NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 710 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 99.90 of 150.00 AH used of 24V (33.40% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 75.47 of 100.00 AH used of 10V (24.53% remains)
• Surface angle -76.1 deg, depth 2.10 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 339.50, SM_CC=300)
• GPS1 time: 69 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
18 - - - 88 VBD -0.47 - - 111 - - - 2198 - -136.3 -67.70 - 2622 - - - - - - - - - - -
92 3.2 -3.8 12 130 roll -0.47 11.62 0.210 3041 252.2 2.30 0.065 797 -609.1 -136.3 -19.58 - 3351 -37.2 - - - - - - - 24.43 25.34 26.23
295 27.5 -11.2 50 302 done -0.47 - - 3034 - 2.22 0.052 2208 635.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.32 -
608 70.3 -14.3 111 616 roll -0.47 - - 3023 - 2.28 0.063 3618 618.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.20 -
674 79.4 -12.3 123 682 done -0.47 - - 3023 - 2.20 0.044 2194 -647.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.54 -
989 113.3 -9.9 184 994 done -0.47 - - 3023 - - - 2192 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
1307 146.5 -10.8 213 1316 roll -0.47 - - 3023 - 2.22 0.050 803 -625.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.35 -
1368 152.8 -10.3 219 1377 done -0.47 - - 3013 - 2.25 0.051 2203 622.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.33 -
1678 188.9 -12.1 240 1686 roll -0.47 - - 3003 - 2.30 0.062 3604 609.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.18 -
1718 193.5 -11.7 244 1727 done -0.47 0.10 0.102 3041 380.0 2.22 0.043 2196 -634.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.32 25.56 -
2028 220.5 -7.9 261 2030 done -0.47 - - 3041 - - - 2196 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2328 244.0 -8.1 276 2333 roll -0.47 - - 3041 - 2.22 0.050 801 -628.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.32 -
2387 248.8 -8.0 279 2393 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.050 2205 615.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.32 -
2708 275.1 -8.3 295 2713 roll -0.47 - - 3024 - 2.33 0.063 3614 604.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.13 -
2787 282.2 -9.0 299 2793 done -0.47 - - 3024 - 2.28 0.044 2191 -624.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.53 -
3109 311.1 -9.0 315 3110 done -0.47 - - 3024 - - - 2189 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
3408 338.7 -9.5 330 3414 roll -0.47 - - 3014 - 2.35 0.063 3606 603.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.12 -
3448 342.5 -9.5 332 3453 done -0.47 - - 3014 - 2.22 0.044 2210 -628.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.51 -
3768 373.5 -9.4 348 3769 done -0.47 - - 3014 - - - 2207 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4069 400.9 -8.9 363 4073 roll -0.47 - - 3014 - 2.25 0.050 797 -626.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.28 -
4099 403.5 -8.9 364 4104 done -0.47 0.15 0.126 3047 220.0 2.22 0.052 2208 635.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.13 25.27 -
4418 425.4 -6.5 375 4423 roll -0.47 - - 3039 - 2.33 0.063 3609 601.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.09 -
4457 427.3 -6.5 376 4463 done -0.47 - - 3038 - 2.28 0.044 2195 -620.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.49 -
4777 450.9 -7.3 387 4783 roll -0.47 - - 3029 - 2.38 0.063 3607 593.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.06 -
4808 453.1 -7.3 388 4813 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.045 2187 -622.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.48 -
5138 479.8 -8.0 399 5143 roll -0.47 - - 3019 - 2.38 0.064 3606 596.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.06 -
5197 484.8 -8.1 401 5203 done -0.47 - - 3019 - 2.28 0.044 2195 -618.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.47 -
5528 511.7 -8.2 412 5529 done -0.47 - - 3020 - - - 2192 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5828 535.5 -7.7 422 5833 roll -0.47 - - 3010 - 2.35 0.064 3602 600.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.04 -
5865 538.0 -7.8 423 5870 done -0.47 0.12 0.122 3046 300.0 2.28 0.045 2193 -618.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.30 25.46 -
6179 558.1 -6.1 434 6184 roll -0.47 - - 3039 - 2.35 0.065 3601 599.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.02 -
6240 562.0 -6.4 436 6244 done -0.47 - - 3039 - 2.22 0.046 2188 -636.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.45 -
6568 584.9 -7.1 447 6570 done -0.47 - - 3039 - - - 2185 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6869 605.9 -7.0 457 6874 roll -0.47 - - 3029 - 2.38 0.065 3605 596.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.01 -
6900 608.0 -7.0 458 6904 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.046 2203 -623.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.44 -
7229 630.7 -6.7 469 7230 done -0.47 - - 3029 - - - 2201 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7529 650.5 -6.6 479 7534 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.065 3604 597.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.98 -
7567 652.6 -6.6 480 7571 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.046 2197 -617.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.41 -
7881 675.8 -7.4 491 7885 roll -0.47 - - 3011 - 2.35 0.066 3601 597.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.98 -
7910 678.3 -7.6 492 7916 done -0.47 0.08 0.099 3041 375.0 2.25 0.047 2204 -620.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.22 25.41 -
8239 701.1 -7.1 503 8241 done -0.47 - - 3041 - - - 2202 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8541 721.8 -6.9 513 8546 roll -0.47 - - 3033 - 2.35 0.067 3599 594.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.95 -
8588 724.0 -6.9 514 8592 done -0.47 - - 3033 - 2.30 0.047 2188 -613.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.39 -
8890 746.6 -7.0 524 8896 roll -0.47 - - 3024 - 2.40 0.067 3607 591.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.94 -
8921 748.8 -7.0 525 8925 done -0.47 - - 3023 - 2.28 0.047 2199 -617.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.38 -
9250 773.0 -7.3 536 9255 roll -0.47 - - 3014 - 2.38 0.067 3602 589.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.93 -
9279 775.1 -7.2 537 9285 done -0.47 - - 3014 - 2.30 0.047 2192 -613.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.37 -
9610 799.6 -7.3 548 9611 done -0.47 - - 3014 - - - 2190 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9909 821.0 -7.0 558 9915 roll -0.47 - - 3005 - 2.38 0.066 3600 592.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.92 -
9978 825.2 -7.0 560 9983 done -0.47 0.15 0.117 3049 293.3 2.30 0.047 2189 -613.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.18 25.35 -
10292 841.6 -4.9 571 10293 done -0.47 - - 3049 - - - 2188 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
10591 856.4 -4.9 581 10596 roll -0.47 - - 3042 - 2.40 0.067 3605 590.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.89 -
10629 857.8 -4.8 582 10633 done -0.47 - - 3041 - 2.30 0.048 2196 -612.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.34 -
10943 873.8 -4.9 593 10944 done -0.47 - - 3041 - - - 2195 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11242 889.2 -5.1 603 11247 roll -0.47 - - 3031 - 2.40 0.067 3604 587.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.87 -
11280 890.7 -5.1 604 11284 done -0.47 - - 3031 - 2.30 0.047 2199 -610.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.34 -
11593 908.0 -5.4 615 11594 done -0.47 - - 3032 - - - 2198 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11892 925.1 -5.9 625 11897 roll -0.47 - - 3022 - 2.40 0.067 3606 586.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.87 -
11930 927.0 -5.9 626 11934 done -0.47 - - 3021 - 2.30 0.048 2204 -609.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.32 -
12244 948.6 -6.9 637 12248 roll -0.47 - - 3013 - 2.33 0.067 3607 602.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.86 -
12281 950.9 -7.0 638 12285 done -0.47 - - 3013 - 2.33 0.048 2188 -609.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.31 -
12593 974.5 -7.3 649 12595 done -0.47 0.12 0.135 3049 300.0 - - 2187 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.98 - -
12891 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12891 begin apogee
12899 990.2 -5.0 659 13030 done -0.22 0.20 0.107 3122 365.0 - - 2331 - - 126.85 1.151 2793 -4.4 0.423 - - - - - - 25.71 - 22.43
13031 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13031 begin climb
13034 994.3 - 663 13176 roll 0.47 0.68 0.070 3352 338.2 2.60 0.067 3725 536.2 136.3 134.88 1.118 2237 -4.1 0.414 - - - - - - 24.38 23.42 21.68
13217 985.2 7.1 670 13222 done 0.47 - - 3362 - 2.38 0.048 2325 -588.2 136.3 - - 2233 - - - - - - - - - 24.17 -
13535 955.8 9.2 681 13540 roll 0.47 - - 3373 - 2.30 0.057 924 -609.1 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.36 -
13583 953.0 9.2 682 13587 done 0.47 - - 3373 - 2.30 0.057 2317 605.7 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.37 -
13885 921.2 9.9 692 13890 roll 0.47 - - 3373 - 2.38 0.070 3733 595.0 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.31 -
13974 910.9 11.3 695 13981 done 0.47 0.15 0.152 3339 -226.7 2.33 0.050 2317 -607.7 136.3 - - 2225 - - - - - - - - 25.25 25.54 -
14304 883.2 8.1 706 14310 roll 0.47 - - 3347 - 2.30 0.057 920 -607.4 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.38 -
14365 878.7 7.8 708 14370 done 0.47 - - 3348 - 2.30 0.057 2325 610.9 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.39 -
14694 851.8 8.1 719 14700 roll 0.47 - - 3347 - 2.35 0.068 3732 598.7 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.25 -
14772 846.2 8.7 721 14777 done 0.47 - - 3357 - 2.30 0.050 2324 -612.2 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.52 -
15075 819.2 8.4 731 15080 roll 0.47 - - 3367 - 2.28 0.057 926 -613.2 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.34 -
15112 816.8 8.3 732 15116 done 0.47 - - 3368 - 2.30 0.057 2325 608.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.32 -
15424 788.6 9.0 743 15430 roll 0.47 - - 3368 - 2.38 0.069 3734 592.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.18 -
15503 782.4 9.8 745 15513 done 0.47 0.12 0.149 3346 -183.3 2.33 0.050 2313 -609.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.27 25.48 -
15814 756.3 7.4 756 15820 roll 0.47 - - 3355 - 2.30 0.057 917 -607.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.29 -
15853 754.2 7.3 757 15857 done 0.47 - - 3355 - 2.33 0.057 2326 604.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.28 -
16166 730.0 7.6 768 16170 roll 0.47 - - 3355 - 2.38 0.069 3739 593.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.13 -
16225 724.8 8.1 770 16230 done 0.47 - - 3364 - 2.33 0.050 2319 -609.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.45 -
16555 698.5 7.8 781 16560 roll 0.47 - - 3364 - 2.40 0.068 3739 591.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.12 -
16586 695.9 8.1 782 16591 done 0.47 - - 3374 - 2.30 0.050 2324 -615.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.44 -
16916 668.7 8.3 793 16917 done 0.47 - - 3374 - - - 2322 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17215 643.3 8.6 803 17220 roll 0.47 - - 3384 - 2.33 0.057 913 -604.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.22 -
17245 640.4 8.8 804 17251 done 0.47 0.15 0.135 3345 -260.0 2.35 0.057 2334 604.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.06 25.21 -
17576 615.1 7.6 815 17581 roll 0.47 - - 3345 - 2.38 0.070 3737 589.5 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.06 -
17635 610.0 8.0 817 17641 done 0.47 - - 3352 - 2.30 0.050 2326 -613.5 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.41 -
17965 584.9 7.3 828 17970 roll 0.47 - - 3362 - 2.33 0.057 920 -603.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.20 -
18004 582.6 7.2 829 18010 done 0.47 - - 3362 - 2.33 0.057 2328 604.3 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.20 -
18326 559.2 6.9 840 18331 roll 0.47 - - 3362 - 2.33 0.069 3737 604.7 138.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.03 -
18363 556.8 7.1 841 18367 done 0.47 - - 3373 - 2.33 0.049 2321 -607.7 138.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.39 -
18676 533.3 7.4 852 18681 roll 0.47 - - 3383 - 2.30 0.057 918 -610.0 138.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.18 -
18705 531.2 7.3 853 18711 done 0.47 0.10 0.113 3350 -330.0 2.30 0.057 2321 610.0 138.3 - - 2220 - - - - - - - - 24.98 25.18 -
19035 509.2 6.8 864 19041 roll 0.47 - - 3350 - 2.38 0.068 3733 593.3 142.8 - - 2220 - - - - - - - - - 25.01 -
19084 506.9 7.1 865 19093 done 0.47 - - 3358 - 2.33 0.049 2318 -607.3 142.8 - - 2220 - - - - - - - - - 25.37 -
19395 481.2 7.9 876 19401 roll 0.47 - - 3367 - 2.30 0.056 921 -607.4 142.8 - - 2220 - - - - - - - - - 25.16 -
19463 476.4 8.0 878 19467 done 0.47 - - 3367 - 2.33 0.056 2329 604.3 142.8 - - 2220 - - - - - - - - - 25.16 -
19777 449.2 8.3 889 19781 roll 0.47 - - 3367 - 2.38 0.069 3739 592.4 142.8 - - 2220 - - - - - - - - - 24.99 -
19805 446.6 8.4 890 19814 done 0.47 - - 3378 - 2.33 0.049 2322 -608.2 142.8 3.78 0.526 2212 -2.1 0.203 - - - - - - - 25.37 23.86
20126 419.6 8.3 901 20131 roll 0.47 - - 3388 - 2.30 0.057 917 -610.9 142.8 - - 2212 - - - - - - - - - 25.18 -
20155 417.2 8.4 902 20162 done 0.47 0.15 0.133 3348 -266.7 2.33 0.057 2325 604.3 142.8 - - 2212 - - - - - - - - 25.02 25.18 -
20467 396.3 6.5 913 20486 roll 0.48 - - 3348 - 2.40 0.069 3734 587.1 155.9 14.38 0.768 2158 -3.8 0.219 - - - - - - - 25.29 23.84
20535 391.1 7.5 917 20541 done 0.48 - - 3356 - 2.30 0.049 2319 -615.2 155.9 - - 2156 - - - - - - - - - 25.52 -
20857 368.1 7.0 933 20861 roll 0.48 - - 3366 - 2.22 0.057 921 -629.7 157.2 - - 2155 - - - - - - - - - 25.25 -
20895 365.2 7.1 935 20901 done 0.48 - - 3366 - 2.33 0.056 2333 606.0 157.2 - - 2154 - - - - - - - - - 25.25 -
21215 341.9 7.0 951 21221 roll 0.48 - - 3376 - 2.30 0.056 926 -611.7 157.5 - - 2154 - - - - - - - - - 25.21 -
21257 339.1 7.0 953 21261 done 0.48 - - 3376 - 2.25 0.057 2332 624.9 158.2 - - 2154 - - - - - - - - - 25.21 -
21565 315.8 7.5 968 21571 roll 0.48 - - 3376 - 2.35 0.068 3731 595.3 158.2 - - 2154 - - - - - - - - - 25.01 -
21613 312.5 7.8 970 21618 done 0.48 0.15 0.138 3346 -200.0 2.30 0.049 2327 -610.4 158.2 - - 2153 - - - - - - - - 25.15 25.39 -
21917 292.8 6.2 985 21942 roll 0.49 - - 3354 - 2.28 0.055 917 -618.4 178.1 20.67 0.731 2068 -4.1 0.186 - - - - - - - 25.36 23.79
21965 289.6 6.4 987 21987 done 0.49 - - 3354 - 2.30 0.055 2327 613.0 194.6 16.23 0.708 2000 -4.2 0.194 - - - - - - - 25.37 23.66
22298 266.3 7.0 1004 22303 roll 0.49 - - 3354 - 2.33 0.068 3744 608.2 195.2 - - 1994 - - - - - - - - - 25.18 -
22325 263.9 7.3 1005 22331 done 0.49 - - 3364 - 2.30 0.047 2323 -617.8 195.2 - - 1994 - - - - - - - - - 25.47 -
22646 241.1 6.7 1021 22659 roll 0.50 - - 3373 - 2.33 0.056 916 -603.9 202.9 7.85 0.619 1966 -3.6 0.157 - - - - - - - 25.48 23.96
22686 239.3 6.5 1022 22705 done 0.50 - - 3374 - 2.33 0.055 2336 609.4 216.8 13.88 0.672 1910 -4.0 0.162 - - - - - - - 25.46 23.85
23009 217.1 6.6 1038 23027 roll 0.51 - - 3373 - 2.30 0.066 3737 609.1 227.8 11.10 0.644 1863 -4.2 0.161 - - - - - - - 25.39 23.94
23056 214.2 6.9 1040 23066 done 0.51 - - 3384 - 2.30 0.047 2323 -614.8 230.2 - - 1862 - - - - - - - - - 25.56 -
23367 189.8 7.7 1058 23376 roll 0.51 - - 3394 - 2.30 0.055 915 -612.2 230.2 - - 1861 - - - - - - - - - 25.29 -
23407 186.4 8.6 1062 23416 done 0.51 0.12 0.129 3360 -283.3 2.33 0.055 2330 607.3 230.2 - - 1860 - - - - - - - - 25.22 25.30 -
23721 164.0 7.0 1083 23728 roll 0.51 - - 3360 - 2.30 0.067 3734 610.4 230.2 - - 1860 - - - - - - - - - 25.14 -
23757 161.0 7.5 1087 23765 done 0.51 - - 3366 - 2.30 0.047 2320 -614.8 230.2 - - 1859 - - - - - - - - - 25.46 -
24069 141.6 6.0 1108 24099 roll 0.52 - - 3370 - 2.30 0.055 922 -607.8 256.8 25.77 0.643 1746 -4.4 0.109 - - - - - - - 25.41 23.89
24139 137.5 6.1 1115 24167 done 0.53 - - 3370 - 2.28 0.054 2324 614.9 280.0 21.00 0.612 1651 -4.5 0.115 - - - - - - - 25.43 23.85
24472 114.8 6.1 1148 24496 done 0.54 - - 3370 - - - 2324 - 302.0 19.48 0.610 1561 -4.6 0.098 - - - - - - - - 23.91
24803 91.4 7.1 1212 24810 roll 0.54 - - 3375 - 2.22 0.054 921 -632.0 302.0 - - 1556 - - - - - - - - - 25.34 -
24848 88.2 6.9 1220 24855 done 0.54 - - 3375 - 2.22 0.054 2329 634.2 305.0 - - 1555 - - - - - - - - - 25.37 -
25162 68.7 5.8 1281 25197 roll 0.55 - - 3375 - 2.38 0.066 3734 590.3 336.6 29.30 0.594 1420 -4.6 0.060 - - - - - - - 25.36 23.95
25428 47.1 8.1 1332 25436 done 0.55 - - 3375 - 2.22 0.044 2310 -641.4 336.6 - - 1414 - - - - - - - - - 25.54 -
25741 20.6 9.2 1393 25748 roll 0.55 - - 3375 - 2.20 0.053 916 -633.6 336.6 - - 1413 - - - - - - - - - 25.37 -
25920 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25920 begin surface coast
25962 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25962 begin surface
SM 2.18 - - - - -9.47 8.40 0.030 114 -388.2 2.10 0.053 2202 612.4 339.50 - - 1409 - - - - - - - -