NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 715 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 100.61 of 150.00 AH used of 24V (32.92% remains)
• Previous NAKs 4, Timeouts 0 • 75.96 of 100.00 AH used of 10V (24.04% remains)
• Surface angle -73.9 deg, depth 2.23 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 345.87, SM_CC=300)
• GPS1 time: 71 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 75 VBD -0.47 - - 130 - - - 2206 - -136.3 -55.67 - 2647 - - - - - - - - - - -
78 3.1 -3.2 10 117 roll -0.47 11.65 0.216 3030 248.9 2.35 0.075 3608 596.6 -136.3 -17.85 - 3352 -39.5 - - - - - - - 24.44 25.28 26.22
218 23.3 -12.7 35 225 done -0.47 - - 3030 - 2.20 0.044 2200 -640.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.46 -
530 67.3 -13.5 96 536 roll -0.47 - - 3029 - 2.20 0.051 798 -637.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.30 -
570 72.7 -12.4 103 577 done -0.47 - - 3020 - 2.20 0.051 2199 636.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.32 -
883 111.0 -11.9 164 890 roll -0.47 - - 3020 - 2.22 0.050 788 -635.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.32 -
917 114.8 -11.1 170 926 done -0.47 0.12 0.135 3045 208.3 2.22 0.051 2202 636.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.19 25.32 -
1234 143.1 -9.3 198 1243 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.063 3617 602.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.13 -
1274 147.2 -10.2 202 1284 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.043 2193 -624.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.53 -
1584 179.0 -10.2 223 1593 roll -0.47 - - 3037 - 2.22 0.050 807 -624.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.31 -
1645 185.0 -10.1 229 1653 done -0.47 - - 3028 - 2.22 0.050 2194 624.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.32 -
1964 216.1 -9.6 248 1969 roll -0.47 - - 3017 - 2.35 0.063 3607 601.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.12 -
2024 221.9 -9.6 251 2030 done -0.47 - - 3017 - 2.22 0.044 2209 -629.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.51 -
2345 253.9 -10.1 267 2349 roll -0.47 - - 3017 - 2.22 0.050 797 -636.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.29 -
2404 260.0 -10.2 270 2410 done -0.47 0.12 0.135 3043 216.7 2.28 0.050 2200 615.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.17 25.30 -
2725 286.6 -8.0 286 2729 roll -0.47 - - 3034 - 2.33 0.063 3606 603.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.10 -
2792 291.6 -8.3 289 2796 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.044 2188 -621.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.51 -
3094 316.9 -8.1 304 3095 done -0.47 - - 3034 - - - 2186 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3395 341.3 -8.1 319 3396 done -0.47 - - 3034 - - - 2186 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3695 365.3 -7.8 334 3696 done -0.47 - - 3034 - - - 2186 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3994 388.6 -7.7 349 4000 roll -0.47 - - 3024 - 2.38 0.063 3606 596.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.07 -
4023 390.1 -7.6 350 4027 done -0.47 - - 3024 - 2.28 0.044 2194 -619.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.47 -
4324 416.0 -8.2 362 4325 done -0.47 - - 3024 - - - 2192 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4624 440.3 -8.0 372 4630 roll -0.47 - - 3013 - 2.38 0.064 3607 594.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.03 -
4654 442.9 -8.1 373 4659 done -0.47 - - 3013 - 2.28 0.045 2197 -618.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.45 -
4985 471.2 -8.4 384 4986 done -0.47 - - 3013 - - - 2194 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5284 496.2 -8.4 394 5285 done -0.47 - - 3014 - - - 2194 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5584 521.2 -8.5 404 5585 done -0.47 - - 3013 - - - 2194 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5885 545.1 -7.7 414 5889 roll -0.47 - - 3013 - 2.25 0.054 808 -616.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.19 -
5922 547.7 -7.8 415 5927 done -0.47 0.15 0.126 3048 233.3 2.28 0.053 2198 609.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.06 25.20 -
6235 566.8 -5.9 426 6241 roll -0.47 - - 3039 - 2.35 0.066 3607 599.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.98 -
6296 570.9 -6.4 428 6301 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.047 2196 -618.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.41 -
6626 592.9 -6.6 439 6631 roll -0.47 - - 3039 - 2.25 0.053 803 -619.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.18 -
6655 595.0 -6.7 440 6661 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.053 2202 613.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.18 -
6986 619.0 -7.3 451 6990 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.066 3609 598.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.97 -
7033 621.4 -7.5 452 7037 done -0.47 - - 3020 - 2.30 0.046 2192 -616.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.40 -
7335 647.1 -8.0 462 7340 roll -0.47 - - 3010 - 2.38 0.066 3606 594.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.96 -
7373 649.6 -8.1 463 7378 done -0.47 0.12 0.124 3046 300.0 2.30 0.046 2188 -616.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.24 25.39 -
7687 669.6 -6.0 474 7691 roll -0.47 - - 3039 - 2.35 0.066 3612 606.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.94 -
7716 671.3 -6.0 475 7722 done -0.47 - - 3039 - 2.28 0.047 2208 -615.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.39 -
8047 692.3 -6.3 486 8048 done -0.47 - - 3039 - - - 2206 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8346 710.6 -6.1 496 8347 done -0.47 - - 3039 - - - 2206 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8646 728.9 -6.0 506 8652 roll -0.47 - - 3029 - 2.38 0.067 3613 591.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.91 -
8676 730.8 -6.1 507 8681 done -0.47 - - 3029 - 2.30 0.047 2192 -617.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.35 -
9007 752.1 -6.3 518 9008 done -0.47 - - 3029 - - - 2190 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9306 770.4 -6.1 528 9311 roll -0.47 - - 3020 - 2.40 0.067 3611 592.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.89 -
9354 772.4 -6.1 529 9358 done -0.47 - - 3020 - 2.30 0.047 2197 -614.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.34 -
9658 792.3 -6.2 539 9659 done -0.47 - - 3020 - - - 2195 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9956 811.4 -6.5 549 9961 roll -0.47 - - 3010 - 2.38 0.067 3603 591.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.89 -
9994 813.3 -6.6 550 9999 done -0.47 0.12 0.119 3047 308.3 2.30 0.047 2190 -614.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.20 25.34 -
10309 829.6 -4.9 561 10310 done -0.47 - - 3047 - - - 2187 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10608 844.5 -5.0 571 10609 done -0.47 - - 3047 - - - 2188 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10907 860.9 -5.6 581 10913 roll -0.47 - - 3039 - 2.40 0.067 3609 592.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.86 -
10938 862.6 -5.7 582 10943 done -0.47 - - 3039 - 2.28 0.049 2204 -616.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.32 -
11267 883.1 -6.5 593 11269 done -0.47 - - 3039 - - - 2203 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11568 903.1 -6.8 603 11569 done -0.47 - - 3039 - - - 2203 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11868 924.7 -7.4 613 11869 done -0.47 - - 3039 - - - 2203 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12167 946.8 -7.3 623 12173 roll -0.47 - - 3030 - 2.38 0.067 3607 589.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.83 -
12205 949.2 -7.4 624 12209 done -0.47 - - 3029 - 2.33 0.049 2188 -609.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.29 -
12519 972.3 -7.1 635 12523 roll -0.47 - - 3029 - 2.28 0.055 802 -607.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.04 -
12548 974.5 -7.0 636 12553 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.055 2193 610.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.04 -
12785 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12785 begin apogee
12792 990.0 -6.4 644 12923 done -0.22 0.28 0.106 3125 342.9 - - 2339 - - 126.18 1.159 2794 -4.4 0.422 - - - - - - 25.50 - 22.42
12924 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12924 begin climb
12928 994.1 - 648 13070 roll 0.47 0.65 0.069 3358 358.5 2.58 0.054 921 -549.6 136.3 135.02 1.117 2237 -4.1 0.415 - - - - - - 24.41 23.47 21.70
13112 986.1 6.5 655 13131 done 0.48 - - 3358 - 2.38 0.055 2318 587.0 150.5 14.50 1.009 2180 -3.9 0.434 - - - - - - - 24.11 22.18
13429 956.8 9.2 665 13435 roll 0.48 - - 3358 - 2.38 0.069 3731 593.7 150.5 - - 2172 - - - - - - - - - 25.25 -
13489 950.5 9.9 667 13495 done 0.48 - - 3369 - 2.30 0.050 2325 -611.3 150.5 - - 2172 - - - - - - - - - 25.48 -
13819 918.5 9.7 678 13820 done 0.48 - - 3369 - - - 2323 - 150.5 - - 2171 - - - - - - - - - - -
14119 890.2 9.3 688 14124 roll 0.48 - - 3369 - 2.40 0.069 3738 589.6 150.5 - - 2170 - - - - - - - - - 25.26 -
14167 886.9 9.6 689 14171 done 0.48 - - 3379 - 2.33 0.050 2325 -606.4 150.5 - - 2170 - - - - - - - - - 25.52 -
14469 854.1 10.2 699 14474 roll 0.48 - - 3379 - 2.38 0.069 3732 591.2 150.5 - - 2170 - - - - - - - - - 25.22 -
14506 850.6 10.4 700 14512 done 0.48 0.15 0.152 3351 -186.7 2.33 0.050 2322 -605.2 150.5 - - 2169 - - - - - - - - 25.22 25.49 -
14821 822.4 8.7 711 14825 roll 0.48 - - 3358 - 2.30 0.058 916 -611.3 150.5 - - 2168 - - - - - - - - - 25.31 -
14850 819.7 8.7 712 14855 done 0.48 - - 3358 - 2.33 0.057 2326 605.2 150.5 - - 2168 - - - - - - - - - 25.31 -
15181 788.3 9.6 723 15186 roll 0.48 - - 3358 - 2.35 0.070 3742 602.6 150.5 - - 2168 - - - - - - - - - 25.15 -
15258 781.7 10.3 725 15262 done 0.48 - - 3369 - 2.33 0.050 2320 -610.3 150.5 - - 2168 - - - - - - - - - 25.45 -
15560 749.5 9.8 735 15561 done 0.48 - - 3368 - - - 2319 - 150.5 - - 2168 - - - - - - - - - - -
15860 721.8 9.1 745 15865 roll 0.48 - - 3378 - 2.33 0.057 913 -603.4 150.5 - - 2168 - - - - - - - - - 25.25 -
15892 719.2 8.9 746 15896 done 0.48 - - 3378 - 2.28 0.057 2333 622.8 150.5 - - 2168 - - - - - - - - - 25.25 -
16210 689.4 9.3 757 16215 roll 0.48 - - 3378 - 2.38 0.069 3738 590.3 150.5 - - 2168 - - - - - - - - - 25.10 -
16278 683.0 10.0 759 16283 done 0.48 0.15 0.144 3350 -186.7 2.33 0.050 2324 -606.9 150.5 - - 2167 - - - - - - - - 25.15 25.41 -
16592 657.5 7.7 770 16593 done 0.48 - - 3349 - - - 2323 - 150.5 - - 2167 - - - - - - - - - - -
16892 634.1 7.7 780 16896 roll 0.48 - - 3349 - 2.40 0.069 3738 589.6 150.5 - - 2167 - - - - - - - - - 25.06 -
16929 631.5 7.9 781 16933 done 0.48 - - 3357 - 2.33 0.050 2324 -606.9 150.5 - - 2167 - - - - - - - - - 25.39 -
17242 605.9 7.7 792 17246 roll 0.48 - - 3367 - 2.30 0.057 926 -607.8 150.5 - - 2167 - - - - - - - - - 25.19 -
17309 601.4 7.6 794 17313 done 0.48 - - 3368 - 2.33 0.056 2336 605.2 150.5 - - 2167 - - - - - - - - - 25.20 -
17621 577.0 7.5 805 17627 roll 0.48 - - 3367 - 2.35 0.068 3734 594.9 150.5 - - 2167 - - - - - - - - - 25.03 -
17661 574.7 7.5 806 17667 done 0.48 - - 3377 - 2.30 0.050 2324 -613.0 150.5 - - 2167 - - - - - - - - - 25.37 -
17981 548.0 8.1 817 17982 done 0.48 - - 3378 - - - 2323 - 150.5 - - 2167 - - - - - - - - - - -
18281 523.7 8.2 827 18287 roll 0.48 - - 3388 - 2.30 0.057 924 -608.3 150.5 - - 2167 - - - - - - - - - 25.15 -
18329 521.2 8.4 828 18334 done 0.48 0.15 0.134 3348 -266.7 2.33 0.057 2331 603.9 150.5 - - 2167 - - - - - - - - 24.99 25.15 -
18631 497.3 7.4 838 18637 roll 0.48 - - 3348 - 2.38 0.069 3737 590.8 150.5 - - 2166 - - - - - - - - - 24.98 -
18691 492.0 8.1 840 18697 done 0.48 - - 3356 - 2.33 0.050 2319 -608.6 150.5 - - 2166 - - - - - - - - - 25.34 -
19021 464.5 8.3 851 19027 roll 0.48 - - 3366 - 2.30 0.057 918 -609.1 150.5 - - 2166 - - - - - - - - - 25.13 -
19060 461.9 8.5 852 19064 done 0.48 - - 3366 - 2.33 0.057 2326 604.3 150.5 - - 2166 - - - - - - - - - 25.14 -
19373 433.7 8.7 863 19378 roll 0.48 - - 3366 - 2.38 0.069 3730 589.9 150.5 - - 2166 - - - - - - - - - 24.96 -
19410 430.9 8.7 864 19414 done 0.48 - - 3376 - 2.30 0.050 2323 -611.7 150.5 - - 2166 - - - - - - - - - 25.34 -
19723 403.9 7.9 875 19728 roll 0.48 - - 3387 - 2.30 0.057 921 -609.6 150.5 - - 2166 - - - - - - - - - 25.12 -
19770 401.5 7.8 876 19775 done 0.48 0.15 0.133 3347 -266.7 2.33 0.057 2326 603.0 150.5 - - 2167 - - - - - - - - 24.96 25.13 -
20083 382.1 5.4 891 20121 done 0.49 - - 3347 - - - 2326 - 190.7 35.42 0.802 2016 -4.3 0.230 - - - - - - - - 23.52
20423 362.2 6.0 908 20452 roll 0.50 - - 3347 - 2.42 0.069 3746 586.8 216.4 23.35 0.767 1910 -4.5 0.242 - - - - - - - 25.23 23.68
20472 359.1 6.1 910 20499 done 0.51 - - 3354 - 2.30 0.049 2325 -617.8 238.8 21.42 0.721 1820 -4.2 0.237 - - - - - - - 25.43 23.53
20816 336.3 6.7 927 20832 roll 0.52 - - 3363 - 2.28 0.057 913 -619.3 247.1 7.93 0.663 1785 -4.4 0.253 - - - - - - - 25.43 23.84
20872 332.3 6.6 930 20892 done 0.52 - - 3363 - 2.30 0.055 2325 613.9 257.4 11.00 0.699 1743 -3.8 0.205 - - - - - - - 25.41 23.77
21193 310.5 6.3 946 21214 roll 0.53 - - 3364 - 2.40 0.069 3735 587.5 274.8 16.05 0.723 1672 -4.4 0.215 - - - - - - - 25.34 23.84
21243 307.0 6.7 949 21255 done 0.53 - - 3372 - 2.28 0.049 2325 -618.4 282.1 7.62 0.636 1644 -3.7 0.201 - - - - - - - 25.51 23.72
21553 284.9 7.5 964 21558 roll 0.53 - - 3381 - 2.30 0.056 919 -611.3 282.1 - - 1639 - - - - - - - - - 25.30 -
21614 280.2 7.9 967 21618 done 0.53 - - 3382 - 2.28 0.054 2322 615.4 282.1 - - 1639 - - - - - - - - - 25.34 -
21933 251.7 8.3 983 21938 roll 0.53 - - 3390 - 2.28 0.053 920 -614.9 282.1 - - 1638 - - - - - - - - - 25.34 -
21993 247.5 6.9 986 22002 done 0.53 - - 3390 - 2.30 0.055 2330 613.0 285.9 4.15 0.490 1628 -2.4 0.138 - - - - - - - 25.31 23.99
22304 218.3 9.8 1001 22308 roll 0.53 - - 3400 - 2.30 0.055 918 -613.9 285.9 - - 1627 - - - - - - - - - 25.32 -
22363 212.2 10.2 1004 22369 done 0.53 0.12 0.136 3367 -275.0 2.33 0.056 2330 606.0 285.9 - - 1626 - - - - - - - - 25.19 25.29 -
22680 189.0 7.3 1022 22688 roll 0.53 - - 3375 - 2.25 0.055 922 -625.8 285.9 - - 1626 - - - - - - - - - 25.27 -
22718 184.7 10.9 1026 22728 done 0.53 - - 3375 - 2.30 0.054 2326 610.4 285.9 - - 1626 - - - - - - - - - 25.29 -
23028 158.6 8.9 1047 23036 roll 0.53 - - 3375 - 2.35 0.066 3738 600.9 285.9 - - 1626 - - - - - - - - - 25.12 -
23069 155.3 8.2 1051 23077 done 0.53 - - 3384 - 2.28 0.048 2327 -618.9 285.9 - - 1625 - - - - - - - - - 25.44 -
23379 128.0 7.3 1072 23386 roll 0.53 - - 3384 - 2.33 0.068 3738 605.6 285.9 - - 1625 - - - - - - - - - 25.06 -
23468 120.8 8.2 1081 23477 done 0.53 - - 3393 - 2.30 0.047 2319 -617.0 285.9 - - 1625 - - - - - - - - - 25.44 -
23781 97.8 5.0 1140 23834 roll 0.55 - - 3402 - 2.30 0.056 926 -605.7 335.9 43.42 0.621 1423 -4.7 0.083 - - - - - - - 25.28 23.87
23940 86.4 9.3 1169 23947 done 0.55 - - 3402 - 2.25 0.054 2329 623.6 335.9 - - 1419 - - - - - - - - - 25.34 -
24251 59.8 6.7 1230 24265 roll 0.55 - - 3403 - 2.30 0.063 3743 614.8 343.5 7.32 0.511 1392 -3.7 0.049 - - - - - - - 25.44 24.02
24328 53.0 9.7 1244 24336 done 0.55 0.15 0.134 3368 -233.3 2.22 0.047 2327 -637.8 343.5 - - 1390 - - - - - - - - 25.34 25.54 -
24643 29.5 10.8 1305 24649 done 0.55 - - 3368 - - - 2323 - 343.5 - - 1388 - - - - - - - - - - -
24892 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24892 begin surface coast
24939 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24939 begin surface
SM 2.40 - - - - -9.48 8.30 0.025 115 -391.9 0.20 0.074 2183 -700.0 345.87 - - 1384 - - - - - - - -