NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 703 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 98.88 of 150.00 AH used of 24V (34.08% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 74.78 of 100.00 AH used of 10V (25.22% remains)
• Surface angle -73.9 deg, depth 2.24 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 331.40, SM_CC=300)
• GPS1 time: 34 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 7
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 83 VBD -0.47 - - 112 - - - 2189 - -136.3 -63.00 - 2700 - - - - - - - - - - -
87 3.4 -3.3 11 124 roll -0.47 11.65 0.212 3029 250.4 2.40 0.073 3612 592.9 -136.3 -15.27 - 3354 -42.8 - - - - - - - 24.46 25.27 26.22
188 19.6 -13.9 29 195 done -0.47 - - 3028 - 2.20 0.044 2203 -640.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.49 -
500 65.9 -14.4 90 508 roll -0.47 - - 3028 - 2.20 0.050 791 -641.8 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.35 -
555 73.5 -12.9 100 562 done -0.47 - - 3020 - 2.22 0.052 2207 637.8 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.34 -
867 111.6 -11.3 161 873 done -0.47 - - 3020 - - - 2207 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
1188 143.3 -9.2 192 1189 done -0.47 - - 3020 - - - 2206 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
1489 174.2 -11.1 212 1495 roll -0.47 - - 3009 - 2.28 0.062 3612 616.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.21 -
1536 179.7 -10.9 217 1546 done -0.47 0.12 0.129 3046 308.3 2.28 0.043 2188 -624.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.39 25.57 -
1848 204.6 -7.6 237 1849 done -0.47 - - 3045 - - - 2188 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
2147 226.4 -7.5 252 2148 done -0.47 - - 3045 - - - 2188 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
2447 249.2 -7.7 267 2452 roll -0.47 - - 3038 - 2.35 0.063 3607 603.8 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.17 -
2506 254.1 -8.1 270 2512 done -0.47 - - 3038 - 2.25 0.043 2202 -624.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.56 -
2827 281.2 -8.5 286 2828 done -0.47 - - 3038 - - - 2200 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
3126 305.3 -7.9 301 3127 done -0.47 - - 3038 - - - 2200 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
3427 328.0 -7.4 316 3432 roll -0.47 - - 3027 - 2.35 0.063 3610 600.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.14 -
3486 332.5 -7.5 319 3492 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.044 2204 -624.9 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.53 -
3807 357.4 -7.9 335 3812 roll -0.47 - - 3028 - 2.25 0.050 802 -623.1 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.31 -
3836 359.1 -8.0 336 3845 done -0.47 - - 3019 - 2.28 0.051 2202 614.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.30 -
4147 386.1 -8.3 352 4152 roll -0.47 - - 3009 - 2.33 0.063 3605 602.1 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.12 -
4194 389.6 -8.5 354 4200 done -0.47 0.12 0.128 3045 300.0 2.28 0.044 2192 -619.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.34 25.52 -
4508 410.6 -6.3 367 4512 roll -0.47 - - 3038 - 2.35 0.064 3614 605.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.10 -
4555 412.5 -6.3 368 4559 done -0.47 - - 3039 - 2.28 0.044 2199 -620.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.52 -
4856 434.7 -7.2 378 4862 roll -0.47 - - 3029 - 2.38 0.064 3608 592.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.09 -
4886 436.9 -7.1 379 4892 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.044 2208 -622.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.50 -
5217 461.7 -7.4 390 5218 done -0.47 - - 3029 - - - 2206 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
5516 484.2 -7.6 400 5517 done -0.47 - - 3029 - - - 2206 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
5816 507.4 -7.9 410 5822 roll -0.47 - - 3019 - 2.38 0.064 3623 595.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.08 -
5887 512.6 -8.3 412 5892 done -0.47 - - 3019 - 2.30 0.045 2191 -622.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.48 -
6207 541.8 -8.7 423 6208 done -0.47 - - 3019 - - - 2189 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
6506 568.2 -8.8 433 6512 roll -0.47 - - 3009 - 2.38 0.065 3605 595.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.05 -
6545 570.9 -8.8 434 6552 done -0.47 0.12 0.125 3046 308.3 2.28 0.045 2199 -616.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.30 25.47 -
6867 594.0 -6.6 445 6868 done -0.47 - - 3046 - - - 2195 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
7167 612.7 -6.1 455 7172 roll -0.47 - - 3038 - 2.35 0.066 3602 598.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.03 -
7206 614.5 -6.0 456 7211 done -0.47 - - 3038 - 2.28 0.046 2196 -616.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.46 -
7527 634.3 -5.8 467 7532 roll -0.47 - - 3029 - 2.38 0.066 3607 592.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.01 -
7556 636.1 -5.9 468 7562 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.047 2200 -617.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.44 -
7888 657.2 -6.4 479 7892 roll -0.47 - - 3020 - 2.33 0.066 3607 603.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.01 -
7925 659.1 -6.4 480 7929 done -0.47 - - 3020 - 2.30 0.047 2193 -614.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.43 -
8238 681.2 -7.0 491 8242 roll -0.47 - - 3010 - 2.38 0.066 3603 592.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.99 -
8285 683.4 -7.1 492 8290 done -0.47 0.12 0.121 3046 300.0 2.28 0.046 2202 -614.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.27 25.43 -
8588 702.1 -5.6 502 8589 done -0.47 - - 3046 - - - 2201 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
8887 719.0 -5.6 512 8893 roll -0.47 - - 3039 - 2.38 0.067 3605 589.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.98 -
8925 720.7 -5.6 513 8929 done -0.47 - - 3040 - 2.30 0.047 2193 -613.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.41 -
9239 739.2 -5.4 524 9240 done -0.47 - - 3039 - - - 2191 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
9538 756.1 -5.4 534 9543 roll -0.47 - - 3029 - 2.38 0.067 3604 593.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.96 -
9586 758.0 -5.6 535 9590 done -0.47 - - 3029 - 2.30 0.047 2191 -614.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.40 -
9889 777.8 -6.2 545 9890 done -0.47 - - 3029 - - - 2189 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
10188 797.4 -6.5 555 10193 roll -0.47 - - 3020 - 2.38 0.066 3600 592.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.95 -
10256 801.4 -6.7 557 10260 done -0.47 - - 3020 - 2.30 0.047 2189 -613.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.39 -
10569 822.8 -6.7 568 10573 roll -0.47 - - 3011 - 2.35 0.067 3607 603.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.94 -
10616 824.8 -6.6 569 10622 done -0.47 0.12 0.122 3047 300.0 2.30 0.047 2201 -611.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.22 25.37 -
10918 841.3 -4.9 579 10923 roll -0.47 - - 3039 - 2.38 0.067 3604 589.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.92 -
10958 842.9 -4.9 580 10963 done -0.47 - - 3039 - 2.30 0.047 2195 -612.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.37 -
11278 860.9 -5.6 591 11280 done -0.47 - - 3039 - - - 2195 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
11578 877.5 -5.5 601 11584 roll -0.47 - - 3030 - 2.40 0.067 3605 587.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.91 -
11617 879.3 -5.7 602 11623 done -0.47 - - 3029 - 2.30 0.047 2202 -610.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.37 -
11938 898.1 -5.7 613 11939 done -0.47 - - 3029 - - - 2200 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
12238 914.8 -5.6 623 12243 roll -0.47 - - 3021 - 2.38 0.067 3603 589.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.89 -
12287 916.3 -5.4 624 12296 done -0.47 - - 3020 - 2.30 0.047 2195 -612.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.34 -
12598 935.9 -6.1 635 12604 roll -0.47 - - 3011 - 2.40 0.067 3609 589.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.87 -
12636 938.0 -6.3 636 12641 done -0.47 0.12 0.120 3048 308.3 2.30 0.048 2200 -612.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.19 25.34 -
12951 954.7 -5.1 647 12952 done -0.47 - - 3048 - - - 2198 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
13249 970.0 -5.2 657 13251 done -0.47 - - 3047 - - - 2198 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
13550 985.9 -5.2 667 13555 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.068 3601 589.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.84 -
13580 987.5 -5.2 668 13585 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.049 2205 -612.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.32 -
13636 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13636 begin apogee
13644 990.8 -5.4 670 13775 done -0.22 0.22 0.110 3121 363.6 - - 2329 - - 126.60 1.160 2794 -4.4 0.422 - - - - - - 25.62 - 22.41
13776 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13776 begin climb
13780 994.9 - 674 13922 roll 0.47 0.68 0.070 3350 336.8 2.60 0.067 3727 537.7 136.3 134.38 1.123 2237 -4.1 0.415 - - - - - - 24.40 23.42 21.69
13991 983.3 8.3 682 13997 done 0.47 - - 3361 - 2.42 0.048 2322 -580.6 136.3 - - 2232 - - - - - - - - - 24.46 -
14321 952.3 9.5 693 14322 done 0.47 - - 3361 - - - 2318 - 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - - -
14622 923.7 9.2 703 14623 done 0.47 - - 3361 - - - 2318 - 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14921 896.2 9.2 713 14922 done 0.47 - - 3360 - - - 2318 - 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - - -
15221 869.1 9.0 723 15227 roll 0.47 - - 3361 - 2.38 0.068 3727 592.0 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.28 -
15270 866.0 9.2 724 15279 done 0.47 - - 3371 - 2.30 0.048 2313 -614.8 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.57 -
15581 834.6 9.3 735 15587 roll 0.47 - - 3371 - 2.40 0.068 3733 591.7 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.24 -
15612 831.5 9.5 736 15617 done 0.47 0.10 0.124 3350 -210.0 2.28 0.050 2337 -612.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.25 25.53 -
15942 804.0 8.2 747 15943 done 0.47 - - 3349 - - - 2332 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16241 780.8 7.5 757 16247 roll 0.47 - - 3349 - 2.38 0.069 3737 590.3 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.18 -
16289 778.4 7.6 758 16293 done 0.47 - - 3356 - 2.33 0.050 2322 -607.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.49 -
16593 754.2 7.3 768 16597 roll 0.47 - - 3367 - 2.25 0.057 915 -625.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.29 -
16639 752.0 7.3 769 16643 done 0.47 - - 3367 - 2.33 0.057 2327 606.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.29 -
16941 728.2 7.4 779 16942 done 0.47 - - 3367 - - - 2327 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17242 705.4 7.6 789 17247 roll 0.47 - - 3367 - 2.38 0.068 3732 590.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.13 -
17302 699.9 8.3 791 17308 done 0.47 0.08 0.122 3351 -200.0 2.30 0.050 2325 -611.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.22 25.45 -
17631 677.0 6.9 802 17632 done 0.47 - - 3352 - - - 2319 - 139.5 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17932 657.0 6.5 812 17949 roll 0.48 - - 3360 - 2.30 0.055 907 -613.9 151.6 12.73 0.901 2175 -3.6 0.298 - - - - - - - 25.29 23.76
17970 657.0 6.5 812 17988 done 0.48 - - 3360 - 2.35 0.057 2333 606.8 163.8 13.00 0.896 2126 -3.8 0.312 - - - - - - - 25.34 23.61
18302 631.8 6.9 824 18307 roll 0.48 - - 3360 - 2.35 0.069 3733 595.7 166.9 - - 2121 - - - - - - - - - 25.20 -
18362 626.9 7.5 826 18367 done 0.48 - - 3369 - 2.30 0.050 2322 -613.5 166.9 - - 2120 - - - - - - - - - 25.47 -
18691 601.1 7.9 837 18692 done 0.48 - - 3369 - - - 2318 - 166.9 - - 2120 - - - - - - - - - - -
18991 576.6 8.2 847 18997 roll 0.48 - - 3369 - 2.40 0.067 3734 590.0 166.9 - - 2119 - - - - - - - - - 25.14 -
19022 573.9 8.4 848 19027 done 0.48 - - 3379 - 2.30 0.049 2318 -615.7 166.9 - - 2120 - - - - - - - - - 25.46 -
19352 543.8 9.2 859 19357 roll 0.48 - - 3389 - 2.28 0.057 921 -612.7 166.9 - - 2119 - - - - - - - - - 25.26 -
19381 540.9 9.4 860 19388 done 0.48 0.10 0.111 3355 -340.0 2.30 0.057 2328 611.7 166.9 - - 2119 - - - - - - - - 25.08 25.27 -
19711 513.5 8.2 871 19717 roll 0.48 - - 3355 - 2.38 0.068 3745 595.4 166.9 - - 2118 - - - - - - - - - 25.09 -
19750 510.8 8.3 872 19756 done 0.48 - - 3362 - 2.33 0.049 2326 -609.0 166.9 - - 2118 - - - - - - - - - 25.43 -
20071 482.6 8.2 883 20077 roll 0.48 - - 3373 - 2.30 0.056 921 -610.9 166.9 - - 2118 - - - - - - - - - 25.22 -
20119 480.1 8.2 884 20123 done 0.48 - - 3373 - 2.33 0.056 2335 606.9 166.9 - - 2118 - - - - - - - - - 25.24 -
20422 452.5 8.6 894 20427 roll 0.48 - - 3373 - 2.35 0.068 3731 594.0 166.9 - - 2118 - - - - - - - - - 25.06 -
20451 449.7 8.7 895 20458 done 0.48 0.12 0.145 3351 -183.3 2.33 0.049 2317 -606.9 166.9 - - 2118 - - - - - - - - 25.21 25.41 -
20781 426.0 7.1 906 20787 roll 0.48 - - 3359 - 2.30 0.056 918 -608.3 166.9 - - 2118 - - - - - - - - - 25.20 -
20820 424.1 6.9 907 20832 done 0.48 - - 3359 - 2.33 0.056 2328 605.2 170.2 6.62 0.680 2099 -2.9 0.202 - - - - - - - 25.20 23.91
21131 400.9 7.3 917 21137 roll 0.48 - - 3359 - 2.38 0.067 3747 596.2 170.2 - - 2097 - - - - - - - - - 25.13 -
21179 397.5 7.8 919 21183 done 0.48 - - 3369 - 2.35 0.049 2315 -609.4 170.2 - - 2097 - - - - - - - - - 25.44 -
21482 372.3 8.2 934 21487 roll 0.48 - - 3379 - 2.28 0.056 921 -611.4 170.2 - - 2097 - - - - - - - - - 25.22 -
21522 369.2 8.1 936 21527 done 0.48 - - 3379 - 2.30 0.056 2328 611.7 170.2 - - 2097 - - - - - - - - - 25.22 -
21842 341.0 8.8 952 21847 roll 0.48 - - 3379 - 2.35 0.067 3732 597.4 170.2 - - 2096 - - - - - - - - - 25.05 -
21902 335.1 9.5 955 21907 done 0.48 0.10 0.116 3355 -240.0 2.30 0.049 2326 -611.3 170.2 - - 2096 - - - - - - - - 25.14 25.40 -
22221 313.0 6.8 971 22233 roll 0.49 - - 3363 - 2.35 0.056 906 -604.3 176.6 7.28 0.645 2073 -3.2 0.173 - - - - - - - 25.41 23.96
22272 309.6 6.6 973 22291 done 0.49 - - 3364 - 2.30 0.055 2319 614.3 186.6 10.77 0.691 2033 -3.7 0.188 - - - - - - - 25.40 23.89
22593 286.7 6.8 989 22605 roll 0.49 - - 3364 - 2.40 0.067 3737 590.8 193.3 7.15 0.628 2005 -3.9 0.202 - - - - - - - 25.42 23.94
22651 282.8 7.3 991 22656 done 0.49 - - 3374 - 2.33 0.048 2315 -610.3 193.3 - - 2003 - - - - - - - - - 25.56 -
22955 261.3 6.6 1006 22972 done 0.50 - - 3374 - - - 2309 - 204.8 11.45 0.673 1958 -3.9 0.172 - - - - - - - - 23.97
23273 238.8 7.2 1022 23279 roll 0.50 - - 3373 - 2.40 0.067 3733 593.3 204.8 - - 1955 - - - - - - - - - 25.18 -
23321 235.4 7.8 1024 23325 done 0.50 - - 3383 - 2.30 0.047 2326 -611.7 204.8 - - 1955 - - - - - - - - - 25.48 -
23624 207.8 9.1 1039 23629 roll 0.50 - - 3384 - 2.38 0.067 3733 591.2 204.8 - - 1955 - - - - - - - - - 25.13 -
23743 195.4 10.1 1047 23754 done 0.50 0.15 0.134 3352 -213.3 2.30 0.047 2327 -611.3 204.8 - - 1953 - - - - - - - - 25.22 25.45 -
24057 174.9 5.7 1068 24094 roll 0.51 - - 3359 - 2.28 0.054 910 -621.5 237.4 29.33 0.666 1824 -4.4 0.131 - - - - - - - 25.38 23.87
24123 170.7 6.2 1075 24152 done 0.52 - - 3359 - 2.30 0.054 2326 615.7 257.5 18.80 0.630 1743 -4.3 0.132 - - - - - - - 25.42 23.82
24457 147.1 6.9 1098 24463 roll 0.52 - - 3358 - 2.33 0.067 3747 609.9 260.8 - - 1737 - - - - - - - - - 25.20 -
24483 144.8 7.4 1101 24492 done 0.52 - - 3367 - 2.33 0.047 2316 -614.2 260.8 - - 1737 - - - - - - - - - 25.48 -
24794 123.6 6.8 1122 24813 roll 0.52 - - 3372 - 2.30 0.055 921 -606.5 267.3 8.80 0.561 1703 -3.9 0.096 - - - - - - - 25.51 24.03
24845 120.6 5.9 1127 24878 done 0.53 - - 3372 - 2.25 0.054 2319 621.3 295.0 24.62 0.620 1590 -4.6 0.101 - - - - - - - 25.50 23.90
25184 95.5 7.5 1192 25189 done 0.53 - - 3371 - - - 2319 - 295.0 - - 1585 - - - - - - - - - - -
25495 73.6 6.6 1253 25516 roll 0.54 - - 3377 - 2.25 0.054 918 -622.7 306.8 10.60 0.551 1541 -4.2 0.063 - - - - - - - 25.52 24.07
25549 70.1 6.4 1262 25574 done 0.55 - - 3376 - 2.22 0.053 2333 637.4 322.7 14.77 0.567 1477 -4.3 0.061 - - - - - - - 25.51 23.99
25881 48.3 6.7 1326 25894 roll 0.55 - - 3377 - 2.25 0.052 920 -628.0 329.5 6.70 0.490 1449 -4.2 0.047 - - - - - - - 25.52 24.03
25948 43.6 7.8 1338 25955 done 0.55 - - 3377 - 2.20 0.052 2325 638.6 329.5 - - 1449 - - - - - - - - - 25.48 -
26260 18.2 8.5 1399 26267 roll 0.55 - - 3377 - 2.20 0.052 921 -638.2 329.5 - - 1447 - - - - - - - - - 25.40 -
26330 11.5 9.2 1412 26337 done 0.55 - - 3377 - 2.22 0.052 2334 636.5 329.5 - - 1447 - - - - - - - - - 25.39 -
26418 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26418 begin surface coast
26457 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26457 begin surface
SM 2.41 - - - - -9.48 8.38 0.028 110 -389.9 0.20 0.071 2202 -660.0 331.40 - - 1444 - - - - - - - -