Taiwan17 Dec16 * SG628 * Dive index * Mission links * Dive 70 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 25.66 of 310.00 AH used of 24V (91.72% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -69.7 deg, depth 1.10 m • Intended pitch -15.8 deg, speed -10.104 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 7 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 71 VBD -0.78 - - 102 - - - 2172 - -194.6 -53.85 - 3199 - - - - - - - - - - -
73 3.2 -5.3 8 97 roll -0.78 8.68 0.490 2531 279.8 2.30 0.082 3520 586.1 -194.6 -9.55 - 3784 -61.3 - - - - - - - 14.45 14.73 14.93
210 38.1 -21.1 33 219 done -0.78 0.05 0.327 2548 340.0 2.25 0.033 2132 -616.9 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - 14.59 14.78 -
464 91.8 -19.3 82 470 done -0.78 - - 2548 - - - 2131 - -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - - -
715 137.0 -18.4 131 722 roll -0.78 - - 2539 - 2.33 0.061 3508 591.0 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.85 -
739 141.2 -17.6 135 747 done -0.78 - - 2539 - 2.17 0.032 2155 -623.5 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.85 -
992 174.0 -11.9 184 999 roll -0.78 - - 2529 - 2.30 0.061 3518 592.6 -194.6 - - 3786 - - - - - - - - - 14.87 -
1012 176.4 -12.3 187 1020 done -0.78 0.05 0.301 2549 400.0 2.20 0.032 2147 -623.2 -194.6 - - 3786 - - - - - - - - 14.72 14.88 -
1266 210.7 -15.3 236 1274 roll -0.78 - - 2549 - 2.30 0.057 753 -606.1 -194.6 - - 3786 - - - - - - - - - 14.88 -
1407 231.3 -14.6 263 1414 done -0.78 - - 2542 - 2.20 0.042 2115 619.1 -194.6 - - 3786 - - - - - - - - - 14.89 -
1663 268.4 -13.2 300 1668 roll -0.78 - - 2532 - 2.35 0.062 3558 614.0 -194.6 - - 3786 - - - - - - - - - 14.93 -
1785 283.9 -12.3 323 1794 done -0.78 - - 2532 - 2.20 0.031 2146 -641.8 -194.6 - - 3786 - - - - - - - - - 14.98 -
2034 317.7 -14.2 349 2043 roll -0.78 0.05 0.482 2536 80.0 2.30 0.058 3552 611.3 -194.6 - - 3786 - - - - - - - - 14.83 14.97 -
2067 322.6 -13.2 356 2075 done -0.78 - - 2536 - 2.22 0.030 2150 -631.5 -194.6 - - 3786 - - - - - - - - - 14.97 -
2315 353.8 -12.4 381 2324 roll -0.78 - - 2528 - 2.30 0.062 3555 610.9 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.99 -
2396 364.3 -13.2 397 2406 done -0.78 0.08 0.368 2547 237.5 2.20 0.031 2137 -644.5 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - 14.84 15.04 -
2646 397.0 -12.9 423 2650 roll -0.78 - - 2548 - 2.20 0.056 762 -625.0 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 15.02 -
2692 403.0 -12.9 432 2696 done -0.78 - - 2540 - 2.17 0.039 2154 641.5 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 15.04 -
2937 433.0 -11.6 457 2947 roll -0.78 - - 2540 - 2.22 0.055 762 -627.0 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 15.02 -
2981 438.2 -10.9 466 2989 done -0.78 - - 2532 - 2.22 0.040 2149 624.8 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 15.00 -
3229 464.5 -9.9 491 3234 roll -0.78 0.05 0.508 2535 60.0 2.28 0.060 3547 613.2 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - 14.88 15.02 -
3301 471.1 -8.8 505 3305 done -0.78 - - 2535 - 2.17 0.031 2150 -643.8 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - - 15.07 -
3548 496.3 -11.5 530 3557 roll -0.78 - - 2535 - 2.22 0.057 755 -628.4 -194.6 - - 3778 - - - - - - - - - 15.01 -
3622 505.4 -11.6 545 3630 done -0.78 0.08 0.421 2544 112.5 2.20 0.041 2153 635.5 -194.6 - - 3778 - - - - - - - - 14.84 15.04 -
3869 531.7 -10.8 570 3873 roll -0.78 - - 2535 - 2.28 0.066 3546 611.0 -194.6 - - 3776 - - - - - - - - - 15.02 -
3948 541.0 -11.9 586 3955 done -0.78 - - 2535 - 2.20 0.032 2141 -638.6 -194.6 - - 3776 - - - - - - - - - 15.06 -
4195 568.8 -10.9 611 4197 done -0.78 - - 2535 - - - 2141 - -194.6 - - 3775 - - - - - - - - - - -
4435 594.8 -10.4 635 4439 roll -0.78 - - 2535 - 2.25 0.059 749 -618.7 -194.6 - - 3773 - - - - - - - - - 15.03 -
4454 597.2 -11.2 639 4461 done -0.78 0.08 0.417 2544 112.5 2.22 0.042 2157 634.2 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - 14.85 15.05 -
4711 623.8 -10.3 654 4717 roll -0.78 - - 2535 - 2.28 0.067 3546 609.2 -194.6 - - 3770 - - - - - - - - - 15.04 -
4823 635.3 -9.9 677 4831 done -0.78 - - 2534 - 2.20 0.033 2148 -635.5 -194.6 - - 3770 - - - - - - - - - 15.08 -
5070 659.7 -9.7 690 5072 done -0.78 - - 2535 - - - 2148 - -194.6 - - 3769 - - - - - - - - - - -
5310 682.4 -9.4 702 5315 roll -0.78 - - 2526 - 2.33 0.067 3553 603.0 -194.6 - - 3767 - - - - - - - - - 15.04 -
5348 685.9 -9.7 709 5354 done -0.78 0.08 0.380 2544 225.0 2.20 0.034 2148 -638.6 -194.6 - - 3767 - - - - - - - - 14.88 15.09 -
5607 708.5 -8.4 725 5608 done -0.78 - - 2544 - - - 2147 - -194.6 - - 3766 - - - - - - - - - - -
5847 728.6 -8.5 737 5853 roll -0.78 - - 2536 - 2.33 0.067 3545 600.0 -194.6 - - 3764 - - - - - - - - - 15.04 -
5875 731.3 -9.1 743 5879 done -0.78 - - 2536 - 2.20 0.034 2149 -634.5 -194.6 - - 3764 - - - - - - - - - 15.09 -
6126 755.5 -9.9 757 6130 roll -0.78 - - 2527 - 2.33 0.068 3549 600.9 -194.6 - - 3762 - - - - - - - - - 15.04 -
6152 758.1 -10.0 762 6156 done -0.78 0.08 0.384 2545 225.0 2.20 0.034 2150 -635.9 -194.6 - - 3761 - - - - - - - - 14.88 15.09 -
6397 781.8 -9.6 775 6401 roll -0.78 - - 2546 - 2.25 0.060 761 -617.3 -194.6 - - 3760 - - - - - - - - - 15.05 -
6433 785.4 -10.1 782 6437 done -0.78 - - 2539 - 2.20 0.044 2147 630.0 -194.6 - - 3760 - - - - - - - - - 15.08 -
6689 811.6 -10.3 797 6693 roll -0.78 - - 2539 - 2.28 0.060 759 -608.8 -194.6 - - 3759 - - - - - - - - - 15.04 -
6758 819.2 -10.7 811 6763 done -0.78 0.05 0.481 2543 80.0 2.22 0.045 2160 631.1 -194.6 - - 3758 - - - - - - - - 14.85 15.07 -
7010 842.4 -9.5 825 7014 roll -0.78 - - 2535 - 2.30 0.068 3552 605.2 -194.6 - - 3757 - - - - - - - - - 15.04 -
7073 848.4 -9.2 838 7078 done -0.78 - - 2535 - 2.22 0.036 2150 -631.5 -194.6 - - 3757 - - - - - - - - - 15.08 -
7330 872.7 -9.5 853 7334 roll -0.78 - - 2535 - 2.28 0.061 754 -612.3 -194.6 - - 3756 - - - - - - - - - 15.04 -
7404 880.0 -9.9 868 7412 done -0.78 0.08 0.419 2545 125.0 2.22 0.045 2149 628.4 -194.6 - - 3756 - - - - - - - - 14.84 15.06 -
7652 900.3 -7.7 881 7658 roll -0.78 - - 2544 - 2.28 0.060 750 -613.6 -194.6 - - 3754 - - - - - - - - - 15.04 -
7699 904.3 -8.1 891 7704 done -0.78 - - 2539 - 2.25 0.046 2157 625.3 -194.6 - - 3754 - - - - - - - - - 15.05 -
7951 923.9 -8.0 905 7956 roll -0.78 - - 2529 - 2.30 0.070 3549 605.2 -194.6 - - 3753 - - - - - - - - - 15.02 -
7990 927.2 -8.1 913 7995 done -0.78 0.05 0.295 2549 400.0 2.28 0.036 2143 -616.7 -194.6 - - 3753 - - - - - - - - 14.85 15.06 -
8248 945.8 -7.3 928 8249 done -0.78 - - 2549 - - - 2143 - -194.6 - - 3752 - - - - - - - - - - -
8488 964.2 -8.0 940 8494 roll -0.78 - - 2549 - 2.25 0.062 759 -615.1 -194.6 - - 3750 - - - - - - - - - 15.03 -
8555 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8555 begin apogee
8560 970.3 -8.7 954 8816 done -0.17 0.52 0.259 2740 367.3 - - 1952 - - 251.35 1.671 2988 -3.0 0.318 - - - - - - 14.85 - 13.66
8817 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8817 begin climb
8818 978.8 - 968 9049 roll 0.78 0.80 0.163 3046 382.5 2.55 0.066 3347 547.1 194.6 216.73 1.750 2179 -3.7 0.377 - - - - - - 14.16 14.07 13.57
9074 957.1 14.7 1009 9079 done 0.78 - - 3054 - 2.42 0.043 1965 -571.1 194.6 - - 2172 - - - - - - - - - 14.26 -
9331 918.7 15.5 1024 9335 roll 0.78 - - 3063 - 2.42 0.075 546 -586.4 194.6 - - 2166 - - - - - - - - - 14.62 -
9355 914.6 15.5 1029 9360 done 0.78 - - 3063 - 2.30 0.044 1945 608.3 194.6 - - 2165 - - - - - - - - - 14.66 -
9608 877.4 14.4 1043 9614 roll 0.78 - - 3064 - 2.38 0.068 3361 595.0 194.6 - - 2164 - - - - - - - - - 14.76 -
9675 866.8 14.9 1057 9680 done 0.78 0.08 0.509 3056 -100.0 2.35 0.045 1940 -604.7 194.6 - - 2163 - - - - - - - - 14.58 14.81 -
9928 834.0 13.3 1071 9934 roll 0.78 - - 3061 - 2.33 0.076 548 -597.4 194.6 - - 2163 - - - - - - - - - 14.84 -
9955 829.8 13.9 1077 9959 done 0.78 - - 3060 - 2.28 0.045 1952 615.8 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.88 -
10207 795.8 13.1 1091 10211 roll 0.78 - - 3070 - 2.35 0.076 548 -597.4 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.88 -
10251 789.3 14.6 1100 10256 done 0.78 0.08 0.450 3056 -175.0 2.28 0.046 1957 618.0 194.6 - - 2160 - - - - - - - - 14.70 14.92 -
10503 756.7 12.8 1114 10507 roll 0.78 - - 3056 - 2.33 0.067 3362 603.0 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.92 -
10552 749.7 13.7 1124 10560 done 0.78 - - 3064 - 2.33 0.044 1943 -609.0 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.95 -
10800 716.0 13.4 1137 10804 roll 0.78 - - 3064 - 2.35 0.066 3354 600.4 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.94 -
10873 705.2 13.9 1152 10882 done 0.78 0.10 0.446 3050 -140.0 2.30 0.044 1948 -611.3 194.6 - - 2160 - - - - - - - - 14.73 14.95 -
11121 673.0 13.3 1165 11127 roll 0.78 - - 3050 - 2.35 0.065 3358 600.0 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.95 -
11193 662.4 14.1 1180 11202 done 0.78 - - 3059 - 2.30 0.043 1945 -614.3 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.97 -
11441 629.3 13.2 1193 11447 roll 0.78 - - 3070 - 2.30 0.070 551 -606.1 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.95 -
11463 625.9 14.5 1198 11468 done 0.78 0.05 0.399 3054 -320.0 2.30 0.043 1964 614.3 194.6 - - 2158 - - - - - - - - 14.73 14.97 -
11711 593.2 12.8 1215 11720 roll 0.78 - - 3053 - 2.28 0.063 3351 608.3 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.97 -
11904 565.8 14.0 1254 11912 done 0.78 - - 3062 - 2.33 0.043 1946 -603.0 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.95 -
12152 535.4 12.1 1279 12161 roll 0.78 - - 3073 - 2.30 0.070 548 -607.8 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.95 -
12186 530.9 12.8 1286 12195 done 0.78 0.10 0.415 3049 -240.0 2.25 0.042 1955 625.3 194.6 - - 2157 - - - - - - - - 14.76 14.99 -
12433 504.6 10.7 1311 12435 done 0.78 - - 3049 - - - 1955 - 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - - -
12673 480.2 9.9 1335 12682 roll 0.78 - - 3048 - 2.30 0.064 3349 606.1 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.95 -
12777 468.4 11.2 1356 12784 done 0.78 - - 3057 - 2.30 0.041 1951 -607.8 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.96 -
13025 439.4 12.4 1381 13034 roll 0.78 - - 3068 - 2.30 0.069 551 -608.7 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.95 -
13126 427.2 12.4 1401 13131 done 0.78 0.08 0.428 3052 -200.0 2.25 0.042 1958 625.3 194.6 - - 2158 - - - - - - - - 14.76 14.99 -
13378 400.0 11.1 1427 13382 roll 0.78 - - 3052 - 2.30 0.063 3353 606.5 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.95 -
13557 378.9 11.1 1463 13565 done 0.78 - - 3061 - 2.28 0.039 1947 -616.7 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.97 -
13806 352.2 11.4 1488 13815 roll 0.78 - - 3071 - 2.28 0.068 548 -613.6 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.90 -
13970 332.3 10.8 1521 13977 done 0.78 0.08 0.417 3053 -225.0 2.22 0.041 1953 632.9 194.6 - - 2158 - - - - - - - - 14.76 14.99 -
14217 310.7 7.4 1546 14226 roll 0.97 0.12 0.210 3117 533.3 2.30 0.059 3351 607.8 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.90 14.95 -
14340 294.0 14.3 1571 14349 done 0.97 0.05 0.418 3112 -100.0 2.30 0.039 1952 -608.3 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.68 14.92 -
14588 264.2 11.3 1596 14592 roll 0.97 - - 3121 - 2.33 0.067 540 -606.0 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.95 -
14743 246.2 11.2 1626 14752 done 0.97 - - 3121 - 2.28 0.040 1948 617.5 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.95 -
14999 215.4 13.3 1675 15006 roll 0.97 - - 3131 - 2.35 0.065 529 -603.8 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.90 -
15064 207.1 12.2 1687 15072 done 0.97 0.05 0.382 3103 -560.0 2.30 0.039 1954 619.6 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.68 14.91 -
15320 180.3 11.6 1736 15327 roll 0.97 - - 3112 - 2.35 0.066 537 -603.0 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.87 -
15557 148.5 12.1 1782 15565 done 0.97 - - 3112 - 2.28 0.039 1942 616.2 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.88 -
15810 131.0 6.5 1831 15911 roll 1.10 0.12 0.205 3193 675.0 2.38 0.061 548 -585.7 297.2 92.53 0.915 1762 -4.3 0.111 - - - - - - 14.78 14.52 14.14
15969 109.6 16.8 1857 15977 done 1.10 0.08 0.370 3155 -475.0 2.30 0.037 1955 611.7 297.2 - - 1744 - - - - - - - - 14.43 14.62 -
16221 77.1 11.3 1906 16229 roll 1.10 - - 3155 - 2.35 0.057 3345 591.5 297.2 - - 1742 - - - - - - - - - 14.76 -
16427 52.2 13.5 1946 16436 done 1.10 - - 3164 - 2.33 0.037 1940 -603.0 297.2 - - 1741 - - - - - - - - - 14.80 -
16683 20.2 12.4 1995 16690 roll 1.10 - - 3175 - 2.33 0.062 547 -597.9 297.2 - - 1741 - - - - - - - - - 14.80 -
16775 7.9 13.3 2012 16783 done 1.10 0.05 0.353 3157 -360.0 2.25 0.035 1957 626.7 297.2 - - 1741 - - - - - - - - 14.64 14.84 -
16815 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
16815 begin surface coast
16837 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
16837 begin surface
SM 1.35 - - - - -8.26 7.22 0.096 131 18.1 0.28 0.069 2179 -10525.0 400.08 47.92 0.158 1354 28.2 -0.025 - - - - - -