NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 71 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 12.36 of 150.00 AH used of 24V (91.76% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 10.91 of 100.00 AH used of 10V (89.09% remains)
• Surface angle -76.7 deg, depth 1.76 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 333.36, SM_CC=300)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 76 VBD -0.48 - - 116 - - - 2167 - -146.0 -56.95 - 2901 - - - - - - - - - - -
80 3.3 -4.1 9 108 roll -0.48 11.30 0.224 3037 258.5 2.17 0.063 767 -645.2 -146.0 -9.35 - 3392 -52.5 - - - - - - - 25.41 25.68 26.01
172 26.7 -13.1 25 179 done -0.48 - - 3028 - 2.20 0.050 2183 643.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.73 -
487 70.3 -13.7 86 494 done -0.48 - - 3028 - - - 2183 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
798 113.0 -14.2 147 806 roll -0.48 - - 3018 - 2.20 0.062 3587 638.2 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.96 -
894 125.9 -13.2 160 900 done -0.48 - - 3017 - 2.12 0.043 2172 -667.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.05 -
1210 166.2 -12.7 181 1211 done -0.48 - - 3017 - - - 2168 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1514 203.2 -11.8 201 1515 done -0.48 - - 3017 - - - 2168 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1814 239.1 -12.0 216 1820 roll -0.48 - - 3007 - 2.25 0.063 3584 629.3 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.13 -
1842 241.4 -12.0 217 1846 done -0.48 0.12 0.138 3042 291.7 2.15 0.044 2169 -658.1 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 26.08 26.19 -
2149 272.8 -9.4 232 2155 roll -0.48 - - 3042 - 2.10 0.050 782 -660.5 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.19 -
2171 274.7 -9.5 233 2175 done -0.48 - - 3035 - 2.12 0.051 2176 657.5 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.19 -
2484 306.7 -9.9 249 2489 roll -0.48 - - 3025 - 2.20 0.064 3585 640.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.18 -
2572 314.6 -9.9 253 2576 done -0.48 - - 3025 - 2.12 0.044 2174 -665.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.25 -
2879 345.1 -9.5 268 2880 done -0.48 - - 3025 - - - 2171 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3180 373.6 -9.4 283 3181 done -0.48 - - 3025 - - - 2171 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3479 399.8 -8.9 298 3480 done -0.48 - - 3024 - - - 2171 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3799 427.2 -8.7 309 3804 roll -0.48 - - 3014 - 2.22 0.065 3583 636.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.25 -
3822 427.2 -8.7 309 3828 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.046 2168 -658.1 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.31 -
4129 457.6 -9.1 320 4130 done -0.48 - - 3014 - - - 2165 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4429 485.0 -9.1 330 4434 roll -0.48 - - 3003 - 2.25 0.066 3592 634.2 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.26 -
4491 490.6 -9.1 332 4496 done -0.48 0.12 0.140 3039 300.0 2.15 0.046 2174 -659.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - 26.21 26.33 -
4815 513.4 -6.7 343 4820 roll -0.48 - - 3030 - 2.20 0.066 3580 639.1 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.27 -
4864 515.5 -6.7 344 4873 done -0.48 - - 3030 - 2.12 0.046 2173 -663.7 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.33 -
5174 540.1 -7.7 355 5175 done -0.48 - - 3030 - - - 2173 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5474 563.4 -7.8 365 5480 roll -0.48 - - 3020 - 2.22 0.067 3584 635.6 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.27 -
5504 566.0 -8.0 366 5510 done -0.48 - - 3020 - 2.12 0.047 2177 -663.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.34 -
5834 594.0 -8.5 377 5840 roll -0.48 - - 3010 - 2.22 0.067 3584 633.8 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.27 -
5872 596.6 -8.6 378 5877 done -0.48 0.12 0.135 3046 300.0 2.15 0.047 2166 -659.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 26.24 26.34 -
6190 619.7 -6.9 389 6191 done -0.48 - - 3046 - - - 2163 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
6490 642.5 -7.9 399 6495 roll -0.48 - - 3038 - 2.25 0.067 3591 634.7 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.28 -
6563 647.8 -8.3 401 6567 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.047 2171 -660.5 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.35 -
6875 675.8 -8.7 412 6881 roll -0.48 - - 3026 - 2.20 0.067 3580 640.5 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.28 -
6923 678.4 -8.6 413 6927 done -0.48 - - 3027 - 2.12 0.047 2176 -662.3 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.35 -
7230 710.0 -9.8 423 7231 done -0.48 - - 3027 - - - 2174 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
7530 737.0 -8.7 433 7536 roll -0.48 - - 3017 - 2.25 0.068 3585 627.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.28 -
7560 739.9 -8.9 434 7566 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.047 2174 -656.3 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.35 -
7890 770.7 -9.1 445 7896 roll -0.48 - - 3007 - 2.20 0.068 3577 637.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.28 -
7933 773.5 -9.1 446 7938 done -0.48 0.12 0.136 3043 300.0 2.12 0.048 2177 -660.4 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 26.25 26.35 -
8246 798.6 -7.5 457 8251 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.068 3582 632.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.28 -
8306 803.3 -7.6 459 8312 done -0.48 - - 3034 - 2.17 0.048 2164 -653.5 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.35 -
8636 828.5 -7.3 470 8641 roll -0.48 - - 3025 - 2.22 0.068 3579 637.4 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.28 -
8669 830.7 -7.4 471 8673 done -0.48 - - 3024 - 2.15 0.048 2170 -655.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.35 -
8991 855.9 -7.7 482 8997 roll -0.48 - - 3014 - 2.22 0.068 3584 636.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.27 -
9034 858.3 -7.7 483 9038 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.048 2171 -657.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.35 -
9346 883.3 -7.6 494 9351 roll -0.48 - - 3004 - 2.25 0.068 3581 626.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.27 -
9414 888.1 -7.7 496 9419 done -0.48 0.12 0.137 3040 300.0 2.15 0.048 2168 -657.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 26.25 26.35 -
9732 908.0 -5.9 507 9738 roll -0.48 - - 3032 - 2.22 0.069 3581 636.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.27 -
9775 910.2 -6.1 508 9779 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.049 2170 -656.3 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.35 -
10088 932.9 -7.0 519 10094 roll -0.48 - - 3022 - 2.28 0.069 3591 623.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.27 -
10156 937.1 -7.1 521 10160 done -0.48 - - 3022 - 2.17 0.049 2165 -657.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.35 -
10474 960.1 -6.9 532 10475 done -0.48 - - 3022 - - - 2163 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
10773 981.4 -7.2 542 10774 done -0.48 - - 3022 - - - 2163 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
10920 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10920 begin apogee
10927 992.1 -7.1 547 11059 done -0.22 0.30 0.116 3125 343.3 - - 2308 - - 125.82 1.206 2794 -4.7 0.404 - - - - - - 26.24 - 23.72
11062 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11062 begin climb
11065 995.5 - 551 11207 roll 0.48 0.65 0.080 3357 356.9 2.45 0.057 895 -576.7 146.0 132.77 1.175 2197 -4.5 0.399 - - - - - - 24.60 24.08 23.36
11229 986.5 7.2 557 11239 done 0.48 - - 3357 - 2.35 0.055 2299 597.4 150.3 4.93 0.785 2181 -3.2 0.428 - - - - - - - 24.44 23.69
11547 951.4 11.0 568 11553 roll 0.48 - - 3356 - 2.33 0.068 3709 605.2 150.3 - - 2174 - - - - - - - - - 25.30 -
11579 947.8 11.1 569 11584 done 0.48 - - 3368 - 2.28 0.050 2304 -616.2 150.3 - - 2173 - - - - - - - - - 25.37 -
11902 910.2 11.4 580 11903 done 0.48 - - 3368 - - - 2298 - 150.3 - - 2172 - - - - - - - - - - -
12202 876.3 11.5 590 12208 roll 0.48 - - 3368 - 2.30 0.068 3710 613.9 150.3 - - 2171 - - - - - - - - - 25.77 -
12245 872.5 11.8 591 12250 done 0.48 - - 3378 - 2.25 0.050 2287 -632.4 150.3 - - 2171 - - - - - - - - - 25.83 -
12558 830.1 12.7 602 12563 roll 0.48 - - 3378 - 2.30 0.068 3708 617.8 150.3 - - 2170 - - - - - - - - - 25.89 -
12600 826.0 12.9 603 12605 done 0.48 0.15 0.164 3351 -180.0 2.22 0.051 2295 -636.5 150.3 - - 2170 - - - - - - - - 25.80 25.94 -
12913 790.8 10.4 614 12919 roll 0.48 - - 3358 - 2.20 0.058 890 -638.6 150.3 - - 2169 - - - - - - - - - 25.98 -
12945 787.6 10.4 615 12950 done 0.48 - - 3358 - 2.20 0.057 2299 640.5 150.3 - - 2169 - - - - - - - - - 25.99 -
13273 753.1 10.3 626 13279 roll 0.48 - - 3358 - 2.25 0.069 3710 627.1 150.3 - - 2169 - - - - - - - - - 26.02 -
13317 749.7 10.5 627 13321 done 0.48 - - 3369 - 2.20 0.050 2301 -640.5 150.3 - - 2169 - - - - - - - - - 26.08 -
13629 716.1 10.1 638 13635 roll 0.48 - - 3369 - 2.25 0.069 3709 625.8 150.3 - - 2169 - - - - - - - - - 26.07 -
13682 712.7 10.3 639 13688 done 0.48 - - 3378 - 2.20 0.050 2296 -642.3 150.3 - - 2169 - - - - - - - - - 26.12 -
13989 676.2 11.0 650 13990 done 0.48 - - 3379 - - - 2290 - 150.3 - - 2169 - - - - - - - - - - -
14289 644.6 10.4 660 14295 roll 0.48 - - 3379 - 2.28 0.069 3714 624.6 150.3 - - 2169 - - - - - - - - - 26.13 -
14352 637.4 11.2 662 14357 done 0.48 0.15 0.163 3350 -193.3 2.20 0.051 2298 -643.6 150.3 - - 2168 - - - - - - - - 26.03 26.17 -
14676 608.7 8.7 673 14681 roll 0.48 - - 3358 - 2.15 0.059 897 -651.6 150.3 - - 2168 - - - - - - - - - 26.17 -
14713 606.2 8.7 674 14717 done 0.48 - - 3358 - 2.20 0.057 2314 644.1 150.3 - - 2168 - - - - - - - - - 26.17 -
15030 577.3 8.9 685 15036 roll 0.48 - - 3359 - 2.20 0.070 3715 636.8 150.3 - - 2168 - - - - - - - - - 26.17 -
15120 567.9 10.1 688 15126 done 0.48 - - 3369 - 2.20 0.050 2298 -644.1 150.3 - - 2168 - - - - - - - - - 26.22 -
15450 538.0 8.9 699 15451 done 0.48 - - 3369 - - - 2292 - 150.3 - - 2168 - - - - - - - - - - -
15751 511.9 8.7 709 15756 roll 0.48 - - 3369 - 2.25 0.070 3712 631.1 150.3 - - 2168 - - - - - - - - - 26.20 -
15823 505.7 9.5 711 15827 done 0.48 - - 3379 - 2.17 0.050 2300 -650.7 150.3 - - 2168 - - - - - - - - - 26.25 -
16135 475.3 9.5 722 16136 done 0.48 - - 3379 - - - 2295 - 150.3 - - 2168 - - - - - - - - - - -
16435 447.1 9.5 732 16441 roll 0.48 - - 3379 - 2.28 0.069 3712 621.5 150.3 - - 2168 - - - - - - - - - 26.22 -
16475 443.9 9.8 733 16481 done 0.48 0.15 0.159 3350 -193.3 2.20 0.050 2289 -646.8 150.3 - - 2168 - - - - - - - - 26.13 26.27 -
16795 415.2 8.6 744 16801 roll 0.48 - - 3358 - 2.17 0.057 885 -647.0 150.3 - - 2168 - - - - - - - - - 26.25 -
16858 410.1 8.6 746 16862 done 0.48 - - 3358 - 2.20 0.056 2310 647.7 150.3 - - 2167 - - - - - - - - - 26.25 -
17180 382.0 8.6 760 17186 roll 0.48 - - 3358 - 2.20 0.069 3707 635.0 150.3 - - 2168 - - - - - - - - - 26.23 -
17248 376.1 9.7 763 17252 done 0.48 - - 3368 - 2.17 0.050 2293 -651.6 150.3 - - 2168 - - - - - - - - - 26.29 -
17555 346.3 9.3 778 17561 roll 0.48 - - 3368 - 2.22 0.067 3705 636.0 150.3 - - 2168 - - - - - - - - - 26.24 -
17595 342.0 9.9 780 17601 done 0.48 - - 3378 - 2.17 0.050 2295 -649.8 150.3 - - 2167 - - - - - - - - - 26.29 -
17915 310.6 9.8 796 17916 done 0.48 - - 3378 - - - 2291 - 150.3 - - 2167 - - - - - - - - - - -
18215 281.4 9.6 811 18221 roll 0.48 - - 3378 - 2.22 0.067 3709 638.7 150.3 - - 2168 - - - - - - - - - 26.25 -
18299 272.6 11.0 815 18304 done 0.48 0.15 0.156 3349 -193.3 2.17 0.047 2290 -653.9 150.3 - - 2167 - - - - - - - - 26.16 26.31 -
18612 247.6 7.7 831 18617 roll 0.48 - - 3349 - 2.25 0.068 3715 633.3 150.3 - - 2168 - - - - - - - - - 26.25 -
18645 245.7 7.9 832 18652 done 0.48 - - 3357 - 2.17 0.049 2292 -655.8 150.3 - - 2168 - - - - - - - - - 26.31 -
18952 216.8 9.1 848 18953 done 0.48 - - 3357 - - - 2292 - 150.3 - - 2167 - - - - - - - - - - -
19258 190.7 8.4 865 19260 done 0.48 - - 3357 - - - 2291 - 150.3 - - 2168 - - - - - - - - - - -
19558 165.8 8.3 885 19559 done 0.48 - - 3356 - - - 2291 - 150.3 - - 2167 - - - - - - - - - - -
19858 140.4 8.5 905 19864 roll 0.48 - - 3357 - 2.22 0.068 3706 637.4 150.3 - - 2168 - - - - - - - - - 26.27 -
19926 134.1 10.5 909 19933 done 0.48 - - 3367 - 2.15 0.049 2301 -653.5 150.3 - - 2167 - - - - - - - - - 26.34 -
20242 105.9 8.0 952 20251 roll 0.48 - - 3366 - 2.28 0.067 3708 617.1 150.3 - - 2167 - - - - - - - - - 26.27 -
20279 102.9 7.9 958 20286 done 0.48 - - 3377 - 2.17 0.048 2291 -653.0 150.3 - - 2168 - - - - - - - - - 26.33 -
20601 80.2 7.1 1019 20615 roll 0.48 - - 3386 - 2.20 0.057 892 -635.9 157.0 5.28 0.515 2153 -2.8 0.046 - - - - - - - 26.26 25.50
20729 70.6 7.2 1042 20738 done 0.48 0.10 0.122 3342 -440.0 2.20 0.054 2299 639.5 160.1 4.32 0.465 2141 -2.8 0.044 - - - - - - 26.15 26.26 25.48
21059 55.2 4.3 1103 21134 roll 0.51 - - 3342 - 2.35 0.066 3706 598.7 240.2 65.57 0.624 1812 -5.0 0.047 - - - - - - - 25.45 24.94
21182 49.2 5.6 1123 21226 done 0.53 - - 3341 - 2.20 0.047 2296 -640.9 285.2 36.10 0.589 1629 -5.1 0.044 - - - - - - - 25.58 24.70
21542 30.0 5.6 1190 21583 roll 0.55 - - 3342 - 2.30 0.051 896 -608.7 330.2 35.45 0.595 1445 -5.2 0.027 - - - - - - - 25.31 24.81
21741 14.8 7.8 1226 21749 done 0.55 - - 3342 - 2.25 0.051 2300 624.0 330.2 - - 1441 - - - - - - - - - 25.58 -
21890 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21890 begin surface coast
21949 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21949 begin surface
SM 1.92 - - - - -9.46 8.27 0.028 115 -390.2 0.20 0.072 2165 -675.0 333.36 - - 1435 - - - - - - - -