2050 - - - - - - - - - 25.34 -
21465 260.7 8.7 951 21470 roll 0.49 - - 3393 - 2.30 0.056 922 -609.1 179.1 - - 2050 - - - - - - - - - 25.12 -
21486 258.9 8.7 952 21491 done 0.49 0.10 0.108 3358 -350.0 2.30 0.057 2322 608.7 179.1 - - 2050 - - - - - - - - 24.94 25.11 -
21807 235.5 7.3 968 21811 roll 0.49 - - 3366 - 2.25 0.055 919 -623.6 179.1 - - 2050 - - - - - - - - - 25.14 -
21936 226.5 6.6 974 21953 done 0.49 - - 3366 - 2.30 0.054 2326 611.7 188.9 8.15 0.614 2024 -3.2 0.134 - - - - - - - 25.16 23.94
22254 200.6 8.3 990 22260 roll 0.49 - - 3376 - 2.33 0.055 915 -605.6 188.9 - - 2021 - - - - - - - - - 25.16 -
22354 193.2 7.5 999 22364 done 0.49 - - 3376 - 2.33 0.055 2327 606.0 188.9 - - 2021 - - - - - - - - - 25.18 -
22666 169.2 7.7 1020 22667 done 0.49 - - 3376 - - - 2327 - 188.9 - - 2021 - - - - - - - - - - -
22965 145.1 8.3 1040 22973 roll 0.49 - - 3386 - 2.30 0.055 920 -611.7 188.9 - - 2021 - - - - - - - - - 25.14 -
23017 141.4 7.5 1045 23024 done 0.49 0.12 0.130 3353 -275.0 2.25 0.055 2325 624.4 188.9 - - 2021 - - - - - - - - 25.06 25.15 -
23328 122.5 6.9 1066 23335 done 0.49 - - 3353 - - - 2325 - 192.6 5.05 0.489 2007 -2.8 0.079 - - - - - - - - 23.99
23637 105.8 4.2 1121 23707 roll 0.52 - - 3352 - 2.38 0.067 3741 595.0 263.4 62.05 0.623 1718 -4.7 0.090 - - - - - - - 25.03 23.64
23779 99.3 4.6 1146 23839 done 0.55 - - 3353 - 2.28 0.047 2320 -623.2 323.9 50.58 0.581 1473 -4.8 0.094 - - - - - - - 25.39 23.58
24144 74.5 7.3 1216 24151 roll 0.55 - - 3353 - 2.35 0.067 3744 606.0 323.9 - - 1464 - - - - - - - - - 25.15 -
24382 54.5 9.3 1262 24390 done 0.55 - - 3353 - 2.25 0.046 2314 -635.6 323.9 - - 1462 - - - - - - - - - 25.51 -
24694 22.7 8.4 1323 24701 roll 0.55 - - 3353 - 2.33 0.065 3735 609.9 323.9 - - 1461 - - - - - - - - - 25.16 -
24873 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24873 begin surface coast
24880 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24880 begin surface
SM 2.42 - - - - -9.47 8.25 0.024 128 -390.9 2.47 0.045 2199 -621.9 327.97 - - 1457 - - - - - - - -