NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 701 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 98.60 of 150.00 AH used of 24V (34.27% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 74.58 of 100.00 AH used of 10V (25.42% remains)
• Surface angle -75.6 deg, depth 2.18 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 447.92, SM_CC=300)
• GPS1 time: 63 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 75 VBD -0.47 - - 105 - - - 2193 - -136.3 -55.78 - 2660 - - - - - - - - - - -
79 3.2 -3.7 10 116 roll -0.47 11.57 0.210 3029 252.7 2.35 0.080 3605 600.9 -136.3 -17.40 - 3352 -39.8 - - - - - - - 24.46 25.25 26.24
166 17.6 -16.4 25 173 done -0.47 - - 3029 - 2.20 0.044 2195 -640.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
479 64.4 -14.6 86 485 done -0.47 - - 3029 - - - 2191 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
790 103.3 -10.6 147 796 roll -0.47 - - 3028 - 2.17 0.050 802 -640.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.37 -
815 106.0 -10.6 151 822 done -0.47 - - 3022 - 2.20 0.051 2202 636.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.36 -
1125 139.1 -10.7 188 1126 done -0.47 - - 3022 - - - 2202 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1426 172.1 -10.6 208 1435 roll -0.47 - - 3011 - 2.33 0.062 3606 602.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.20 -
1455 175.4 -10.9 211 1465 done -0.47 0.12 0.125 3048 308.3 2.25 0.042 2197 -626.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.39 25.56 -
1777 204.1 -9.0 232 1781 roll -0.47 - - 3048 - 2.17 0.050 803 -642.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.35 -
1826 208.7 -9.2 234 1831 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.050 2207 624.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.36 -
2145 238.2 -9.1 250 2151 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.062 3617 600.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.18 -
2185 241.9 -9.2 252 2191 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.043 2199 -621.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.56 -
2506 270.7 -8.4 268 2511 roll -0.47 - - 3030 - 2.22 0.050 804 -628.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.33 -
2533 272.4 -8.6 269 2537 done -0.47 - - 3022 - 2.28 0.051 2204 614.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.32 -
2835 299.6 -8.9 284 2841 roll -0.47 - - 3011 - 2.35 0.063 3623 603.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.15 -
2896 305.4 -9.6 287 2901 done -0.47 0.08 0.103 3041 375.0 2.28 0.044 2200 -624.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.34 25.54 -
3216 332.1 -8.3 303 3217 done -0.47 - - 3041 - - - 2198 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3517 356.9 -8.1 318 3519 done -0.47 - - 3041 - - - 2198 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3815 379.8 -7.6 333 3821 roll -0.47 - - 3034 - 2.38 0.063 3613 594.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.12 -
3843 381.2 -7.4 334 3847 done -0.47 - - 3034 - 2.30 0.044 2189 -619.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.51 -
4145 405.9 -8.3 348 4151 roll -0.47 - - 3025 - 2.38 0.063 3608 596.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.13 -
4184 408.6 -8.4 349 4190 done -0.47 - - 3024 - 2.28 0.044 2197 -618.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.51 -
4505 437.3 -8.3 360 4511 roll -0.47 - - 3024 - 2.28 0.051 793 -615.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.28 -
4543 440.0 -8.4 361 4547 done -0.47 - - 3015 - 2.30 0.052 2204 613.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.27 -
4856 466.3 -8.3 372 4861 roll -0.47 - - 3006 - 2.35 0.064 3612 599.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.08 -
4915 471.2 -8.1 374 4922 done -0.47 0.12 0.126 3042 300.0 2.28 0.044 2202 -618.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.32 25.49 -
5246 492.1 -6.5 385 5251 roll -0.47 - - 3043 - 2.25 0.052 801 -622.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.26 -
5285 494.0 -6.5 386 5291 done -0.47 - - 3036 - 2.28 0.052 2200 613.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.26 -
5606 517.2 -7.2 397 5611 roll -0.47 - - 3026 - 2.35 0.064 3610 600.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.06 -
5653 519.5 -7.2 398 5657 done -0.47 - - 3026 - 2.30 0.045 2189 -617.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.48 -
5956 544.7 -7.9 408 5958 done -0.47 - - 3026 - - - 2187 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6255 566.9 -7.7 418 6261 roll -0.47 - - 3017 - 2.38 0.065 3604 595.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.03 -
6354 574.2 -7.9 421 6358 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.045 2198 -616.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.47 -
6667 600.6 -8.1 432 6668 done -0.47 - - 3016 - - - 2196 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6966 624.4 -7.9 442 6967 done -0.47 - - 3016 - - - 2196 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7266 646.6 -7.3 452 7272 roll -0.47 - - 3010 - 2.38 0.065 3607 592.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.02 -
7314 648.9 -7.3 453 7319 done -0.47 0.12 0.122 3048 316.7 2.30 0.046 2193 -614.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.28 25.44 -
7617 667.2 -5.5 463 7622 roll -0.47 - - 3047 - 2.25 0.054 798 -620.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.20 -
7646 668.9 -5.6 464 7652 done -0.47 - - 3042 - 2.28 0.054 2200 614.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.20 -
7976 688.8 -6.2 475 7981 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.066 3608 599.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.00 -
8045 693.0 -6.6 477 8051 done -0.47 - - 3031 - 2.30 0.047 2192 -615.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.41 -
8366 716.3 -7.2 488 8372 roll -0.47 - - 3021 - 2.38 0.065 3603 592.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.99 -
8426 720.9 -7.3 490 8432 done -0.47 - - 3021 - 2.30 0.046 2189 -614.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.41 -
8757 745.8 -7.3 501 8761 roll -0.47 - - 3011 - 2.35 0.066 3613 606.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.97 -
8786 748.1 -7.3 502 8792 done -0.47 - - 3011 - 2.28 0.047 2205 -617.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.41 -
9116 772.5 -7.2 513 9118 done -0.47 0.12 0.134 3047 300.0 - - 2203 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.98 - -
9417 788.1 -5.3 523 9422 roll -0.47 - - 3040 - 2.38 0.067 3611 591.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.95 -
9464 789.9 -5.4 524 9468 done -0.47 - - 3039 - 2.33 0.047 2188 -610.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.39 -
9766 809.7 -6.4 534 9767 done -0.47 - - 3039 - - - 2187 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10068 827.9 -6.0 544 10072 roll -0.47 - - 3030 - 2.40 0.067 3612 593.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.93 -
10114 829.6 -6.0 545 10118 done -0.47 - - 3030 - 2.33 0.047 2189 -610.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.39 -
10416 851.3 -6.9 555 10417 done -0.47 - - 3030 - - - 2187 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10717 872.9 -7.3 565 10722 roll -0.47 - - 3020 - 2.40 0.067 3611 593.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.92 -
10764 875.2 -7.3 566 10768 done -0.47 - - 3020 - 2.33 0.047 2189 -610.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.37 -
11066 900.4 -7.8 576 11067 done -0.47 - - 3020 - - - 2187 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11366 923.8 -7.8 586 11372 roll -0.47 - - 3011 - 2.40 0.067 3604 590.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.91 -
11427 928.7 -8.0 588 11433 done -0.47 0.08 0.102 3041 375.0 2.28 0.047 2202 -614.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.18 25.37 -
11756 950.1 -6.4 599 11761 roll -0.47 - - 3041 - 2.28 0.054 798 -615.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.13 -
11786 951.9 -6.3 600 11791 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.055 2193 611.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.10 -
12117 970.5 -5.3 611 12122 roll -0.47 - - 3040 - 2.38 0.069 3602 592.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.87 -
12186 973.9 -5.3 613 12192 done -0.47 - - 3040 - 2.30 0.047 2195 -611.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.35 -
12507 989.3 -4.4 624 12508 done -0.47 - - 3040 - - - 2194 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12533 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12533 begin apogee
12541 990.6 -4.3 625 12672 done -0.22 0.22 0.109 3119 359.1 - - 2335 - - 126.10 1.159 2794 -4.4 0.423 - - - - - - 25.63 - 22.44
12673 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12673 begin climb
12676 993.0 - 629 12817 roll 0.47 0.68 0.070 3349 338.2 2.60 0.067 3733 537.7 136.3 134.35 1.122 2237 -4.1 0.415 - - - - - - 24.40 23.44 21.70
12847 984.9 6.5 635 12865 done 0.48 - - 3360 - 2.42 0.047 2333 -578.5 148.2 12.65 0.993 2189 -3.8 0.425 - - - - - - - 24.04 22.06
13176 950.0 9.8 647 13177 done 0.48 - - 3360 - - - 2334 - 148.2 - - 2181 - - - - - - - - - - -
13477 921.3 9.4 657 13478 done 0.48 - - 3360 - - - 2333 - 148.2 - - 2180 - - - - - - - - - - -
13776 895.1 8.5 667 13777 done 0.48 - - 3360 - - - 2334 - 148.2 - - 2179 - - - - - - - - - - -
14076 870.6 8.1 677 14081 roll 0.48 - - 3360 - 2.35 0.068 3722 590.6 148.2 - - 2178 - - - - - - - - - 25.27 -
14114 868.1 8.1 678 14118 done 0.48 - - 3369 - 2.30 0.050 2324 -607.8 148.2 - - 2178 - - - - - - - - - 25.54 -
14428 841.8 8.2 689 14429 done 0.48 - - 3369 - - - 2319 - 148.2 - - 2177 - - - - - - - - - - -
14726 816.8 8.6 699 14732 roll 0.48 - - 3369 - 2.38 0.067 3728 592.0 148.2 - - 2177 - - - - - - - - - 25.22 -
14774 814.0 8.8 700 14779 done 0.48 0.12 0.151 3348 -175.0 2.30 0.047 2321 -611.7 148.2 - - 2177 - - - - - - - - 25.31 25.53 -
15077 789.2 7.4 710 15082 roll 0.48 - - 3348 - 2.38 0.068 3725 589.9 148.2 - - 2177 - - - - - - - - - 25.19 -
15106 786.7 7.7 711 15112 done 0.48 - - 3355 - 2.30 0.050 2322 -610.0 148.2 - - 2177 - - - - - - - - - 25.48 -
15436 760.2 7.9 722 15442 roll 0.48 - - 3366 - 2.33 0.057 913 -604.7 148.2 - - 2176 - - - - - - - - - 25.29 -
15467 757.9 8.0 723 15472 done 0.48 - - 3365 - 2.30 0.057 2318 610.9 148.2 - - 2177 - - - - - - - - - 25.29 -
15796 730.4 8.2 734 15802 roll 0.48 - - 3366 - 2.38 0.067 3733 594.5 148.2 - - 2177 - - - - - - - - - 25.15 -
15834 727.6 8.4 735 15838 done 0.48 - - 3376 - 2.30 0.049 2325 -612.2 148.2 - - 2176 - - - - - - - - - 25.46 -
16147 698.8 8.8 746 16152 roll 0.48 - - 3376 - 2.38 0.067 3732 591.2 148.2 - - 2176 - - - - - - - - - 25.13 -
16184 696.1 9.0 747 16189 done 0.48 0.15 0.140 3347 -193.3 2.30 0.050 2328 -610.4 148.2 - - 2176 - - - - - - - - 25.19 25.44 -
16497 671.9 7.4 758 16503 roll 0.48 - - 3355 - 2.33 0.057 914 -606.9 148.2 - - 2176 - - - - - - - - - 25.25 -
16527 669.7 7.6 759 16533 done 0.48 - - 3355 - 2.33 0.057 2327 606.4 148.2 - - 2176 - - - - - - - - - 25.24 -
16858 643.4 7.7 770 16863 roll 0.48 - - 3355 - 2.38 0.069 3736 592.0 148.2 - - 2176 - - - - - - - - - 25.08 -
16887 640.8 7.9 771 16893 done 0.48 - - 3365 - 2.33 0.049 2313 -610.7 148.2 - - 2175 - - - - - - - - - 25.41 -
17217 614.8 7.7 782 17218 done 0.48 - - 3365 - - - 2312 - 148.2 - - 2175 - - - - - - - - - - -
17518 589.8 8.4 792 17519 done 0.48 - - 3365 - - - 2312 - 148.2 - - 2175 - - - - - - - - - - -
17817 564.7 8.4 802 17818 done 0.48 - - 3365 - - - 2312 - 148.2 - - 2175 - - - - - - - - - - -
18117 540.1 8.2 812 18123 roll 0.48 - - 3365 - 2.40 0.068 3732 591.7 148.2 - - 2175 - - - - - - - - - 25.03 -
18178 534.5 8.7 814 18183 done 0.48 - - 3375 - 2.28 0.050 2329 -615.4 148.2 - - 2175 - - - - - - - - - 25.39 -
18508 504.9 9.0 825 18513 roll 0.48 - - 3375 - 2.38 0.068 3733 589.9 148.2 - - 2175 - - - - - - - - - 25.03 -
18575 498.9 9.4 827 18580 done 0.48 0.15 0.137 3346 -193.3 2.33 0.049 2315 -608.6 148.2 - - 2175 - - - - - - - - 25.13 25.38 -
18889 475.5 7.1 838 18890 done 0.48 - - 3346 - - - 2311 - 148.2 - - 2175 - - - - - - - - - - -
19188 454.2 7.0 848 19189 done 0.48 - - 3346 - - - 2311 - 148.2 - - 2175 - - - - - - - - - - -
19489 434.5 6.4 858 19505 done 0.48 - - 3346 - - - 2311 - 164.4 14.30 0.786 2122 -3.7 0.232 - - - - - - - - 23.80
19790 416.8 5.6 868 19825 done 0.50 - - 3346 - - - 2311 - 200.3 33.22 0.815 1977 -4.4 0.252 - - - - - - - - 23.57
20129 397.2 6.0 880 20157 roll 0.51 - - 3354 - 2.33 0.057 920 -597.0 226.0 23.55 0.781 1871 -4.5 0.259 - - - - - - - 25.27 23.65
20187 394.3 5.9 882 20218 done 0.52 - - 3354 - 2.33 0.055 2329 604.7 254.2 26.20 0.750 1757 -4.4 0.259 - - - - - - - 25.33 23.47
20518 370.8 7.1 899 20520 done 0.52 - - 3354 - - - 2328 - 254.2 - - 1751 - - - - - - - - - - -
20818 348.7 7.4 914 20819 done 0.52 - - 3354 - - - 2329 - 254.2 - - 1750 - - - - - - - - - - -
21120 326.9 7.3 929 21124 roll 0.52 - - 3362 - 2.30 0.057 922 -611.7 254.2 - - 1748 - - - - - - - - - 25.31 -
21158 324.0 7.3 931 21164 done 0.52 - - 3362 - 2.30 0.055 2325 610.0 254.2 - - 1748 - - - - - - - - - 25.32 -
21478 298.6 7.8 947 21484 roll 0.52 - - 3362 - 2.35 0.067 3728 597.0 254.2 - - 1748 - - - - - - - - - 25.18 -
21518 295.0 8.2 949 21524 done 0.52 - - 3371 - 2.28 0.046 2324 -615.8 254.2 - - 1747 - - - - - - - - - 25.51 -
21840 267.8 8.6 965 21844 roll 0.52 - - 3382 - 2.30 0.055 909 -615.2 254.2 - - 1747 - - - - - - - - - 25.28 -
21906 262.5 8.8 968 21910 done 0.52 - - 3382 - 2.33 0.055 2327 608.6 254.2 - - 1747 - - - - - - - - - 25.29 -
22209 233.3 9.1 983 22214 roll 0.52 - - 3382 - 2.35 0.067 3731 597.4 254.2 - - 1747 - - - - - - - - - 25.11 -
22236 231.4 9.3 984 22240 done 0.52 - - 3392 - 2.30 0.048 2319 -613.9 254.2 - - 1747 - - - - - - - - - 25.45 -
22538 202.5 9.4 999 22544 roll 0.52 - - 3402 - 2.30 0.056 917 -609.6 254.2 - - 1747 - - - - - - - - - 25.24 -
22566 200.6 9.4 1000 22571 done 0.52 0.15 0.125 3360 -280.0 2.33 0.055 2333 607.7 254.2 - - 1747 - - - - - - - - 25.13 25.26 -
22877 177.5 6.8 1020 22885 roll 0.52 - - 3359 - 2.40 0.067 3739 585.8 259.2 3.90 0.443 1737 -2.6 0.116 - - - - - - - 25.17 23.92
22914 174.5 7.4 1024 22923 done 0.52 - - 3366 - 2.30 0.047 2321 -616.5 259.2 - - 1736 - - - - - - - - - 25.48 -
23225 150.5 8.2 1045 23232 roll 0.52 - - 3376 - 2.28 0.055 919 -614.9 259.2 - - 1736 - - - - - - - - - 25.25 -
23304 144.0 8.1 1053 23312 done 0.52 - - 3376 - 2.28 0.054 2319 614.0 259.2 - - 1736 - - - - - - - - - 25.27 -
23614 119.2 7.1 1074 23620 done 0.52 - - 3376 - - - 2319 - 259.2 - - 1736 - - - - - - - - - - -
23926 97.7 6.5 1135 23945 roll 0.53 - - 3384 - 2.33 0.054 921 -600.0 272.7 13.45 0.582 1681 -4.1 0.078 - - - - - - - 25.38 23.99
23959 95.6 5.8 1140 23995 done 0.54 - - 3384 - 2.25 0.054 2326 624.4 303.0 27.05 0.604 1558 -4.5 0.081 - - - - - - - 25.42 23.78
24304 78.8 3.9 1206 24375 roll 0.57 - - 3385 - 2.38 0.054 915 -592.9 381.9 65.38 0.587 1236 -4.9 0.075 - - - - - - - 25.11 23.74
24403 74.5 4.5 1223 24463 done 0.59 - - 3385 - 2.25 0.051 2327 627.6 444.5 51.12 0.564 980 -5.0 0.075 - - - - - - - 25.24 23.67
24771 40.3 10.7 1293 24777 roll 0.59 - - 3384 - 2.25 0.053 916 -627.1 444.5 - - 972 - - - - - - - - - 25.34 -
24840 33.0 9.9 1306 24847 done 0.59 - - 3385 - 2.22 0.050 2330 636.9 444.5 - - 971 - - - - - - - - - 25.38 -
25104 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25104 begin surface coast
25142 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25143 begin surface
SM 2.13 - - - - -9.47 8.52 0.035 135 -381.5 0.20 0.073 2191 -695.0 447.92 - - 968 - - - - - - - -