NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 704 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 99.04 of 150.00 AH used of 24V (33.98% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 74.88 of 100.00 AH used of 10V (25.12% remains)
• Surface angle -74.5 deg, depth 2.33 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 434.43, SM_CC=300)
• GPS1 time: 65 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 7
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 72 VBD -0.47 - - 110 - - - 2201 - -136.3 -52.08 - 2571 - - - - - - - - - - -
75 3.1 -2.8 9 113 roll -0.47 11.62 0.215 3023 250.7 2.40 0.077 3611 587.5 -136.3 -20.45 - 3352 -38.2 - - - - - - - 24.57 25.27 26.23
177 18.0 -13.8 27 185 done -0.47 - - 3022 - 2.22 0.044 2187 -641.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.51 -
491 67.6 -14.3 88 498 roll -0.47 - - 3022 - 2.17 0.050 791 -643.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.36 -
520 72.1 -14.1 93 527 done -0.47 - - 3013 - 2.22 0.052 2204 636.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.33 -
833 112.7 -12.1 154 840 roll -0.47 0.12 0.148 3052 325.0 2.22 0.048 787 -638.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.89 25.36 -
873 117.2 -9.5 161 879 done -0.47 - - 3045 - 2.22 0.051 2205 638.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.35 -
1195 146.2 -9.0 186 1202 roll -0.47 - - 3034 - 2.28 0.063 3612 617.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.19 -
1282 154.3 -9.3 195 1292 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.043 2185 -625.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.56 -
1593 181.5 -8.6 216 1594 done -0.47 - - 3034 - - - 2185 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1900 207.6 -8.6 235 1904 roll -0.47 - - 3024 - 2.33 0.063 3614 613.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.18 -
1935 210.2 -8.6 236 1940 done -0.47 - - 3023 - 2.25 0.042 2204 -626.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.56 -
2237 238.8 -9.1 251 2243 roll -0.47 - - 3024 - 2.25 0.050 801 -623.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.34 -
2286 242.6 -9.2 253 2295 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.050 2206 616.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.34 -
2597 272.9 -9.4 269 2603 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.062 3616 600.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.16 -
2645 276.7 -9.6 271 2650 done -0.47 0.12 0.131 3044 308.3 2.28 0.043 2199 -621.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.35 25.54 -
2948 299.8 -7.1 286 2950 done -0.47 - - 3044 - - - 2193 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3249 320.2 -6.6 301 3250 done -0.47 - - 3044 - - - 2193 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3549 341.6 -7.5 316 3553 roll -0.47 - - 3035 - 2.35 0.063 3602 599.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.12 -
3575 343.2 -7.7 317 3579 done -0.47 - - 3036 - 2.28 0.044 2188 -620.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.52 -
3878 368.4 -8.3 332 3883 roll -0.47 - - 3025 - 2.38 0.063 3609 597.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.12 -
3925 371.9 -8.4 334 3929 done -0.47 - - 3026 - 2.28 0.044 2199 -618.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.51 -
4228 398.5 -8.3 349 4229 done -0.47 - - 3026 - - - 2197 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4548 425.3 -8.3 360 4549 done -0.47 - - 3025 - - - 2197 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4847 450.2 -8.4 370 4853 roll -0.47 - - 3016 - 2.38 0.064 3613 595.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.08 -
4886 452.8 -8.4 371 4892 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.043 2199 -620.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
5207 481.6 -8.7 382 5208 done -0.47 - - 3016 - - - 2196 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5508 506.4 -8.2 392 5513 roll -0.47 - - 3016 - 2.25 0.052 801 -620.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.25 -
5538 508.9 -8.2 393 5543 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.054 2199 613.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.24 -
5868 537.6 -8.8 404 5873 roll -0.47 - - 3013 - 2.35 0.066 3612 601.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.06 -
5927 543.0 -9.0 406 5933 done -0.47 - - 3013 - 2.28 0.045 2203 -618.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.47 -
6258 572.3 -8.6 417 6259 done -0.47 - - 3013 - - - 2202 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6557 597.7 -8.3 427 6563 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.065 3611 592.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.03 -
6595 600.3 -8.3 428 6600 done -0.47 0.12 0.123 3047 300.0 2.30 0.046 2191 -617.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.29 25.44 -
6909 620.5 -6.2 439 6914 roll -0.47 - - 3040 - 2.38 0.066 3607 595.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.01 -
6940 622.5 -6.3 440 6944 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.047 2195 -619.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.44 -
7269 644.6 -6.6 451 7270 done -0.47 - - 3040 - - - 2194 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7569 664.2 -6.6 461 7574 roll -0.47 - - 3030 - 2.38 0.066 3610 595.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.00 -
7618 666.2 -6.6 462 7627 done -0.47 - - 3031 - 2.30 0.047 2189 -617.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.42 -
7928 689.8 -7.1 473 7929 done -0.47 - - 3031 - - - 2189 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8229 710.3 -6.7 483 8234 roll -0.47 - - 3021 - 2.40 0.066 3614 593.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.98 -
8268 712.2 -6.6 484 8273 done -0.47 - - 3021 - 2.30 0.045 2190 -619.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.44 -
8589 734.0 -6.6 495 8594 roll -0.47 - - 3011 - 2.40 0.066 3614 593.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.97 -
8637 736.1 -6.7 496 8642 done -0.47 0.12 0.122 3048 308.3 2.28 0.044 2202 -619.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.28 25.44 -
8940 754.9 -6.0 506 8941 done -0.47 - - 3048 - - - 2200 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9239 772.7 -6.0 516 9240 done -0.47 - - 3047 - - - 2200 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9539 791.0 -6.1 526 9544 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.067 3607 591.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.94 -
9578 792.8 -6.1 527 9583 done -0.47 - - 3041 - 2.30 0.047 2200 -611.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.39 -
9899 813.8 -6.3 538 9900 done -0.47 - - 3041 - - - 2200 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10199 832.6 -6.1 548 10204 roll -0.47 - - 3031 - 2.38 0.067 3603 589.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.92 -
10238 834.6 -6.2 549 10243 done -0.47 - - 3031 - 2.30 0.047 2194 -612.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.37 -
10559 855.6 -6.2 560 10564 roll -0.47 - - 3022 - 2.38 0.067 3602 591.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.91 -
10589 857.8 -6.4 561 10594 done -0.47 - - 3022 - 2.28 0.047 2201 -614.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.37 -
10920 880.5 -6.9 572 10924 roll -0.47 - - 3012 - 2.35 0.067 3618 603.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.90 -
10956 882.8 -7.1 573 10961 done -0.47 0.12 0.119 3048 300.0 2.33 0.047 2196 -610.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.21 25.34 -
11270 902.1 -6.1 584 11271 done -0.47 - - 3048 - - - 2195 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11571 920.1 -6.0 594 11575 roll -0.47 - - 3041 - 2.40 0.067 3611 590.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.89 -
11608 922.0 -6.1 595 11612 done -0.47 - - 3041 - 2.33 0.048 2191 -609.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.34 -
11920 941.2 -6.0 606 11921 done -0.47 - - 3041 - - - 2189 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12222 958.7 -5.8 616 12225 roll -0.47 - - 3031 - 2.38 0.067 3617 600.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.87 -
12268 960.6 -5.9 617 12272 done -0.47 - - 3031 - 2.33 0.048 2196 -609.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.33 -
12570 980.1 -6.0 627 12571 done -0.47 - - 3031 - - - 2195 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12747 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12747 begin apogee
12755 991.2 -6.3 633 12887 done -0.22 0.25 0.108 3120 356.0 - - 2336 - - 126.22 1.161 2793 -4.4 0.423 - - - - - - 25.57 - 22.46
12887 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12888 begin climb
12890 995.7 - 637 13029 done 0.47 0.68 0.070 3349 336.8 - - 2336 - 136.3 134.60 1.126 2238 -4.1 0.412 - - - - - - 24.40 - 21.71
13340 969.1 7.2 653 13341 done 0.47 - - 3349 - - - 2336 - 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13641 947.1 7.3 663 13642 done 0.47 - - 3350 - - - 2336 - 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13940 924.9 7.5 673 13945 roll 0.47 - - 3349 - 2.35 0.068 3733 594.5 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.32 -
13970 922.3 7.7 674 13976 done 0.47 - - 3360 - 2.28 0.049 2325 -617.5 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.57 -
14301 894.0 8.6 685 14305 roll 0.47 - - 3370 - 2.28 0.057 925 -614.0 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.39 -
14338 891.4 8.7 686 14342 done 0.47 - - 3370 - 2.30 0.057 2324 608.3 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.39 -
14650 861.5 9.4 697 14656 roll 0.47 - - 3370 - 2.38 0.068 3737 593.7 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.25 -
14719 855.1 9.9 699 14726 done 0.47 0.12 0.156 3350 -166.7 2.30 0.050 2329 -612.2 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.29 25.52 -
15040 827.3 8.2 710 15046 roll 0.47 - - 3357 - 2.33 0.057 910 -609.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.33 -
15070 824.8 8.2 711 15076 done 0.47 - - 3358 - 2.33 0.057 2325 607.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.34 -
15401 795.3 9.0 722 15406 roll 0.47 - - 3358 - 2.35 0.069 3729 597.4 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.18 -
15478 789.0 9.7 724 15482 done 0.47 - - 3368 - 2.30 0.047 2315 -614.8 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.51 -
15780 757.5 9.7 734 15786 roll 0.47 - - 3367 - 2.40 0.067 3732 590.4 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.15 -
15810 754.3 9.9 735 15816 done 0.47 0.12 0.147 3346 -175.0 2.30 0.050 2326 -611.3 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.26 25.47 -
16141 728.6 7.4 746 16146 roll 0.47 - - 3355 - 2.28 0.057 925 -614.5 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.28 -
16188 726.4 7.4 747 16193 done 0.47 - - 3355 - 2.30 0.057 2325 608.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.27 -
16490 701.9 7.7 757 16496 roll 0.47 - - 3355 - 2.38 0.068 3741 595.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.12 -
16521 699.4 7.9 758 16526 done 0.47 - - 3364 - 2.30 0.050 2322 -617.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.45 -
16850 673.0 7.9 769 16856 roll 0.47 - - 3375 - 2.30 0.057 921 -609.1 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.25 -
16880 670.6 7.9 770 16886 done 0.47 - - 3375 - 2.33 0.057 2333 606.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.24 -
17211 642.1 8.7 781 17216 roll 0.47 - - 3375 - 2.35 0.069 3732 595.3 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.08 -
17271 636.1 9.4 783 17277 done 0.47 0.10 0.121 3353 -220.0 2.28 0.050 2335 -612.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.14 25.41 -
17600 610.7 7.3 794 17606 roll 0.47 - - 3360 - 2.33 0.057 916 -609.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.21 -
17649 608.4 7.4 795 17659 done 0.47 - - 3360 - 2.33 0.057 2326 605.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.22 -
17960 583.3 7.5 806 17966 roll 0.47 - - 3360 - 2.38 0.068 3734 591.6 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.05 -
17998 580.9 7.6 807 18002 done 0.47 - - 3371 - 2.33 0.050 2314 -609.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.39 -
18312 556.7 7.4 818 18316 roll 0.47 - - 3381 - 2.28 0.057 920 -611.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.19 -
18359 554.5 7.3 819 18364 done 0.47 0.12 0.141 3350 -258.3 2.33 0.057 2331 605.6 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.07 25.20 -
18661 536.3 5.3 829 18703 roll 0.49 - - 3349 - 2.42 0.069 3741 582.6 178.6 37.03 0.896 2065 -4.2 0.285 - - - - - - - 25.12 23.44
18743 531.1 6.1 832 18771 done 0.50 - - 3356 - 2.28 0.050 2318 -624.1 201.7 21.65 0.837 1971 -4.3 0.311 - - - - - - - 25.40 23.45
19071 508.3 6.8 843 19081 roll 0.50 - - 3366 - 2.33 0.057 914 -602.6 206.0 4.28 0.588 1954 -4.0 0.388 - - - - - - - 25.44 23.72
19129 504.8 7.0 845 19134 done 0.50 - - 3366 - 2.33 0.057 2328 606.9 206.4 - - 1953 - - - - - - - - - 25.40 -
19443 479.2 8.2 856 19447 roll 0.50 - - 3366 - 2.33 0.069 3746 608.6 206.4 - - 1951 - - - - - - - - - 25.22 -
19481 476.4 8.5 857 19487 done 0.50 - - 3376 - 2.33 0.049 2321 -611.6 206.4 - - 1951 - - - - - - - - - 25.51 -
19802 444.9 9.3 868 19807 roll 0.50 - - 3387 - 2.28 0.057 916 -616.2 206.4 - - 1950 - - - - - - - - - 25.31 -
19851 442.2 9.3 869 19860 done 0.50 0.12 0.135 3354 -275.0 2.33 0.056 2331 607.3 206.4 - - 1950 - - - - - - - - 25.22 25.32 -
20162 417.5 7.3 880 20168 roll 0.50 - - 3353 - 2.35 0.068 3733 596.6 206.4 - - 1950 - - - - - - - - - 25.15 -
20191 415.2 7.3 881 20197 done 0.50 - - 3361 - 2.30 0.049 2325 -612.2 206.4 - - 1950 - - - - - - - - - 25.47 -
20503 391.0 8.0 893 20507 roll 0.50 - - 3370 - 2.28 0.057 925 -614.0 206.4 - - 1950 - - - - - - - - - 25.27 -
20530 389.4 7.9 894 20534 done 0.50 - - 3370 - 2.30 0.056 2325 608.7 206.4 - - 1949 - - - - - - - - - 25.27 -
20832 362.4 8.7 909 20837 roll 0.50 - - 3370 - 2.38 0.067 3748 597.9 206.4 - - 1949 - - - - - - - - - 25.11 -
20861 360.6 8.8 910 20869 done 0.50 - - 3380 - 2.33 0.048 2325 -610.7 206.4 - - 1949 - - - - - - - - - 25.44 -
21172 330.8 9.3 926 21177 roll 0.50 - - 3391 - 2.30 0.055 917 -612.2 206.4 - - 1949 - - - - - - - - - 25.24 -
21212 327.2 9.4 928 21218 done 0.50 0.10 0.106 3356 -350.0 2.30 0.056 2321 610.4 206.4 - - 1949 - - - - - - - - 25.07 25.24 -
21533 302.2 7.7 944 21537 roll 0.50 - - 3356 - 2.35 0.067 3731 600.0 206.4 - - 1949 - - - - - - - - - 25.08 -
21560 300.5 7.8 945 21564 done 0.50 - - 3363 - 2.30 0.048 2321 -613.0 206.4 - - 1949 - - - - - - - - - 25.44 -
21862 276.3 7.4 960 21867 roll 0.50 - - 3370 - 2.28 0.056 918 -615.4 206.4 - - 1948 - - - - - - - - - 25.22 -
21891 274.8 7.4 961 21895 done 0.50 - - 3370 - 2.33 0.055 2333 607.3 206.4 - - 1949 - - - - - - - - - 25.22 -
22192 252.7 6.9 976 22202 roll 0.50 - - 3370 - 2.40 0.067 3740 586.2 209.7 4.45 0.514 1938 -2.5 0.137 - - - - - - - 25.22 23.93
22230 250.4 7.2 977 22234 done 0.50 - - 3381 - 2.30 0.048 2327 -614.3 209.7 - - 1938 - - - - - - - - - 25.48 -
22533 226.8 7.7 992 22537 roll 0.50 - - 3390 - 2.22 0.055 920 -633.8 209.7 - - 1938 - - - - - - - - - 25.22 -
22571 223.9 7.5 994 22578 done 0.50 0.12 0.132 3357 -275.0 2.30 0.054 2325 610.9 209.7 - - 1937 - - - - - - - - 25.14 25.25 -
22893 205.8 5.8 1010 22932 roll 0.51 - - 3356 - 2.38 0.067 3733 591.6 240.9 28.83 0.684 1811 -4.4 0.149 - - - - - - - 25.29 23.80
22953 201.9 6.4 1013 22974 done 0.52 - - 3363 - 2.30 0.047 2319 -614.8 257.0 15.68 0.648 1746 -4.1 0.146 - - - - - - - 25.49 23.72
23282 176.8 7.8 1035 23291 roll 0.52 - - 3369 - 2.30 0.054 913 -611.3 257.0 - - 1740 - - - - - - - - - 25.30 -
23333 172.9 7.7 1040 23341 done 0.52 - - 3370 - 2.30 0.054 2328 615.2 257.0 - - 1739 - - - - - - - - - 25.34 -
23642 149.0 7.2 1061 23643 done 0.52 - - 3370 - - - 2328 - 257.0 - - 1738 - - - - - - - - - - -
23943 129.8 6.6 1081 23961 roll 0.52 - - 3377 - 2.30 0.055 921 -611.7 267.6 9.70 0.575 1702 -3.7 0.095 - - - - - - - 25.51 24.04
24002 125.7 6.8 1087 24014 done 0.53 - - 3377 - 2.25 0.053 2319 621.3 274.1 7.30 0.542 1676 -3.6 0.093 - - - - - - - 25.49 23.95
24314 102.1 7.9 1138 24321 roll 0.53 - - 3377 - 2.35 0.066 3746 607.2 274.1 - - 1672 - - - - - - - - - 25.21 -
24339 100.0 8.4 1142 24346 done 0.53 - - 3385 - 2.25 0.047 2313 -636.9 274.1 - - 1672 - - - - - - - - - 25.51 -
24652 77.1 6.1 1203 24683 roll 0.54 - - 3387 - 2.28 0.055 920 -611.0 297.8 21.17 0.589 1577 -4.5 0.066 - - - - - - - 25.47 23.99
24723 73.2 6.2 1215 24748 done 0.54 - - 3386 - 2.22 0.053 2332 636.0 318.2 18.25 0.575 1496 -4.4 0.064 - - - - - - - 25.46 23.94
25056 56.8 4.7 1279 25115 roll 0.57 - - 3387 - 2.33 0.054 922 -605.2 377.4 49.28 0.570 1253 -4.9 0.056 - - - - - - - 25.26 23.94
25143 52.6 4.9 1294 25196 done 0.59 - - 3387 - 2.22 0.051 2330 634.2 431.7 44.22 0.552 1032 -5.0 0.054 - - - - - - - 25.33 23.84
25502 15.8 12.5 1363 25509 roll 0.59 - - 3387 - 2.22 0.052 919 -635.6 431.7 - - 1026 - - - - - - - - - 25.37 -
25542 10.5 13.2 1370 25550 done 0.59 - - 3387 - 2.22 0.050 2326 633.8 431.7 - - 1026 - - - - - - - - - 25.41 -
25595 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25595 begin surface coast
25631 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25631 begin surface
SM 2.25 - - - - -9.46 8.38 0.027 119 -390.0 0.20 0.072 2190 -680.0 434.43 - - 1023 - - - - - - - -