NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 702 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 98.74 of 150.00 AH used of 24V (34.17% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 74.68 of 100.00 AH used of 10V (25.32% remains)
• Surface angle -72.7 deg, depth 2.10 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 364.03, SM_CC=300)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 5
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 98 VBD -0.47 - - 130 - - - 2189 - -136.3 -79.35 - 2734 - - - - - - - - - - -
102 3.3 -2.7 14 135 roll -0.47 11.77 0.219 3023 245.8 2.40 0.077 3606 590.4 -136.3 -14.18 - 3352 -43.6 - - - - - - - 24.40 25.25 26.23
183 19.4 -16.3 28 191 done -0.47 - - 3023 - 2.20 0.044 2193 -642.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.50 -
498 73.2 -15.3 89 505 roll -0.47 - - 3023 - 2.17 0.050 801 -641.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.37 -
528 77.9 -14.9 94 535 done -0.47 - - 3013 - 2.22 0.051 2201 630.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.37 -
851 121.9 -12.3 155 858 roll -0.47 - - 3003 - 2.30 0.062 3605 610.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.23 -
889 127.3 -13.5 159 899 done -0.47 0.15 0.124 3047 293.3 2.25 0.042 2194 -627.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.36 25.58 -
1200 155.2 -8.0 180 1209 roll -0.47 - - 3048 - 2.22 0.049 804 -626.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.38 -
1270 160.8 -7.8 187 1278 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.050 2207 623.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.39 -
1580 184.0 -7.1 208 1589 roll -0.47 - - 3030 - 2.33 0.062 3609 601.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.21 -
1651 189.5 -7.9 215 1659 done -0.47 - - 3030 - 2.22 0.043 2204 -632.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
1960 214.9 -8.3 233 1961 done -0.47 - - 3030 - - - 2204 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2260 240.4 -8.3 248 2261 done -0.47 - - 3030 - - - 2204 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2561 265.7 -8.4 263 2565 roll -0.47 - - 3020 - 2.33 0.062 3605 601.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.18 -
2588 267.3 -8.2 264 2592 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.043 2201 -624.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.56 -
2890 294.9 -8.7 279 2891 done -0.47 - - 3020 - - - 2199 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3191 319.6 -8.0 294 3196 roll -0.47 - - 3010 - 2.35 0.063 3612 601.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.16 -
3238 322.9 -8.0 296 3243 done -0.47 0.12 0.122 3047 308.3 2.28 0.044 2199 -619.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.37 25.53 -
3540 343.0 -6.5 311 3541 done -0.47 - - 3047 - - - 2194 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3841 363.1 -6.7 326 3842 done -0.47 - - 3047 - - - 2194 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4142 383.5 -6.9 341 4146 roll -0.47 - - 3039 - 2.33 0.064 3612 608.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.12 -
4178 385.6 -6.9 342 4182 done -0.47 - - 3039 - 2.30 0.044 2187 -619.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.52 -
4501 409.1 -7.3 356 4505 roll -0.47 - - 3029 - 2.38 0.063 3607 596.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.12 -
4538 411.4 -7.4 357 4542 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.044 2200 -617.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.51 -
4850 438.0 -8.6 368 4855 roll -0.47 - - 3019 - 2.38 0.063 3617 595.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.10 -
4881 440.8 -8.7 369 4885 done -0.47 - - 3019 - 2.28 0.045 2196 -623.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.49 -
5210 471.5 -9.1 380 5211 done -0.47 - - 3019 - - - 2194 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5510 495.6 -7.7 390 5511 done -0.47 - - 3019 - - - 2194 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5811 517.9 -7.5 400 5816 roll -0.47 - - 3010 - 2.38 0.064 3611 595.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.08 -
5848 520.1 -7.4 401 5853 done -0.47 0.12 0.125 3046 300.0 2.30 0.045 2190 -617.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.31 25.47 -
6161 539.5 -5.9 412 6166 roll -0.47 - - 3038 - 2.38 0.065 3606 595.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.06 -
6201 541.3 -6.0 413 6207 done -0.47 - - 3038 - 2.28 0.046 2198 -617.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.48 -
6521 563.1 -6.7 424 6526 roll -0.47 - - 3029 - 2.38 0.066 3606 591.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.04 -
6559 565.0 -6.7 425 6563 done -0.47 - - 3028 - 2.28 0.046 2203 -615.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.46 -
6871 588.1 -7.2 436 6872 done -0.47 - - 3028 - - - 2200 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7173 609.0 -6.8 446 7174 done -0.47 - - 3028 - - - 2200 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7472 629.9 -7.0 456 7477 roll -0.47 - - 3019 - 2.35 0.065 3605 597.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.03 -
7510 631.9 -7.0 457 7514 done -0.47 - - 3019 - 2.28 0.046 2199 -616.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.44 -
7823 656.8 -7.8 468 7827 roll -0.47 - - 3009 - 2.38 0.066 3612 593.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.01 -
7870 659.3 -8.0 469 7875 done -0.47 0.12 0.125 3046 308.3 2.30 0.044 2187 -619.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.29 25.46 -
8172 680.3 -6.2 479 8177 roll -0.47 - - 3038 - 2.38 0.066 3603 595.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.00 -
8203 682.1 -6.1 480 8208 done -0.47 - - 3038 - 2.20 0.047 2202 -636.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.44 -
8532 703.4 -6.4 491 8537 roll -0.47 - - 3028 - 2.38 0.066 3609 591.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.99 -
8562 705.5 -6.5 492 8568 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.047 2203 -616.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.42 -
8893 728.1 -6.7 503 8894 done -0.47 - - 3028 - - - 2201 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9192 747.9 -6.6 513 9198 roll -0.47 - - 3019 - 2.38 0.066 3612 592.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.97 -
9262 752.1 -6.8 515 9268 done -0.47 - - 3019 - 2.30 0.045 2192 -617.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.44 -
9583 774.9 -6.9 526 9584 done -0.47 - - 3019 - - - 2190 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9882 795.9 -7.0 536 9888 roll -0.47 - - 3009 - 2.40 0.066 3612 592.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.96 -
9930 797.9 -6.9 537 9935 done -0.47 0.12 0.123 3046 308.3 2.30 0.047 2202 -613.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.25 25.39 -
10232 816.6 -5.3 547 10233 done -0.47 - - 3046 - - - 2200 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10532 833.8 -5.7 557 10538 roll -0.47 - - 3038 - 2.38 0.067 3609 592.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.93 -
10580 835.7 -5.8 558 10584 done -0.47 - - 3038 - 2.30 0.047 2200 -612.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.38 -
10883 856.7 -6.7 568 10884 done -0.47 - - 3038 - - - 2198 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11182 876.3 -6.7 578 11188 roll -0.47 - - 3029 - 2.38 0.067 3606 591.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.91 -
11230 878.5 -6.7 579 11234 done -0.47 - - 3029 - 2.30 0.047 2199 -611.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.36 -
11534 901.3 -6.9 589 11538 roll -0.47 - - 3020 - 2.38 0.068 3621 597.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.89 -
11562 903.5 -6.9 590 11568 done -0.47 - - 3019 - 2.30 0.047 2205 -615.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.35 -
11892 925.1 -6.4 601 11897 roll -0.47 - - 3010 - 2.38 0.067 3606 588.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.90 -
11933 927.2 -6.5 602 11938 done -0.47 0.08 0.099 3041 387.5 2.28 0.047 2202 -615.8 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.18 25.35 -
12252 944.1 -5.0 613 12257 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.068 3603 588.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.89 -
12282 945.7 -5.1 614 12288 done -0.47 - - 3040 - 2.30 0.048 2192 -613.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.34 -
12614 963.5 -5.5 625 12618 roll -0.47 - - 3034 - 2.40 0.068 3631 599.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.87 -
12650 965.3 -5.7 626 12654 done -0.47 - - 3034 - 2.35 0.047 2197 -610.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.34 -
12963 984.6 -6.2 637 12964 done -0.47 - - 3034 - - - 2196 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13049 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13050 begin apogee
13058 990.4 -6.3 640 13189 done -0.22 0.25 0.107 3121 348.0 - - 2337 - - 126.43 1.158 2794 -4.4 0.421 - - - - - - 25.57 - 22.41
13190 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13190 begin climb
13193 995.1 - 644 13331 done 0.47 0.68 0.070 3351 338.2 - - 2337 - 136.3 135.05 1.122 2238 -4.1 0.413 - - - - - - 24.39 - 21.69
13623 970.1 7.5 659 13625 done 0.47 - - 3351 - - - 2337 - 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - - -
13922 948.6 7.1 669 13923 done 0.47 - - 3351 - - - 2337 - 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - - -
14222 927.3 7.2 679 14228 roll 0.47 - - 3351 - 2.35 0.068 3729 592.3 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.31 -
14270 924.9 7.4 680 14274 done 0.47 - - 3362 - 2.30 0.049 2325 -610.4 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.56 -
14574 899.4 8.0 690 14575 done 0.47 - - 3362 - - - 2321 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
14872 874.8 8.2 700 14878 roll 0.47 - - 3362 - 2.38 0.069 3731 592.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.25 -
14910 872.1 8.4 701 14914 done 0.47 - - 3372 - 2.30 0.050 2326 -610.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.53 -
15224 843.3 9.1 712 15228 roll 0.47 - - 3373 - 2.38 0.069 3728 589.1 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.22 -
15262 840.1 9.3 713 15269 done 0.47 0.15 0.151 3345 -186.7 2.30 0.050 2328 -608.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.23 25.51 -
15583 815.0 7.4 724 15588 roll 0.47 - - 3353 - 2.30 0.057 920 -612.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.32 -
15621 812.9 7.4 725 15627 done 0.47 - - 3353 - 2.30 0.057 2320 608.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.32 -
15942 787.3 7.9 736 15948 roll 0.47 - - 3353 - 2.38 0.069 3729 592.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.18 -
15990 784.8 7.9 737 15995 done 0.47 - - 3363 - 2.30 0.050 2322 -611.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.48 -
16293 758.1 8.3 747 16298 roll 0.47 - - 3373 - 2.28 0.057 927 -611.8 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.29 -
16322 755.5 8.4 748 16328 done 0.47 - - 3373 - 2.30 0.057 2324 607.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.28 -
16652 725.5 9.2 759 16658 roll 0.47 - - 3373 - 2.38 0.069 3732 591.6 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.13 -
16750 715.9 10.3 762 16755 done 0.47 0.15 0.145 3345 -186.7 2.33 0.050 2320 -606.0 136.3 - - 2219 - - - - - - - - 25.18 25.45 -
17065 691.1 7.3 773 17069 roll 0.47 - - 3353 - 2.28 0.057 925 -611.8 136.3 - - 2219 - - - - - - - - - 25.25 -
17102 689.0 7.2 774 17106 done 0.47 - - 3353 - 2.33 0.057 2334 604.7 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.25 -
17414 665.9 7.1 785 17419 roll 0.47 - - 3353 - 2.40 0.070 3754 591.7 136.3 - - 2219 - - - - - - - - - 25.08 -
17475 661.0 7.6 787 17480 done 0.47 - - 3363 - 2.33 0.050 2326 -612.9 136.3 - - 2219 - - - - - - - - - 25.42 -
17804 635.4 7.6 798 17810 roll 0.47 - - 3373 - 2.30 0.057 922 -610.4 136.3 - - 2219 - - - - - - - - - 25.23 -
17852 633.4 7.4 799 17856 done 0.47 - - 3374 - 2.33 0.057 2330 604.3 136.3 - - 2219 - - - - - - - - - 25.22 -
18155 608.5 7.9 809 18160 roll 0.47 - - 3374 - 2.38 0.069 3739 592.0 136.3 - - 2219 - - - - - - - - - 25.06 -
18202 605.8 8.1 810 18207 done 0.47 0.15 0.142 3345 -193.3 2.33 0.050 2322 -608.2 136.3 - - 2219 - - - - - - - - 25.15 25.41 -
18504 584.8 6.2 820 18526 roll 0.48 - - 3353 - 2.35 0.057 915 -598.7 156.1 16.55 0.883 2157 -3.7 0.280 - - - - - - - 25.27 23.70
18563 581.6 6.3 821 18587 done 0.49 - - 3353 - 2.33 0.057 2326 605.6 175.4 19.35 0.887 2079 -4.0 0.299 - - - - - - - 25.34 23.47
18906 557.1 7.0 833 18907 done 0.49 - - 3353 - - - 2326 - 176.7 - - 2073 - - - - - - - - - - -
19207 536.8 6.7 843 19219 done 0.49 - - 3353 - - - 2326 - 186.0 10.52 0.809 2035 -3.6 0.271 - - - - - - - - 23.84
19506 515.8 7.1 853 19512 roll 0.49 - - 3353 - 2.38 0.068 3748 597.5 186.0 - - 2032 - - - - - - - - - 25.22 -
19536 513.4 7.4 854 19541 done 0.49 - - 3362 - 2.30 0.050 2327 -617.8 186.0 - - 2031 - - - - - - - - - 25.50 -
19866 487.3 7.6 865 19867 done 0.49 - - 3362 - - - 2325 - 186.0 - - 2030 - - - - - - - - - - -
20167 465.3 7.2 875 20171 roll 0.49 - - 3373 - 2.28 0.057 925 -614.0 186.0 - - 2030 - - - - - - - - - 25.27 -
20197 463.0 7.4 876 20201 done 0.49 - - 3373 - 2.30 0.057 2331 611.3 186.0 - - 2030 - - - - - - - - - 25.27 -
20526 434.8 8.8 887 20531 roll 0.49 - - 3372 - 2.38 0.068 3745 594.1 186.0 - - 2029 - - - - - - - - - 25.10 -
20575 431.9 9.0 888 20583 done 0.49 - - 3382 - 2.33 0.049 2322 -610.7 186.0 - - 2030 - - - - - - - - - 25.44 -
20886 399.2 9.8 899 20892 roll 0.49 - - 3383 - 2.40 0.067 3742 591.7 186.0 - - 2030 - - - - - - - - - 25.08 -
20914 397.2 9.8 900 20919 done 0.49 0.15 0.138 3352 -206.7 2.33 0.048 2323 -609.0 186.0 - - 2029 - - - - - - - - 25.19 25.43 -
21217 372.0 7.7 915 21221 roll 0.49 - - 3360 - 2.28 0.056 922 -614.5 186.0 - - 2029 - - - - - - - - - 25.22 -
21255 368.9 7.7 917 21261 done 0.49 - - 3360 - 2.33 0.055 2336 606.9 186.0 - - 2029 - - - - - - - - - 25.23 -
21576 344.2 7.4 933 21581 roll 0.49 - - 3360 - 2.38 0.067 3751 594.5 186.0 - - 2029 - - - - - - - - - 25.05 -
21605 342.6 7.6 934 21614 done 0.49 - - 3370 - 2.33 0.047 2319 -614.6 186.0 - - 2029 - - - - - - - - - 25.44 -
21916 317.4 8.0 950 21921 roll 0.49 - - 3380 - 2.25 0.054 925 -619.6 186.0 - - 2029 - - - - - - - - - 25.21 -
21956 314.0 8.2 952 21961 done 0.49 - - 3381 - 2.30 0.055 2326 609.1 186.0 - - 2029 - - - - - - - - - 25.21 -
22277 287.2 8.2 968 22281 roll 0.49 - - 3380 - 2.35 0.067 3730 597.4 186.0 - - 2029 - - - - - - - - - 25.03 -
22344 281.6 9.0 971 22349 done 0.49 0.15 0.135 3350 -200.0 2.30 0.048 2321 -612.6 186.0 - - 2029 - - - - - - - - 25.16 25.41 -
22646 262.1 5.9 986 22677 roll 0.50 - - 3358 - 2.33 0.056 920 -601.3 214.9 26.08 0.718 1916 -4.3 0.179 - - - - - - - 25.34 23.77
22725 257.9 5.9 989 22756 done 0.51 - - 3358 - 2.30 0.054 2326 611.3 242.2 25.17 0.697 1806 -4.4 0.183 - - - - - - - 25.39 23.71
23056 235.5 6.5 1006 23076 roll 0.52 - - 3358 - 2.33 0.066 3740 606.9 256.0 12.80 0.662 1748 -4.5 0.182 - - - - - - - 25.37 23.89
23105 232.8 6.6 1008 23122 done 0.52 - - 3367 - 2.33 0.047 2309 -614.2 267.7 11.75 0.646 1701 -4.0 0.163 - - - - - - - 25.52 23.79
23436 208.3 7.3 1025 23441 roll 0.52 - - 3377 - 2.28 0.055 918 -610.1 267.7 - - 1696 - - - - - - - - - 25.32 -
23504 203.9 7.3 1028 23508 done 0.52 - - 3377 - 2.30 0.054 2326 612.2 267.7 - - 1696 - - - - - - - - - 25.34 -
23807 179.8 7.8 1047 23814 roll 0.52 - - 3377 - 2.35 0.067 3732 598.3 267.7 - - 1695 - - - - - - - - - 25.19 -
23836 177.5 7.9 1050 23845 done 0.52 - - 3387 - 2.28 0.047 2326 -616.7 267.7 - - 1694 - - - - - - - - - 25.50 -
24147 152.1 8.2 1071 24154 roll 0.52 - - 3396 - 2.28 0.055 926 -614.0 267.7 - - 1693 - - - - - - - - - 25.31 -
24177 149.6 8.5 1074 24185 done 0.52 0.12 0.124 3361 -291.7 2.22 0.055 2326 630.6 267.7 - - 1693 - - - - - - - - 25.25 25.32 -
24490 129.0 6.6 1095 24505 roll 0.53 - - 3361 - 2.33 0.065 3744 608.6 278.2 8.77 0.565 1661 -3.6 0.094 - - - - - - - 25.39 24.04
24517 127.1 6.4 1098 24538 done 0.53 - - 3367 - 2.22 0.047 2323 -640.1 294.6 16.10 0.607 1593 -4.2 0.100 - - - - - - - 25.63 23.93
24839 107.0 5.8 1146 24874 roll 0.55 - - 3369 - 2.25 0.055 927 -620.4 326.1 27.40 0.614 1463 -4.7 0.093 - - - - - - - 25.38 23.95
24923 102.2 5.7 1161 24959 done 0.56 - - 3368 - 2.22 0.052 2337 635.1 360.4 29.75 0.591 1323 -4.7 0.092 - - - - - - - 25.40 23.87
25267 71.4 11.4 1227 25274 roll 0.56 - - 3369 - 2.28 0.066 3734 612.7 360.4 - - 1316 - - - - - - - - - 25.24 -
25505 45.3 10.1 1273 25512 done 0.56 - - 3369 - 2.20 0.045 2320 -642.7 360.4 - - 1314 - - - - - - - - - 25.57 -
25820 16.0 9.5 1334 25827 roll 0.56 - - 3369 - 2.33 0.066 3741 609.9 360.4 - - 1313 - - - - - - - - - 25.22 -
25834 14.3 9.4 1336 25842 done 0.56 - - 3369 - 2.22 0.045 2319 -640.5 360.4 - - 1313 - - - - - - - - - 25.59 -
25942 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25942 begin surface coast
25986 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25987 begin surface
SM 2.56 - - - - -9.46 8.35 0.028 113 -389.9 0.17 0.076 2190 -758.8 364.03 - - 1311 - - - - - - - -