NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 708 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 99.61 of 150.00 AH used of 24V (33.59% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 75.27 of 100.00 AH used of 10V (24.73% remains)
• Surface angle -78.7 deg, depth 2.33 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 334.83, SM_CC=300)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 86 VBD -0.47 - - 105 - - - 2207 - -136.3 -66.60 - 2815 - - - - - - - - - - -
90 3.5 -3.4 12 122 roll -0.47 11.60 0.213 3021 251.4 2.33 0.076 3618 605.6 -136.3 -11.98 - 3354 -45.0 - - - - - - - 24.54 25.29 26.22
257 32.8 -14.8 43 264 done -0.47 - - 3021 - 2.22 0.044 2190 -643.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.50 -
571 80.0 -13.2 104 577 done -0.47 - - 3021 - - - 2187 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
883 117.5 -11.3 165 889 roll -0.47 - - 3010 - 2.33 0.062 3612 611.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.19 -
927 122.8 -12.0 171 938 done -0.47 0.12 0.126 3047 308.3 2.28 0.043 2187 -625.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.37 25.55 -
1240 149.7 -8.6 192 1247 roll -0.47 - - 3047 - 2.17 0.050 796 -641.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.34 -
1288 154.3 -9.2 197 1296 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.050 2199 623.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.34 -
1597 181.1 -8.6 218 1606 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.063 3612 601.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.16 -
1698 190.1 -8.8 228 1706 done -0.47 - - 3030 - 2.22 0.043 2205 -633.8 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.55 -
2012 218.3 -9.2 246 2014 done -0.47 - - 3030 - - - 2204 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
2312 245.6 -9.0 261 2318 roll -0.47 - - 3030 - 2.25 0.050 801 -623.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.33 -
2340 247.5 -9.1 262 2344 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.050 2206 616.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.32 -
2643 276.6 -9.2 277 2644 done -0.47 - - 3021 - - - 2206 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2943 303.9 -8.8 292 2948 roll -0.47 - - 3011 - 2.33 0.063 3612 603.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.13 -
2982 307.5 -9.0 294 2989 done -0.47 0.12 0.123 3048 308.3 2.28 0.044 2191 -623.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.35 25.52 -
3303 330.9 -7.3 310 3305 done -0.47 - - 3047 - - - 2187 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
3602 352.7 -7.4 325 3603 done -0.47 - - 3047 - - - 2187 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3904 374.3 -7.0 340 3908 roll -0.47 - - 3048 - 2.17 0.051 797 -640.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.28 -
3970 378.6 -7.3 343 3975 done -0.47 - - 3041 - 2.30 0.052 2212 615.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.27 -
4282 402.4 -7.4 358 4288 roll -0.47 - - 3030 - 2.33 0.064 3607 598.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.08 -
4381 410.0 -8.2 361 4387 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.044 2189 -621.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.50 -
4703 439.6 -9.2 372 4708 roll -0.47 - - 3020 - 2.38 0.064 3609 596.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.07 -
4770 445.4 -9.5 374 4774 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.044 2195 -620.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.49 -
5084 475.5 -9.2 385 5085 done -0.47 - - 3020 - - - 2193 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
5382 500.5 -8.1 395 5389 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.063 3606 593.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.06 -
5420 502.9 -8.1 396 5425 done -0.47 0.12 0.122 3047 300.0 2.28 0.044 2196 -618.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.31 25.47 -
5735 523.9 -6.4 407 5739 roll -0.47 - - 3039 - 2.33 0.064 3613 608.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.04 -
5782 525.9 -6.4 408 5786 done -0.47 - - 3039 - 2.28 0.046 2202 -618.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.46 -
6083 548.5 -7.1 418 6085 done -0.47 - - 3039 - - - 2199 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
6384 568.9 -6.8 428 6389 roll -0.47 - - 3029 - 2.38 0.066 3610 592.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.02 -
6433 570.9 -6.8 429 6442 done -0.47 - - 3029 - 2.30 0.046 2193 -616.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.44 -
6744 595.3 -7.5 440 6745 done -0.47 - - 3029 - - - 2193 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7043 617.7 -7.5 450 7050 roll -0.47 - - 3020 - 2.40 0.065 3620 594.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.01 -
7134 624.7 -7.7 453 7139 done -0.47 - - 3020 - 2.30 0.046 2194 -620.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.43 -
7464 650.0 -7.5 464 7470 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.065 3605 592.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.01 -
7523 654.8 -7.8 466 7530 done -0.47 0.12 0.121 3047 300.0 2.28 0.045 2197 -617.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.27 25.43 -
7855 675.2 -6.1 477 7859 roll -0.47 - - 3039 - 2.35 0.067 3619 605.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.97 -
7892 677.2 -6.2 478 7896 done -0.47 - - 3039 - 2.30 0.046 2204 -615.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.41 -
8205 697.5 -6.2 489 8206 done -0.47 - - 3039 - - - 2201 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8506 715.7 -5.9 499 8510 roll -0.47 - - 3029 - 2.35 0.067 3602 596.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.96 -
8542 717.5 -6.0 500 8547 done -0.47 - - 3029 - 2.30 0.047 2189 -614.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.40 -
8855 738.5 -6.7 511 8860 roll -0.47 - - 3020 - 2.38 0.067 3602 593.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.95 -
8896 740.7 -6.8 512 8900 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.047 2193 -618.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.39 -
9215 765.4 -7.7 523 9220 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.066 3606 593.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.94 -
9245 767.8 -7.7 524 9251 done -0.47 0.08 0.099 3041 375.0 2.28 0.047 2198 -617.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.20 25.39 -
9576 789.9 -6.5 535 9581 roll -0.47 - - 3033 - 2.38 0.067 3604 590.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.93 -
9613 791.9 -6.6 536 9617 done -0.47 - - 3033 - 2.30 0.047 2193 -613.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.37 -
9925 812.8 -6.4 547 9931 roll -0.47 - - 3024 - 2.38 0.067 3599 590.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.93 -
9966 814.8 -6.5 548 9971 done -0.47 - - 3024 - 2.28 0.047 2195 -615.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.37 -
10285 836.4 -6.5 559 10291 roll -0.47 - - 3014 - 2.38 0.066 3602 591.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.92 -
10323 838.5 -6.5 560 10328 done -0.47 - - 3014 - 2.30 0.047 2190 -613.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.37 -
10637 860.1 -6.8 571 10641 roll -0.47 - - 3004 - 2.35 0.067 3609 603.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.89 -
10684 862.3 -6.9 572 10689 done -0.47 0.15 0.116 3049 300.0 2.30 0.047 2196 -614.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.17 25.35 -
10986 878.8 -4.7 582 10987 done -0.47 - - 3048 - - - 2194 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
11287 892.8 -4.5 592 11289 done -0.47 - - 3049 - - - 2194 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
11586 906.0 -4.3 602 11592 roll -0.47 - - 3041 - 2.40 0.067 3610 590.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.88 -
11617 907.5 -4.4 603 11622 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.049 2191 -630.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.34 -
11947 923.0 -4.8 614 11948 done -0.47 - - 3041 - - - 2188 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12246 936.9 -4.7 624 12251 roll -0.47 - - 3031 - 2.40 0.067 3606 590.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.84 -
12306 940.0 -4.8 626 12311 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.047 2202 -615.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.34 -
12637 958.3 -5.8 637 12638 done -0.47 - - 3031 - - - 2201 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12936 976.8 -6.3 647 12941 roll -0.47 - - 3022 - 2.38 0.067 3602 588.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.84 -
12996 981.1 -6.8 649 13001 done -0.47 - - 3022 - 2.28 0.048 2200 -614.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.31 -
13143 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13143 begin apogee
13151 991.9 -7.2 654 13282 done -0.22 0.30 0.104 3126 346.7 - - 2329 - - 126.65 1.158 2793 -4.4 0.425 - - - - - - 25.45 - 22.42
13283 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13283 begin climb
13286 997.1 - 658 13428 roll 0.47 0.65 0.069 3349 343.1 2.60 0.067 3729 538.5 136.3 134.27 1.125 2237 -4.1 0.417 - - - - - - 24.39 23.42 21.67
13445 994.0 3.9 664 13526 done 0.50 - - 3359 - 2.47 0.047 2320 -570.4 214.0 75.30 1.103 1921 -4.2 0.429 - - - - - - - 23.87 21.56
13826 959.9 9.5 677 13832 roll 0.50 - - 3369 - 2.33 0.057 917 -602.1 214.0 - - 1911 - - - - - - - - - 25.29 -
13856 957.0 9.4 678 13862 done 0.50 - - 3370 - 2.33 0.057 2324 603.9 214.0 - - 1910 - - - - - - - - - 25.32 -
14187 922.8 10.4 689 14192 roll 0.50 - - 3370 - 2.35 0.069 3729 597.9 214.0 - - 1910 - - - - - - - - - 25.32 -
14246 915.7 11.2 691 14252 done 0.50 - - 3380 - 2.30 0.050 2324 -610.9 214.0 - - 1909 - - - - - - - - - 25.55 -
14576 879.7 10.9 702 14582 roll 0.50 - - 3391 - 2.30 0.057 917 -611.7 214.0 - - 1909 - - - - - - - - - 25.40 -
14615 876.3 11.1 703 14621 done 0.50 0.12 0.145 3358 -275.0 2.33 0.057 2331 606.9 214.0 - - 1908 - - - - - - - - 25.27 25.39 -
14936 846.9 8.6 714 14942 roll 0.50 - - 3358 - 2.38 0.069 3744 593.7 214.0 - - 1908 - - - - - - - - - 25.26 -
14975 844.0 8.7 715 14981 done 0.50 - - 3366 - 2.33 0.050 2322 -610.3 214.0 - - 1908 - - - - - - - - - 25.53 -
15297 813.8 9.4 726 15302 roll 0.50 - - 3376 - 2.28 0.057 921 -614.5 214.0 - - 1908 - - - - - - - - - 25.35 -
15334 811.0 9.4 727 15338 done 0.50 - - 3377 - 2.33 0.057 2335 606.9 214.0 - - 1908 - - - - - - - - - 25.34 -
15646 778.1 10.6 738 15652 roll 0.50 - - 3376 - 2.38 0.069 3742 591.2 214.0 - - 1908 - - - - - - - - - 25.19 -
15684 774.3 11.0 739 15688 done 0.50 - - 3387 - 2.33 0.050 2322 -609.4 214.0 - - 1908 - - - - - - - - - 25.48 -
15997 736.1 12.1 750 16002 roll 0.50 - - 3397 - 2.28 0.057 919 -615.4 214.0 - - 1908 - - - - - - - - - 25.29 -
16034 732.4 12.1 751 16039 done 0.50 0.15 0.135 3356 -273.3 2.33 0.057 2332 606.4 214.0 - - 1907 - - - - - - - - 25.14 25.29 -
16347 698.8 10.4 762 16353 roll 0.50 - - 3356 - 2.38 0.069 3740 591.6 214.0 - - 1908 - - - - - - - - - 25.15 -
16409 691.8 10.8 764 16413 done 0.50 - - 3363 - 2.28 0.050 2312 -626.3 214.0 - - 1907 - - - - - - - - - 25.46 -
16737 657.1 10.3 775 16743 roll 0.50 - - 3373 - 2.30 0.057 906 -611.3 214.0 - - 1907 - - - - - - - - - 25.27 -
16768 654.2 10.2 776 16773 done 0.50 - - 3374 - 2.33 0.057 2327 609.9 214.0 - - 1907 - - - - - - - - - 25.27 -
17098 620.4 10.0 787 17103 roll 0.50 - - 3374 - 2.38 0.069 3736 592.0 214.0 - - 1907 - - - - - - - - - 25.12 -
17145 617.4 9.9 788 17149 done 0.50 - - 3383 - 2.33 0.050 2317 -609.0 214.0 - - 1907 - - - - - - - - - 25.43 -
17447 585.5 9.5 798 17453 roll 0.50 - - 3394 - 2.30 0.057 914 -610.0 214.0 - - 1907 - - - - - - - - - 25.23 -
17486 582.7 9.5 799 17493 done 0.50 0.15 0.132 3353 -273.3 2.33 0.057 2325 605.6 214.0 - - 1907 - - - - - - - - 25.09 25.23 -
17807 557.0 7.8 810 17813 roll 0.50 - - 3353 - 2.38 0.068 3734 592.0 214.0 - - 1907 - - - - - - - - - 25.08 -
17845 554.3 7.9 811 17849 done 0.50 - - 3359 - 2.33 0.049 2316 -608.6 214.0 - - 1907 - - - - - - - - - 25.41 -
18158 526.6 8.9 822 18163 roll 0.50 - - 3369 - 2.28 0.057 919 -612.7 214.0 - - 1907 - - - - - - - - - 25.21 -
18195 523.9 9.0 823 18200 done 0.50 - - 3369 - 2.33 0.057 2331 606.0 214.0 - - 1907 - - - - - - - - - 25.21 -
18508 493.8 9.4 834 18509 done 0.50 - - 3369 - - - 2331 - 214.0 - - 1907 - - - - - - - - - - -
18808 466.5 9.1 844 18813 roll 0.50 - - 3378 - 2.33 0.057 917 -606.9 214.0 - - 1907 - - - - - - - - - 25.20 -
18847 463.9 9.0 845 18853 done 0.50 - - 3378 - 2.33 0.056 2326 604.7 214.0 - - 1907 - - - - - - - - - 25.20 -
19168 433.8 9.0 856 19173 roll 0.50 - - 3378 - 2.38 0.069 3733 591.2 214.0 - - 1907 - - - - - - - - - 25.02 -
19206 431.0 9.1 857 19210 done 0.50 0.12 0.142 3355 -191.7 2.33 0.049 2317 -607.7 214.0 - - 1907 - - - - - - - - 25.19 25.39 -
19520 406.6 7.4 868 19524 roll 0.50 - - 3363 - 2.28 0.057 919 -613.2 214.0 - - 1907 - - - - - - - - - 25.18 -
19567 404.5 7.4 869 19571 done 0.50 - - 3363 - 2.33 0.056 2332 606.4 214.0 - - 1907 - - - - - - - - - 25.20 -
19869 379.3 8.1 883 19874 roll 0.50 - - 3363 - 2.38 0.068 3736 589.9 214.0 - - 1907 - - - - - - - - - 25.01 -
19911 375.7 8.5 885 19915 done 0.50 - - 3373 - 2.25 0.050 2323 -628.0 214.0 - - 1907 - - - - - - - - - 25.37 -
20219 349.4 8.5 900 20224 roll 0.50 - - 3383 - 2.28 0.056 925 -613.2 214.0 - - 1907 - - - - - - - - - 25.18 -
20247 347.9 8.4 901 20251 done 0.50 - - 3383 - 2.30 0.056 2325 608.7 214.0 - - 1907 - - - - - - - - - 25.17 -
20550 320.8 8.6 916 20554 roll 0.50 - - 3383 - 2.33 0.067 3736 605.6 214.0 - - 1907 - - - - - - - - - 25.01 -
20617 315.0 9.5 919 20622 done 0.50 0.15 0.135 3353 -200.0 2.33 0.048 2318 -608.6 214.0 - - 1907 - - - - - - - - 25.13 25.37 -
20919 294.5 6.4 934 20938 roll 0.51 - - 3360 - 2.25 0.055 918 -622.2 229.9 13.32 0.705 1856 -3.8 0.182 - - - - - - - 25.18 23.87
20968 291.9 6.5 936 20987 done 0.51 - - 3360 - 2.33 0.055 2330 606.0 242.9 13.62 0.701 1802 -4.0 0.187 - - - - - - - 25.26 23.74
21289 268.5 7.1 952 21290 done 0.51 - - 3360 - - - 2330 - 242.9 - - 1798 - - - - - - - - - - -
21590 247.6 6.8 967 21597 done 0.52 - - 3360 - - - 2331 - 247.9 5.32 0.558 1783 -2.8 0.142 - - - - - - - - 23.93
21889 228.7 6.0 982 21918 roll 0.53 - - 3369 - 2.35 0.057 917 -601.7 274.0 24.45 0.697 1675 -4.4 0.165 - - - - - - - 25.35 23.77
21947 225.7 6.1 984 21978 done 0.54 - - 3369 - 2.33 0.054 2333 607.7 298.3 22.55 0.669 1575 -4.4 0.170 - - - - - - - 25.38 23.63
22280 202.2 7.1 1001 22284 roll 0.54 - - 3374 - 2.33 0.056 916 -608.2 298.3 - - 1569 - - - - - - - - - 25.28 -
22307 200.7 7.2 1002 22311 done 0.54 - - 3375 - 2.33 0.054 2333 608.2 298.3 - - 1568 - - - - - - - - - 25.31 -
22616 175.7 8.2 1022 22623 roll 0.54 - - 3384 - 2.28 0.056 908 -625.0 298.3 - - 1567 - - - - - - - - - 25.29 -
22654 172.4 8.4 1026 22662 done 0.54 - - 3384 - 2.33 0.054 2329 609.9 298.3 - - 1567 - - - - - - - - - 25.31 -
22965 145.1 8.5 1047 22973 roll 0.54 - - 3393 - 2.28 0.055 910 -622.4 298.3 - - 1566 - - - - - - - - - 25.28 -
22994 142.7 8.0 1050 23002 done 0.54 - - 3393 - 2.30 0.054 2327 616.1 298.3 - - 1566 - - - - - - - - - 25.29 -
23305 117.2 6.5 1075 23324 done 0.54 - - 3393 - - - 2327 - 312.2 11.93 0.591 1520 -3.9 0.087 - - - - - - - - 24.02
23632 92.9 6.8 1138 23645 roll 0.54 - - 3392 - 2.38 0.066 3736 592.0 319.0 6.95 0.525 1492 -4.0 0.081 - - - - - - - 25.41 24.01
23669 89.8 8.0 1144 23677 done 0.54 0.12 0.134 3365 -225.0 2.25 0.047 2312 -632.9 319.0 - - 1491 - - - - - - - - 25.44 25.60 -
23985 72.2 6.5 1205 24003 done 0.55 - - 3365 - - - 2306 - 332.4 12.98 0.569 1436 -4.2 0.061 - - - - - - - - 24.03
24309 45.1 8.2 1268 24314 done 0.55 - - 3365 - - - 2306 - 332.4 - - 1433 - - - - - - - - - - -
24619 18.5 9.3 1329 24626 roll 0.55 - - 3365 - 2.20 0.053 916 -631.8 332.4 - - 1432 - - - - - - - - - 25.33 -
24675 13.7 8.6 1339 24682 done 0.55 - - 3365 - 2.22 0.052 2332 637.8 332.4 - - 1432 - - - - - - - - - 25.35 -
24797 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24799 begin surface coast
24860 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24860 begin surface
SM 2.56 - - - - -9.46 8.30 0.026 110 -392.2 0.22 0.071 2180 -690.9 334.83 - - 1429 - - - - - - - -