NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 707 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 99.46 of 150.00 AH used of 24V (33.69% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 75.17 of 100.00 AH used of 10V (24.83% remains)
• Surface angle -76.2 deg, depth 2.34 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 353.97, SM_CC=300)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 70 VBD -0.47 - - 121 - - - 2190 - -136.3 -50.45 - 2567 - - - - - - - - - - -
74 3.0 -1.2 9 118 roll -0.47 11.62 0.213 3033 250.6 2.38 0.077 3602 593.3 -136.3 -22.08 - 3353 -35.6 - - - - - - - 24.51 25.24 26.24
198 18.9 -14.2 31 206 done -0.47 - - 3033 - 2.20 0.044 2186 -643.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.48 -
513 67.5 -16.0 92 519 roll -0.47 - - 3033 - 2.17 0.051 790 -643.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.34 -
618 83.2 -13.1 112 625 done -0.47 - - 3024 - 2.22 0.052 2208 638.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.33 -
932 124.1 -11.9 169 941 roll -0.47 - - 3013 - 2.33 0.062 3609 601.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.18 -
952 126.5 -12.0 171 962 done -0.47 - - 3013 - 2.28 0.043 2186 -624.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.54 -
1263 160.1 -9.9 192 1271 roll -0.47 0.12 0.145 3048 291.7 2.17 0.050 790 -643.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.94 25.34 -
1302 163.6 -8.6 196 1311 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.051 2200 618.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.34 -
1612 187.6 -8.0 217 1621 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.063 3624 606.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.17 -
1693 194.3 -8.5 225 1701 done -0.47 - - 3030 - 2.25 0.044 2203 -631.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.55 -
2003 221.3 -8.6 242 2004 done -0.47 - - 3030 - - - 2203 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2303 246.8 -8.4 257 2308 roll -0.47 - - 3020 - 2.30 0.063 3614 613.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.15 -
2343 250.4 -8.6 259 2348 done -0.47 - - 3021 - 2.25 0.044 2198 -629.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.53 -
2663 280.5 -9.4 275 2665 done -0.47 - - 3020 - - - 2196 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2962 307.6 -8.9 290 2963 done -0.47 - - 3021 - - - 2196 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3262 335.7 -9.6 305 3263 done -0.47 - - 3021 - - - 2196 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3562 364.2 -9.6 320 3564 done -0.47 - - 3021 - - - 2196 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3863 392.6 -9.5 335 3868 roll -0.47 - - 3011 - 2.33 0.064 3614 608.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.10 -
3891 394.6 -9.5 336 3901 done -0.47 0.12 0.122 3048 308.3 2.30 0.044 2187 -620.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.33 25.48 -
4202 418.0 -7.1 348 4208 roll -0.47 - - 3040 - 2.38 0.063 3609 597.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.09 -
4240 420.1 -7.0 349 4244 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.044 2201 -617.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.49 -
4553 443.9 -7.4 360 4555 done -0.47 - - 3040 - - - 2199 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4852 465.9 -7.2 370 4858 roll -0.47 - - 3030 - 2.38 0.064 3616 595.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.06 -
4890 468.1 -7.1 371 4894 done -0.47 - - 3030 - 2.30 0.045 2195 -617.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.47 -
5203 492.0 -7.4 382 5208 roll -0.47 - - 3021 - 2.38 0.065 3611 595.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.06 -
5242 494.3 -7.4 383 5247 done -0.47 - - 3021 - 2.30 0.045 2191 -617.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.46 -
5562 521.8 -8.4 394 5563 done -0.47 - - 3021 - - - 2189 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5862 546.5 -7.9 404 5868 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.065 3607 595.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.03 -
5911 548.9 -7.9 405 5921 done -0.47 0.12 0.121 3047 300.0 2.28 0.046 2199 -617.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.30 25.45 -
6223 568.9 -5.7 416 6228 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.066 3602 597.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.01 -
6260 570.7 -5.8 417 6265 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.046 2201 -614.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.44 -
6574 591.0 -6.4 428 6579 roll -0.47 - - 3030 - 2.33 0.066 3616 607.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.01 -
6601 592.1 -6.3 429 6605 done -0.47 - - 3030 - 2.30 0.046 2201 -615.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.43 -
6913 614.2 -7.2 440 6919 roll -0.47 - - 3020 - 2.38 0.066 3610 592.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.00 -
6963 616.5 -7.3 441 6972 done -0.47 - - 3020 - 2.30 0.047 2195 -615.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.41 -
7273 643.2 -8.0 452 7275 done -0.47 - - 3020 - - - 2195 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7573 666.6 -7.9 462 7574 done -0.47 - - 3020 - - - 2195 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7875 690.1 -7.7 472 7879 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.067 3606 592.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.97 -
7921 692.6 -7.6 473 7926 done -0.47 0.12 0.122 3047 300.0 2.30 0.047 2193 -614.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.25 25.40 -
8223 713.4 -6.2 483 8225 done -0.47 - - 3047 - - - 2191 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8523 730.8 -5.7 493 8529 roll -0.47 - - 3040 - 2.38 0.067 3602 592.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.96 -
8573 732.6 -5.7 494 8581 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.047 2201 -614.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.40 -
8884 752.0 -6.0 505 8885 done -0.47 - - 3040 - - - 2201 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
9184 769.8 -5.9 515 9189 roll -0.47 - - 3031 - 2.38 0.067 3609 591.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.93 -
9245 773.8 -6.2 517 9249 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.048 2208 -614.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.38 -
9574 794.1 -6.1 528 9575 done -0.47 - - 3031 - - - 2206 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9874 810.8 -5.4 538 9879 roll -0.47 - - 3021 - 2.38 0.067 3610 589.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.92 -
9913 812.5 -5.5 539 9919 done -0.47 - - 3021 - 2.33 0.047 2189 -609.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.36 -
10234 831.2 -5.5 550 10239 roll -0.47 - - 3011 - 2.40 0.067 3609 591.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.91 -
10294 834.8 -5.9 552 10300 done -0.47 0.08 0.099 3041 375.0 2.28 0.047 2203 -616.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.18 25.36 -
10625 850.4 -4.7 563 10629 roll -0.47 - - 3040 - 2.33 0.068 3609 603.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.89 -
10661 851.7 -4.7 564 10666 done -0.47 - - 3040 - 2.30 0.047 2200 -612.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.35 -
10974 866.7 -4.5 575 10979 roll -0.47 - - 3030 - 2.38 0.067 3606 590.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.89 -
11013 868.1 -4.5 576 11019 done -0.47 - - 3030 - 2.30 0.048 2201 -610.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.34 -
11334 882.5 -3.9 587 11340 roll -0.47 - - 3026 - 2.40 0.067 3611 587.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.87 -
11382 884.0 -4.1 588 11386 done -0.47 - - 3026 - 2.33 0.048 2192 -609.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.33 -
11685 898.6 -4.7 598 11686 done -0.47 - - 3026 - - - 2190 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11986 913.4 -5.2 608 11990 roll -0.47 - - 3017 - 2.38 0.068 3618 600.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.86 -
12062 916.7 -5.3 610 12066 done -0.47 - - 3017 - 2.33 0.047 2198 -609.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.32 -
12365 934.4 -5.6 620 12369 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.068 3612 601.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.85 -
12424 937.9 -5.8 622 12430 done -0.47 0.08 0.102 3038 387.5 2.30 0.048 2202 -613.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.13 25.32 -
12755 953.5 -4.7 633 12756 done -0.47 - - 3038 - - - 2200 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
13054 968.6 -5.1 643 13059 roll -0.47 - - 3031 - 2.38 0.068 3601 588.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.83 -
13114 971.8 -5.3 645 13119 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.048 2207 -611.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.31 -
13445 990.0 -5.5 656 13450 roll -0.47 - - 3022 - 2.35 0.068 3607 595.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.83 -
13461 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13461 begin apogee
13470 991.1 -5.5 657 13600 done -0.22 0.28 0.103 3118 342.9 - - 2311 - - 127.05 1.157 2793 -4.4 0.421 - - - - - - 25.48 - 22.41
13601 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13601 begin climb
13604 994.6 - 661 13747 roll 0.47 0.68 0.070 3348 338.2 2.67 0.067 3739 534.8 136.3 135.38 1.118 2237 -4.1 0.413 - - - - - - 24.35 23.39 21.67
13776 988.2 5.6 667 13818 done 0.49 - - 3359 - 2.45 0.048 2333 -573.9 172.8 36.40 1.073 2089 -4.1 0.423 - - - - - - - 24.00 21.88
14137 951.7 9.8 680 14138 done 0.49 - - 3359 - - - 2333 - 172.8 - - 2079 - - - - - - - - - - -
14437 922.8 9.6 690 14442 roll 0.49 - - 3369 - 2.30 0.058 922 -613.5 172.8 - - 2078 - - - - - - - - - 25.40 -
14466 920.0 9.4 691 14472 done 0.49 - - 3369 - 2.30 0.057 2325 610.0 172.8 - - 2078 - - - - - - - - - 25.41 -
14796 887.8 9.8 702 14802 roll 0.49 - - 3369 - 2.38 0.068 3734 592.0 172.8 - - 2077 - - - - - - - - - 25.29 -
14858 881.2 10.4 704 14862 done 0.49 - - 3379 - 2.28 0.050 2332 -614.9 172.8 - - 2076 - - - - - - - - - 25.55 -
15186 847.9 9.9 715 15187 done 0.49 - - 3379 - - - 2326 - 172.8 - - 2076 - - - - - - - - - - -
15486 817.3 10.2 725 15492 roll 0.49 - - 3379 - 2.40 0.068 3746 591.7 172.8 - - 2075 - - - - - - - - - 25.23 -
15524 813.9 10.3 726 15529 done 0.49 0.15 0.145 3350 -193.3 2.33 0.050 2324 -610.3 172.8 - - 2075 - - - - - - - - 25.25 25.51 -
15838 787.0 8.0 737 15840 done 0.49 - - 3350 - - - 2319 - 172.8 - - 2075 - - - - - - - - - - -
16137 762.8 8.0 747 16143 roll 0.49 - - 3358 - 2.33 0.057 907 -606.0 172.8 - - 2075 - - - - - - - - - 25.29 -
16156 762.8 8.0 747 16160 done 0.49 - - 3358 - 2.33 0.057 2324 608.2 172.8 - - 2074 - - - - - - - - - 25.29 -
16458 734.6 9.0 757 16463 roll 0.49 - - 3358 - 2.38 0.068 3733 592.0 172.8 - - 2074 - - - - - - - - - 25.15 -
16495 731.6 9.1 758 16500 done 0.49 - - 3368 - 2.33 0.050 2312 -609.9 172.8 - - 2074 - - - - - - - - - 25.46 -
16808 701.5 9.3 769 16813 roll 0.49 - - 3379 - 2.30 0.057 917 -606.5 172.8 - - 2074 - - - - - - - - - 25.27 -
16839 698.8 9.2 770 16844 done 0.49 - - 3379 - 2.30 0.057 2324 611.7 172.8 - - 2074 - - - - - - - - - 25.27 -
17168 665.0 10.4 781 17174 roll 0.49 - - 3379 - 2.40 0.068 3746 592.5 172.8 - - 2074 - - - - - - - - - 25.11 -
17199 661.6 10.6 782 17204 done 0.49 0.10 0.118 3355 -240.0 2.30 0.050 2336 -613.0 172.8 - - 2074 - - - - - - - - 25.17 25.44 -
17529 632.3 8.7 793 17533 roll 0.49 - - 3363 - 2.33 0.057 912 -611.2 172.8 - - 2074 - - - - - - - - - 25.23 -
17576 629.8 8.7 794 17580 done 0.49 - - 3363 - 2.33 0.057 2326 606.9 172.8 - - 2074 - - - - - - - - - 25.22 -
17878 602.4 8.4 804 17883 roll 0.49 - - 3363 - 2.38 0.068 3732 590.8 172.8 - - 2073 - - - - - - - - - 25.08 -
17908 599.5 8.6 805 17914 done 0.49 - - 3373 - 2.30 0.050 2321 -613.5 172.8 - - 2074 - - - - - - - - - 25.41 -
18239 571.9 8.3 816 18240 done 0.49 - - 3373 - - - 2320 - 172.8 - - 2074 - - - - - - - - - - -
18538 546.1 8.9 826 18544 roll 0.49 - - 3373 - 2.40 0.067 3736 590.0 172.8 - - 2074 - - - - - - - - - 25.06 -
18568 543.2 9.1 827 18574 done 0.49 0.12 0.143 3351 -183.3 2.33 0.048 2319 -608.2 172.8 - - 2073 - - - - - - - - 25.20 25.41 -
18899 517.6 7.7 838 18903 roll 0.49 - - 3359 - 2.28 0.057 922 -612.7 172.8 - - 2074 - - - - - - - - - 25.19 -
18928 515.3 7.6 839 18934 done 0.49 - - 3359 - 2.33 0.057 2334 606.0 172.8 - - 2074 - - - - - - - - - 25.19 -
19258 489.2 7.9 850 19263 roll 0.49 - - 3359 - 2.38 0.069 3737 589.5 172.8 - - 2074 - - - - - - - - - 25.01 -
19327 483.6 8.7 852 19332 done 0.49 - - 3368 - 2.33 0.049 2324 -606.4 172.8 - - 2074 - - - - - - - - - 25.38 -
19648 455.4 8.5 863 19649 done 0.49 - - 3369 - - - 2320 - 172.8 - - 2074 - - - - - - - - - - -
19948 430.0 8.6 873 19949 done 0.49 - - 3369 - - - 2320 - 172.8 - - 2073 - - - - - - - - - - -
20249 403.6 8.9 883 20253 roll 0.49 - - 3369 - 2.40 0.067 3732 588.3 172.8 - - 2074 - - - - - - - - - 25.01 -
20308 397.6 9.4 885 20313 done 0.49 - - 3378 - 2.33 0.049 2316 -607.7 172.8 - - 2073 - - - - - - - - - 25.36 -
20628 367.4 9.2 901 20633 roll 0.49 - - 3389 - 2.33 0.056 913 -602.1 172.8 - - 2074 - - - - - - - - - 25.15 -
20669 363.8 9.0 903 20674 done 0.49 0.10 0.110 3355 -340.0 2.30 0.057 2320 611.7 172.8 - - 2073 - - - - - - - - 24.97 25.15 -
20988 339.0 7.7 919 20993 roll 0.49 - - 3355 - 2.40 0.067 3734 589.2 172.8 - - 2073 - - - - - - - - - 24.98 -
21036 335.5 8.1 921 21040 done 0.49 - - 3363 - 2.33 0.048 2315 -609.0 172.8 - - 2073 - - - - - - - - - 25.37 -
21339 311.0 7.9 936 21343 roll 0.49 - - 3373 - 2.22 0.056 920 -628.4 172.8 - - 2074 - - - - - - - - - 25.14 -
21366 309.4 7.8 937 21370 done 0.49 - - 3373 - 2.33 0.056 2333 606.4 172.8 - - 2073 - - - - - - - - - 25.15 -
21670 285.1 7.5 952 21671 done 0.49 - - 3373 - - - 2333 - 172.8 - - 2074 - - - - - - - - - - -
21969 262.2 7.7 967 21974 roll 0.49 - - 3373 - 2.38 0.068 3736 589.5 172.8 - - 2074 - - - - - - - - - 24.97 -
22008 258.9 7.9 969 22014 done 0.49 0.12 0.141 3351 -183.3 2.33 0.048 2315 -609.9 172.8 - - 2073 - - - - - - - - 25.16 25.35 -
22328 240.8 5.1 985 22375 roll 0.50 - - 3358 - 2.30 0.056 921 -606.1 220.4 40.97 0.713 1894 -4.4 0.167 - - - - - - - 25.19 23.56
22417 236.7 5.1 989 22468 done 0.52 - - 3359 - 2.33 0.054 2335 606.9 269.1 43.25 0.677 1695 -4.6 0.182 - - - - - - - 25.31 23.46
22770 215.4 6.4 1007 22788 roll 0.53 - - 3367 - 2.38 0.056 910 -598.7 283.8 12.73 0.642 1635 -4.7 0.179 - - - - - - - 25.38 23.85
22809 212.7 6.7 1009 22827 done 0.53 - - 3367 - 2.30 0.055 2326 615.7 293.1 9.65 0.610 1598 -3.8 0.151 - - - - - - - 25.39 23.74
23142 187.4 7.9 1028 23148 roll 0.53 - - 3367 - 2.33 0.067 3742 607.7 293.1 - - 1592 - - - - - - - - - 25.20 -
23168 184.7 8.5 1031 23177 done 0.53 - - 3376 - 2.33 0.047 2312 -613.7 293.1 - - 1592 - - - - - - - - - 25.48 -
23479 158.5 8.3 1052 23487 roll 0.53 - - 3386 - 2.25 0.056 924 -616.9 293.1 - - 1591 - - - - - - - - - 25.30 -
23529 154.4 8.1 1057 23537 done 0.53 - - 3386 - 2.28 0.054 2331 617.1 293.1 - - 1591 - - - - - - - - - 25.33 -
23839 130.4 7.2 1078 23847 roll 0.53 - - 3386 - 2.35 0.067 3733 596.6 293.1 - - 1590 - - - - - - - - - 25.16 -
23858 129.1 7.0 1080 23867 done 0.53 - - 3395 - 2.28 0.047 2323 -618.4 293.4 - - 1590 - - - - - - - - - 25.48 -
24169 106.0 7.6 1125 24176 roll 0.53 - - 3400 - 2.25 0.054 916 -625.3 293.4 - - 1590 - - - - - - - - - 25.29 -
24213 102.5 8.2 1133 24221 done 0.53 0.12 0.119 3363 -308.3 2.22 0.054 2328 636.0 293.4 - - 1590 - - - - - - - - 25.25 25.32 -
24529 84.7 4.7 1194 24588 roll 0.56 - - 3362 - 2.40 0.065 3734 585.8 350.7 48.33 0.604 1362 -4.7 0.075 - - - - - - - 25.22 23.86
24649 77.0 7.9 1215 24656 done 0.56 - - 3362 - 2.22 0.045 2319 -637.4 350.7 - - 1359 - - - - - - - - - 25.47 -
24961 47.8 9.7 1276 24968 roll 0.56 - - 3362 - 2.22 0.052 914 -632.9 350.7 - - 1356 - - - - - - - - - 25.37 -
25058 38.4 9.6 1294 25065 done 0.56 - - 3362 - 2.25 0.051 2332 630.2 350.7 - - 1355 - - - - - - - - - 25.38 -
25371 7.0 10.2 1355 25378 roll 0.56 - - 3362 - 2.25 0.053 918 -628.4 350.7 - - 1354 - - - - - - - - - 25.35 -
25398 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25398 begin surface coast
25434 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25435 begin surface
SM 2.51 - - - - -9.46 8.30 0.027 105 -392.4 2.10 0.054 2203 611.9 353.97 - - 1351 - - - - - - - -