NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 709 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 176.66 of 350.00 AH used of 24V (49.53% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -74.0 deg, depth 2.57 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
28 - - - 71 VBD -0.59 - - 394 - - - 2398 - -116.8 -37.05 - 2358 - - - - - - - - - - -
77 3.0 -1.5 4 132 roll -0.59 12.45 0.358 3125 219.4 2.53 0.094 990 -556.5 -116.8 -29.55 - 3335 -33.1 - - - - - - - 13.66 14.06 14.43
352 35.2 -13.2 32 363 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.072 2406 548.8 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.90 -
604 65.6 -11.4 57 615 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.087 3819 547.7 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.85 -
785 84.9 -10.9 75 796 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.060 2391 -564.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.90 -
1038 108.9 -9.0 100 1049 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.071 989 -560.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.90 -
1099 114.4 -9.4 106 1111 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.070 2407 556.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.90 -
1352 136.4 -8.9 131 1363 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.088 3820 543.5 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 13.82 -
1394 140.1 -8.7 135 1405 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.060 2390 -565.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.97 -
1645 160.8 -7.9 160 1656 roll -0.59 - - 3122 - 2.50 0.072 990 -560.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.87 -
1688 164.1 -8.1 164 1698 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.070 2407 555.7 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.90 -
1939 183.0 -7.4 189 1950 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.088 3810 543.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.81 -
2064 191.9 -7.4 201 2075 done -0.59 - - 3121 - 2.50 0.061 2404 -562.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.93 -
2315 210.4 -7.2 226 2327 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.070 984 -556.9 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.84 -
2358 213.6 -7.7 230 2369 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.070 2398 554.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.88 -
2610 233.2 -7.7 255 2621 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.086 3815 545.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.78 -
2683 239.3 -8.5 262 2695 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.060 2390 -558.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.91 -
2936 260.6 -8.5 279 2946 done -0.59 - - 3124 - - - 2385 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3237 285.9 -8.4 289 3247 roll -0.59 - - 3125 - 2.67 0.086 3817 536.3 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.76 -
3286 290.4 -9.2 294 3298 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.061 2403 -554.5 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.90 -
3602 316.4 -8.4 305 3612 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.072 987 -555.3 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.83 -
3633 319.3 -8.0 308 3643 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.070 2399 553.7 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.87 -
3963 345.2 -7.7 321 3974 roll -0.59 - - 3130 - 2.60 0.087 3811 543.1 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.74 -
4093 355.1 -7.6 334 4104 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.063 2393 -556.1 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.88 -
4420 378.4 -7.3 346 4430 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.074 993 -549.0 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.78 -
4460 381.9 -7.8 350 4470 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.072 2399 551.4 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 13.83 -
4786 404.6 -6.9 362 4796 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.088 3818 541.6 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.63 -
4867 410.6 -6.8 370 4879 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.063 2392 -559.2 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.88 -
5183 431.3 -6.6 381 5192 done -0.59 - - 3125 - - - 2391 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5479 451.4 -6.8 391 5488 done -0.59 - - 3125 - - - 2391 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5779 472.0 -6.9 401 5789 roll -0.59 - - 3125 - 2.67 0.090 3809 531.1 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.71 -
5840 476.4 -6.8 407 5850 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.064 2407 -549.8 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.84 -
6171 498.4 -6.6 420 6180 done -0.59 - - 3124 - - - 2405 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
6471 517.9 -6.5 430 6481 done -0.59 - - 3125 - - - 2404 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
6772 537.9 -6.6 440 6782 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.089 3815 532.5 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.68 -
6854 543.5 -6.7 448 6864 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.064 2399 -555.3 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.81 -
7171 563.6 -6.6 459 7180 done -0.59 - - 3125 - - - 2396 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
7463 584.1 -6.9 469 7473 done -0.59 - - 3130 - - - 2396 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
7765 604.1 -6.6 479 7774 done -0.59 - - 3126 - - - 2396 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
8063 622.3 -5.9 489 8073 done -0.59 - - 3125 - - - 2396 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
8365 639.6 -5.8 499 8375 roll -0.59 - - 3125 - 2.67 0.092 3814 531.1 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.64 -
8415 642.7 -6.3 504 8425 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.066 2394 -550.4 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.78 -
8731 661.4 -6.0 515 8742 roll -0.59 - - 3124 - 2.58 0.077 996 -541.9 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.71 -
8772 664.3 -6.5 519 8782 done -0.59 - - 3124 - 2.58 0.075 2398 543.4 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.76 -
9093 683.2 -5.9 531 9103 roll -0.59 - - 3125 - 2.67 0.091 3824 534.1 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.60 -
9184 688.7 -6.2 540 9194 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.064 2404 -550.4 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.78 -
9514 708.5 -6.3 553 9524 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.074 985 -545.8 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.68 -
9564 711.9 -7.0 558 9575 done -0.59 - - 3125 - 2.60 0.073 2405 546.2 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.75 -
9880 732.1 -6.6 569 9890 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.093 3818 533.2 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.63 -
9971 738.4 -6.8 578 9981 done -0.59 - - 3125 - 2.60 0.066 2390 -549.2 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.77 -
10302 759.9 -6.5 591 10311 done -0.59 - - 3124 - - - 2386 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
10605 778.2 -6.1 601 10615 roll -0.59 - - 3124 - 2.70 0.091 3810 527.4 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.62 -
10668 782.1 -6.6 607 10678 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.066 2396 -548.1 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.74 -
10998 801.0 -5.5 620 11008 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.078 988 -541.5 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.66 -
11049 804.0 -6.1 625 11060 done -0.59 - - 3125 - 2.60 0.076 2399 542.7 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.72 -
11365 821.4 -5.5 636 11375 roll -0.59 - - 3125 - 2.67 0.092 3815 530.3 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.54 -
11436 825.9 -6.0 643 11446 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.066 2404 -546.9 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.78 -
11757 842.8 -5.2 655 11767 done -0.59 - - 3124 - - - 2401 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
12062 857.7 -5.2 665 12072 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.076 989 -543.1 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.67 -
12102 860.3 -5.5 669 12112 done -0.59 - - 3125 - 2.60 0.075 2401 543.1 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.73 -
12423 877.5 -5.5 681 12433 roll -0.59 - - 3130 - 2.67 0.091 3818 530.7 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.61 -
12523 883.3 -6.0 691 12533 done -0.59 - - 3125 - 2.60 0.066 2393 -548.1 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.74 -
12844 901.1 -5.6 703 12854 roll -0.59 - - 3124 - 2.58 0.079 998 -540.7 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.64 -
12885 903.6 -6.3 707 12895 done -0.59 - - 3125 - 2.60 0.076 2399 538.8 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.70 -
13206 922.8 -6.1 719 13216 roll -0.59 - - 3125 - 2.67 0.092 3816 530.7 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.61 -
13286 928.0 -6.3 727 13297 done -0.59 - - 3125 - 2.60 0.067 2390 -548.5 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.75 -
13601 947.0 -6.0 738 13612 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.080 1002 -538.0 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.62 -
13642 949.9 -6.4 742 13652 done -0.59 - - 3125 - 2.60 0.076 2407 540.4 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.71 -
13967 968.7 -5.6 754 13978 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.093 3812 530.2 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.61 -
14059 974.6 -5.9 763 14069 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.070 2407 -544.6 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.74 -
14355 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14356 begin apogee
14367 991.3 -5.4 775 14484 done -0.25 0.40 0.161 3239 285.0 - - 2315 - - 109.10 1.888 2859 -4.3 0.439 - - - - - - 13.40 - 12.69
14486 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14486 begin climb
14491 994.3 - 779 14624 roll 0.59 0.82 0.110 3510 330.5 2.75 0.091 3750 521.8 116.8 115.00 1.871 2378 -4.2 0.436 - - - - - - 13.80 13.63 12.52
14674 985.8 8.2 798 14684 done 0.59 - - 3519 - 2.58 0.068 2337 -547.7 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.90 -
14996 960.5 8.0 810 15006 roll 0.59 - - 3519 - 2.58 0.084 912 -552.3 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.00 -
15046 956.3 7.6 815 15057 done 0.59 - - 3519 - 2.55 0.075 2333 557.3 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.04 -
15360 933.1 7.2 826 15370 done 0.59 - - 3519 - - - 2333 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
15661 911.9 7.0 836 15671 done 0.59 - - 3520 - - - 2338 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
15962 891.2 6.8 846 15971 done 0.60 - - 3519 - - - 2332 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
16260 870.1 6.9 856 16270 roll 0.60 - - 3520 - 2.60 0.093 3736 540.0 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.91 -
16310 865.9 7.8 861 16321 done 0.60 - - 3519 - 2.55 0.070 2329 -551.8 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.00 -
16626 843.0 7.5 872 16636 roll 0.60 - - 3523 - 2.60 0.086 915 -543.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.88 -
16657 840.3 7.6 875 16667 done 0.60 - - 3522 - 2.55 0.075 2331 555.3 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.00 -
16987 816.1 7.1 888 16997 roll 0.60 - - 3522 - 2.62 0.092 3742 538.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.83 -
17037 812.2 7.6 893 17048 done 0.60 - - 3522 - 2.58 0.070 2323 -550.0 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.95 -
17353 791.8 6.3 904 17363 done 0.62 - - 3522 - - - 2324 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
17652 773.6 6.2 914 17662 roll 0.65 - - 3522 - 2.65 0.092 3736 532.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.83 -
17684 771.3 6.4 917 17695 done 0.66 - - 3522 - 2.55 0.071 2332 -550.6 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.95 -
18015 749.2 6.7 930 18025 done 0.68 - - 3522 - - - 2332 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
18320 728.3 7.1 940 18329 done 0.68 - - 3522 - - - 2332 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
18619 706.8 7.1 950 18629 roll 0.68 - - 3523 - 2.67 0.093 3746 529.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.80 -
18690 700.9 8.3 957 18700 done 0.68 - - 3519 - 2.60 0.070 2323 -547.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.90 -
19011 677.9 7.1 969 19021 roll 0.68 - - 3519 - 2.58 0.085 922 -543.0 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.78 -
19073 673.2 7.5 975 19083 done 0.68 - - 3523 - 2.58 0.076 2335 547.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.86 -
19404 648.7 7.6 988 19414 roll 0.68 - - 3522 - 2.62 0.091 3741 536.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.78 -
19455 644.6 8.2 993 19465 done 0.68 - - 3522 - 2.58 0.070 2330 -546.9 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.88 -
19769 622.3 6.8 1004 19778 done 0.69 - - 3522 - - - 2335 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
20070 603.5 6.2 1014 20079 done 0.71 - - 3523 - - - 2330 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
20370 585.7 5.7 1024 20380 roll 0.74 0.12 0.145 3574 425.0 2.70 0.089 3744 523.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - 14.02 13.78 -
20402 583.3 6.2 1027 20412 done 0.77 - - 3581 - 2.58 0.070 2330 -548.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.79 -
20734 557.8 7.6 1040 20744 roll 0.77 - - 3588 - 2.60 0.086 921 -541.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.73 -
20774 554.7 7.6 1044 20784 done 0.77 - - 3588 - 2.58 0.076 2331 546.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.83 -
21096 529.9 7.6 1056 21106 roll 0.77 - - 3588 - 2.62 0.090 3740 537.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.74 -
21127 527.3 7.9 1059 21137 done 0.77 - - 3592 - 2.58 0.071 2327 -547.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.85 -
21458 500.1 8.3 1072 21467 done 0.77 - - 3592 - - - 2326 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
21763 476.1 7.9 1082 21773 roll 0.77 - - 3592 - 2.67 0.091 3736 528.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.74 -
21794 473.0 8.1 1085 21804 done 0.77 - - 3592 - 2.58 0.073 2331 -544.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.82 -
22126 446.9 7.9 1098 22136 roll 0.77 - - 3592 - 2.67 0.090 3740 527.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.73 -
22226 437.8 9.2 1108 22236 done 0.77 0.12 0.308 3578 -116.7 2.58 0.070 2334 -545.0 116.8 - - 2373 - - - - - - - - 13.41 13.81 -
22547 412.1 8.0 1120 22557 roll 0.77 - - 3586 - 2.62 0.081 914 -542.0 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.71 -
22587 408.7 8.2 1124 22597 done 0.77 - - 3586 - 2.58 0.073 2332 549.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.82 -
22908 383.3 7.7 1136 22917 done 0.77 - - 3589 - - - 2331 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
23213 361.3 7.3 1146 23222 done 0.77 - - 3586 - - - 2331 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
23512 340.4 6.7 1156 23521 done 0.78 - - 3586 - - - 2331 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
23813 320.7 6.4 1166 23823 done 0.80 - - 3586 - - - 2331 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
24115 300.2 6.9 1176 24124 done 0.80 - - 3586 - - - 2332 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
24413 278.4 7.2 1186 24422 done 0.80 - - 3586 - - - 2331 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
24711 256.1 7.6 1196 24722 roll 0.80 - - 3586 - 2.62 0.087 3744 539.3 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 13.74 -
24783 250.3 8.1 1203 24793 done 0.80 - - 3587 - 2.58 0.066 2322 -551.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.84 -
25099 229.4 6.3 1234 25111 roll 0.82 - - 3587 - 2.67 0.086 3735 529.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.72 -
25132 227.1 6.3 1237 25142 done 0.84 - - 3584 - 2.55 0.065 2327 -552.2 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.86 -
25383 211.4 5.9 1262 25394 done 0.87 - - 3587 - - - 2327 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
25635 195.9 6.2 1287 25646 roll 0.89 - - 3588 - 2.67 0.086 3736 527.7 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.74 -
25750 188.0 7.3 1298 25762 done 0.89 - - 3588 - 2.58 0.065 2321 -548.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.83 -
26003 173.2 5.2 1323 26052 done 0.92 - - 3589 - - - 2321 - 166.4 39.78 0.915 2177 -5.0 0.184 - - - - - - - - 13.37
26293 151.3 8.0 1352 26304 roll 0.92 0.10 0.164 3631 420.0 2.62 0.083 3738 540.8 166.4 - - 2181 - - - - - - - - 14.14 13.95 -
26336 147.4 9.4 1356 26347 done 0.92 - - 3631 - 2.53 0.065 2323 -559.3 166.4 - - 2178 - - - - - - - - - 14.00 -
26589 124.7 9.0 1381 26599 roll 0.92 - - 3632 - 2.53 0.078 920 -554.5 166.4 - - 2178 - - - - - - - - - 13.93 -
26831 103.9 8.4 1405 26842 done 0.92 - - 3632 - 2.55 0.071 2331 553.3 166.4 - - 2178 - - - - - - - - - 13.95 -
27085 85.9 6.6 1430 27096 roll 0.94 - - 3632 - 2.55 0.076 920 -553.3 166.4 - - 2178 - - - - - - - - - 13.88 -
27147 82.0 5.8 1436 27158 done 0.97 - - 3632 - 2.53 0.071 2331 557.7 166.4 - - 2178 - - - - - - - - - 13.90 -
27399 69.4 5.1 1461 27452 roll 1.01 - - 3631 - 2.60 0.085 3744 543.5 220.4 43.62 0.780 1957 -5.1 0.088 - - - - - - - 14.20 13.50
27478 65.2 6.4 1468 27488 done 1.02 - - 3632 - 2.50 0.063 2324 -568.0 220.4 - - 1957 - - - - - - - - - 14.14 -
27731 50.3 5.9 1493 27741 roll 1.05 - - 3632 - 2.50 0.077 922 -560.8 220.4 - - 1958 - - - - - - - - - 13.96 -
27883 41.6 6.4 1508 27895 done 1.07 0.12 0.142 3683 425.0 2.53 0.070 2333 557.7 220.4 - - 1958 - - - - - - - - 13.97 13.97 -
28136 24.4 9.1 1533 28146 done 1.07 - - 3681 - - - 2333 - 220.4 - - 1957 - - - - - - - - - - -
28372 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28372 begin surface coast
28413 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28413 begin surface
SM 2.53 - - - - -9.11 9.65 0.069 390 40.4 0.12 0.148 2417 20091.7 350.04 57.00 0.095 1431 25.1 -0.068 - - - - - -