NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 702 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 174.58 of 350.00 AH used of 24V (50.12% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -69.4 deg, depth 2.49 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 144 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
30 - - - 82 VBD -0.59 - - 393 - - - 2401 - -116.8 -48.03 - 2560 - - - - - - - - - - -
88 3.1 -1.3 5 132 roll -0.59 12.70 0.367 3126 215.2 2.58 0.096 989 -547.3 -116.8 -18.95 - 3335 -40.9 - - - - - - - 13.61 14.02 14.43
188 16.9 -14.0 15 196 done -0.59 - - 3132 - 2.53 0.070 2397 556.5 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.98 -
437 48.9 -13.3 40 445 roll -0.59 - - 3127 - 2.58 0.085 3815 549.6 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 13.88 -
647 73.9 -10.5 61 655 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.060 2400 -566.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.97 -
897 99.9 -10.5 86 906 roll -0.59 - - 3127 - 2.60 0.085 3813 543.5 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.87 -
948 105.0 -10.2 91 957 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.059 2391 -568.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.00 -
1197 128.4 -8.9 116 1206 roll -0.59 - - 3127 - 2.65 0.084 3819 538.9 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.85 -
1257 134.0 -9.0 122 1267 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.060 2395 -562.8 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.97 -
1508 156.0 -8.7 147 1515 done -0.59 - - 3127 - - - 2391 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
1757 175.8 -8.0 172 1766 roll -0.59 - - 3127 - 2.62 0.087 3806 540.1 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.83 -
1807 179.8 -8.2 177 1816 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.060 2404 -560.8 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.96 -
2057 201.0 -8.7 202 2066 done -0.59 - - 3127 - - - 2402 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
2308 222.8 -7.8 227 2316 roll -0.59 - - 3127 - 2.60 0.086 3813 542.7 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.83 -
2377 228.8 -8.8 234 2387 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.060 2389 -569.6 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.95 -
2628 249.0 -7.7 259 2637 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.086 3821 540.4 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 13.81 -
2749 258.2 -7.7 271 2757 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.059 2404 -566.8 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.96 -
3081 280.2 -6.5 284 3089 roll -0.59 - - 3127 - 2.53 0.070 1000 -554.9 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.77 -
3210 289.1 -6.7 297 3219 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.070 2408 552.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.88 -
3534 309.5 -6.2 309 3541 roll -0.59 - - 3127 - 2.60 0.088 3815 541.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.78 -
3772 325.5 -6.7 333 3779 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.061 2397 -560.5 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.90 -
4106 348.6 -7.3 346 4114 roll -0.59 - - 3127 - 2.65 0.088 3817 535.8 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.76 -
4275 361.6 -7.3 363 4284 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.063 2392 -558.8 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.88 -
4585 382.4 -6.5 374 4593 roll -0.59 - - 3127 - 2.65 0.087 3811 535.5 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.78 -
4685 388.8 -6.1 384 4693 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.063 2410 -553.8 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.89 -
5008 408.5 -6.2 396 5012 done -0.59 - - 3127 - - - 2403 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5306 428.5 -6.9 406 5314 roll -0.59 - - 3127 - 2.62 0.086 3808 536.3 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.77 -
5426 437.4 -7.2 418 5435 done -0.59 - - 3128 - 2.55 0.063 2390 -556.1 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.88 -
5762 458.8 -6.4 431 5765 done -0.59 - - 3126 - - - 2385 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
6056 477.7 -6.3 441 6064 roll -0.59 - - 3127 - 2.70 0.088 3818 530.7 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.74 -
6167 484.8 -6.4 452 6176 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.062 2398 -556.9 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.86 -
6477 503.9 -6.1 463 6480 done -0.59 - - 3127 - - - 2397 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
6778 522.2 -6.0 473 6781 done -0.59 - - 3127 - - - 2402 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
7077 540.1 -6.0 483 7080 done -0.59 - - 3127 - - - 2397 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
7376 558.2 -6.1 493 7380 done -0.59 - - 3127 - - - 2397 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
7678 575.9 -6.0 503 7681 done -0.59 - - 3127 - - - 2397 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
7976 593.2 -5.8 513 7980 done -0.59 - - 3126 - - - 2397 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
8278 609.7 -5.3 523 8285 roll -0.59 - - 3127 - 2.58 0.075 985 -547.3 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.76 -
8317 611.9 -5.7 527 8325 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.070 2399 548.1 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.80 -
8642 629.5 -5.6 539 8645 done -0.59 - - 3127 - - - 2397 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
8936 648.9 -6.8 549 8940 done -0.59 - - 3127 - - - 2398 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
9237 669.6 -6.9 559 9240 done -0.59 - - 3128 - - - 2398 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
9538 688.8 -6.2 569 9541 done -0.59 - - 3127 - - - 2399 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
9837 707.0 -6.1 579 9840 done -0.59 - - 3127 - - - 2398 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
10138 724.9 -5.9 589 10141 done -0.59 - - 3127 - - - 2397 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
10437 742.3 -5.6 599 10441 done -0.59 - - 3127 - - - 2398 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
10738 758.5 -5.5 609 10745 roll -0.59 - - 3127 - 2.60 0.076 993 -540.4 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.71 -
10805 762.9 -6.5 616 10813 done -0.59 - - 3127 - 2.60 0.077 2397 540.0 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.74 -
11131 782.2 -6.2 628 11134 done -0.59 - - 3126 - - - 2397 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
11426 802.0 -6.9 638 11435 roll -0.59 - - 3131 - 2.67 0.092 3815 531.1 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.65 -
11476 805.4 -7.0 643 11485 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.065 2394 -550.8 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.78 -
11791 824.8 -6.1 654 11795 done -0.59 - - 3127 - - - 2392 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
12086 843.0 -5.9 664 12090 done -0.59 - - 3127 - - - 2392 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
12388 860.8 -6.0 674 12395 roll -0.59 - - 3127 - 2.58 0.077 994 -541.9 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.68 -
12447 864.7 -6.5 680 12455 done -0.59 - - 3127 - 2.60 0.076 2402 541.5 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.71 -
12782 884.3 -5.9 693 12785 done -0.59 - - 3127 - - - 2401 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
13078 901.8 -5.7 703 13085 roll -0.59 - - 3127 - 2.67 0.093 3811 528.1 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.64 -
13126 904.8 -6.5 708 13135 done -0.59 - - 3128 - 2.58 0.066 2402 -546.1 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.76 -
13443 921.1 -5.1 719 13447 done -0.59 - - 3127 - - - 2402 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
13738 935.0 -4.6 729 13741 done -0.59 - - 3127 - - - 2402 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
14039 948.2 -4.3 739 14049 roll -0.59 - - 3127 - 2.58 0.076 1001 -543.0 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.59 -
14089 950.8 -5.0 744 14097 done -0.59 - - 3127 - 2.60 0.075 2400 538.1 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.73 -
14406 964.9 -4.6 755 14410 done -0.59 - - 3125 - - - 2398 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
14700 979.6 -5.0 765 14703 done -0.59 - - 3127 - - - 2399 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
14905 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14905 begin apogee
14917 990.5 -5.4 772 15032 done -0.25 0.40 0.160 3244 292.5 - - 2326 - - 109.00 1.888 2857 -4.3 0.441 - - - - - - 13.52 - 12.69
15036 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15036 begin climb
15041 993.7 - 776 15169 roll 0.59 0.85 0.106 3521 325.9 2.78 0.093 3745 510.4 116.8 114.28 1.870 2379 -4.2 0.436 - - - - - - 13.85 13.62 12.51
15214 986.7 7.4 786 15225 done 0.59 - - 3523 - 2.58 0.070 2333 -547.3 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 13.88 -
15546 961.5 7.7 799 15555 done 0.59 - - 3522 - - - 2332 - 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - - -
15850 938.0 7.8 809 15860 done 0.59 - - 3522 - - - 2333 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
16150 915.3 7.5 819 16159 done 0.59 - - 3522 - - - 2333 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
16450 893.7 7.0 829 16462 roll 0.59 - - 3522 - 2.62 0.093 3740 537.0 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.88 -
16532 886.8 8.1 837 16543 done 0.59 - - 3522 - 2.55 0.070 2330 -552.9 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - 14.00 -
16848 864.4 7.2 848 16857 done 0.59 - - 3522 - - - 2330 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
17146 842.6 7.1 858 17157 roll 0.59 - - 3521 - 2.67 0.093 3748 531.1 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.89 -
17218 836.6 8.5 865 17228 done 0.59 - - 3522 - 2.60 0.070 2323 -548.1 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.98 -
17539 813.6 7.1 877 17548 done 0.59 - - 3522 - - - 2328 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
17844 791.8 7.3 887 17854 roll 0.59 - - 3527 - 2.67 0.091 3751 533.0 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.84 -
17924 784.7 8.7 895 17935 done 0.59 - - 3522 - 2.58 0.070 2330 -550.8 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.93 -
18240 762.5 7.0 906 18249 done 0.59 - - 3522 - - - 2330 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
18539 742.6 6.4 916 18549 roll 0.61 - - 3522 - 2.67 0.093 3746 530.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.81 -
18612 737.1 7.8 923 18622 done 0.61 - - 3522 - 2.58 0.070 2335 -546.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.90 -
18935 716.2 6.5 935 18944 done 0.63 - - 3522 - - - 2331 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
19236 695.4 7.1 945 19246 roll 0.63 - - 3528 - 2.65 0.092 3743 532.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.81 -
19286 691.1 8.0 950 19298 done 0.63 - - 3522 - 2.58 0.071 2325 -549.6 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.89 -
19602 668.9 7.2 961 19612 roll 0.63 - - 3522 - 2.60 0.086 916 -541.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.78 -
19663 664.2 7.1 967 19673 done 0.63 - - 3522 - 2.58 0.073 2334 549.6 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.85 -
19994 640.3 7.3 980 20004 roll 0.63 - - 3522 - 2.62 0.090 3739 536.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.77 -
20074 633.8 8.6 988 20084 done 0.63 - - 3522 - 2.58 0.070 2321 -549.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.86 -
20390 611.5 7.0 999 20400 roll 0.63 - - 3522 - 2.67 0.090 3741 531.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.76 -
20480 604.2 7.8 1008 20490 done 0.63 - - 3523 - 2.58 0.070 2330 -546.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.78 -
20811 583.0 6.5 1021 20821 done 0.64 - - 3522 - - - 2329 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
21117 564.1 6.4 1031 21127 roll 0.66 - - 3523 - 2.67 0.091 3737 527.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.74 -
21197 557.9 7.4 1039 21208 done 0.66 - - 3522 - 2.58 0.070 2325 -547.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.85 -
21512 539.1 6.0 1050 21522 done 0.69 - - 3522 - - - 2325 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
21812 520.1 6.5 1060 21822 roll 0.70 - - 3522 - 2.67 0.091 3738 529.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.74 -
21884 514.7 7.5 1067 21894 done 0.70 - - 3524 - 2.58 0.069 2328 -546.5 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.83 -
22205 492.7 7.0 1079 22214 done 0.70 - - 3523 - - - 2328 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
22509 472.1 6.7 1089 22519 done 0.72 - - 3522 - - - 2328 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
22808 451.1 7.2 1099 22818 roll 0.72 - - 3522 - 2.67 0.090 3733 526.2 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.72 -
22879 445.2 8.1 1106 22891 done 0.72 0.10 0.163 3559 370.0 2.58 0.069 2322 -546.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - 13.79 13.83 -
23201 419.4 7.9 1118 23211 done 0.72 - - 3562 - - - 2322 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
23506 397.5 7.1 1128 23516 roll 0.72 - - 3559 - 2.70 0.090 3748 528.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.71 -
23666 385.0 7.6 1144 23676 done 0.72 - - 3561 - 2.58 0.067 2329 -550.0 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.83 -
23987 364.7 6.3 1156 23997 done 0.74 - - 3560 - - - 2329 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
24293 346.8 5.7 1166 24303 roll 0.77 - - 3560 - 2.67 0.090 3733 525.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.71 -
24354 342.5 6.6 1172 24364 done 0.78 - - 3562 - 2.55 0.068 2329 -550.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.81 -
24686 324.2 5.6 1185 24696 done 0.82 - - 3563 - - - 2328 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
24990 306.8 5.9 1195 25001 done 0.85 0.10 0.159 3606 430.0 - - 2323 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - 14.10 - -
25291 284.9 7.6 1205 25302 roll 0.85 - - 3605 - 2.67 0.088 3745 532.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.71 -
25392 275.8 8.7 1215 25402 done 0.85 - - 3616 - 2.60 0.067 2323 -546.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.77 -
25713 249.8 8.1 1227 25724 roll 0.85 - - 3614 - 2.67 0.086 3738 530.0 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.69 -
25755 246.1 8.7 1231 25766 done 0.85 - - 3617 - 2.58 0.066 2325 -547.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.81 -
26007 226.1 8.1 1256 26016 done 0.85 - - 3617 - - - 2322 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
26257 208.0 6.9 1281 26268 roll 0.85 - - 3617 - 2.67 0.086 3738 530.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.71 -
26439 195.1 7.1 1299 26450 done 0.85 - - 3617 - 2.58 0.065 2322 -548.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.81 -
26692 179.7 6.1 1324 26703 roll 0.87 - - 3617 - 2.58 0.077 918 -544.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.72 -
26788 173.8 6.2 1333 26799 done 0.89 - - 3617 - 2.58 0.070 2340 551.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.80 -
27040 158.1 6.3 1358 27052 roll 0.92 - - 3617 - 2.60 0.086 3740 538.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.65 -
27192 147.5 6.8 1373 27203 done 0.92 - - 3617 - 2.58 0.064 2319 -550.8 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.83 -
27445 134.7 4.1 1398 27517 roll 0.97 - - 3617 - 2.58 0.080 916 -543.8 193.8 61.58 0.854 2064 -5.1 0.157 - - - - - - - 14.12 13.36
27709 112.7 10.2 1424 27720 done 0.97 - - 3617 - 2.55 0.070 2327 553.3 193.8 - - 2064 - - - - - - - - - 14.00 -
27962 89.4 8.3 1449 27971 done 0.97 - - 3617 - - - 2330 - 193.8 - - 2063 - - - - - - - - - - -
28213 71.0 5.7 1474 28225 roll 1.00 - - 3617 - 2.58 0.085 3741 546.9 193.8 - - 2065 - - - - - - - - - 13.90 -
28366 59.2 6.0 1489 28377 done 1.03 0.12 0.138 3665 400.0 2.53 0.063 2322 -560.9 193.8 - - 2065 - - - - - - - - 13.95 13.97 -
28618 50.2 4.5 1514 28680 roll 1.08 - - 3665 - 2.65 0.085 3745 537.0 261.1 52.40 0.747 1789 -5.3 0.069 - - - - - - - 14.19 13.53
28741 40.3 11.2 1526 28753 done 1.08 - - 3669 - 2.50 0.064 2338 -562.8 261.1 - - 1791 - - - - - - - - - 14.08 -
28994 15.1 11.9 1551 29004 roll 1.08 - - 3677 - 2.53 0.075 918 -561.3 261.1 - - 1786 - - - - - - - - - 13.95 -
29090 4.5 11.9 1560 29101 done 1.08 - - 3677 - 2.55 0.068 2340 557.6 261.1 - - 1789 - - - - - - - - - 13.90 -
29107 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
29107 begin surface coast
29139 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
29139 begin surface
SM 2.94 - - - - -9.11 9.52 0.061 395 41.5 0.10 0.156 2403 13730.0 350.04 38.15 0.093 1429 37.5 -0.121 - - - - - -