NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 692 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 97.28 of 150.00 AH used of 24V (35.15% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 73.71 of 100.00 AH used of 10V (26.29% remains)
• Surface angle -70.7 deg, depth 2.14 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 363.04, SM_CC=300)
• GPS1 time: 61 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 83 VBD -0.47 - - 129 - - - 2198 - -136.3 -63.90 - 2609 - - - - - - - - - - -
87 3.0 -3.0 11 125 roll -0.47 11.60 0.213 3035 250.5 2.30 0.062 784 -614.8 -136.3 -19.98 - 3352 -37.2 - - - - - - - 24.48 25.39 26.23
215 20.9 -13.9 34 222 done -0.47 - - 3027 - 2.22 0.052 2199 637.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.34 -
529 70.8 -16.1 95 536 roll -0.47 - - 3016 - 2.28 0.063 3606 617.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.24 -
569 76.8 -13.6 102 577 done -0.47 - - 3015 - 2.20 0.044 2185 -645.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.56 -
883 120.0 -11.4 163 890 roll -0.47 - - 3016 - 2.20 0.050 763 -646.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.40 -
941 127.1 -11.8 169 951 done -0.47 0.12 0.141 3041 208.3 2.33 0.050 2201 617.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.25 25.39 -
1254 155.4 -8.5 190 1262 roll -0.47 - - 3032 - 2.28 0.063 3616 620.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.25 -
1302 159.6 -8.3 195 1310 done -0.47 - - 3033 - 2.22 0.043 2199 -638.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
1613 187.4 -9.4 216 1614 done -0.47 - - 3033 - - - 2199 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
1922 215.6 -9.0 234 1924 done -0.47 - - 3033 - - - 2199 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2222 243.2 -9.2 249 2223 done -0.47 - - 3033 - - - 2199 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2521 268.1 -8.0 264 2522 done -0.47 - - 3033 - - - 2199 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2823 292.1 -7.8 279 2827 roll -0.47 - - 3022 - 2.30 0.063 3618 617.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.19 -
2861 295.1 -7.6 281 2867 done -0.47 - - 3022 - 2.28 0.044 2199 -622.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.56 -
3181 321.3 -8.2 297 3187 roll -0.47 - - 3012 - 2.38 0.063 3616 595.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.18 -
3210 323.0 -8.2 298 3221 done -0.47 0.12 0.120 3049 308.3 2.28 0.044 2199 -621.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.40 25.55 -
3522 343.4 -6.3 314 3523 done -0.47 - - 3049 - - - 2199 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3821 363.6 -7.1 329 3822 done -0.47 - - 3049 - - - 2199 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4122 384.9 -7.0 344 4127 roll -0.47 - - 3041 - 2.35 0.064 3608 599.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.14 -
4150 386.2 -6.9 345 4154 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.045 2198 -618.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
4451 409.4 -7.5 358 4452 done -0.47 - - 3041 - - - 2196 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4752 432.1 -7.6 368 4757 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.065 3602 598.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.12 -
4790 434.5 -7.8 369 4794 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.045 2193 -618.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.51 -
5102 461.7 -8.4 380 5107 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.063 3602 599.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.11 -
5140 464.3 -8.5 381 5144 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.045 2193 -618.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.51 -
5453 491.0 -8.0 392 5457 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.065 3609 595.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.10 -
5482 493.6 -8.1 393 5488 done -0.47 0.12 0.121 3047 300.0 2.28 0.045 2202 -617.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.35 25.50 -
5812 513.5 -5.8 404 5813 done -0.47 - - 3047 - - - 2199 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6113 530.2 -5.5 414 6118 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.065 3604 597.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.09 -
6172 533.6 -5.6 416 6178 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.045 2204 -622.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.51 -
6503 551.5 -5.3 427 6504 done -0.47 - - 3040 - - - 2203 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6803 569.0 -6.2 437 6804 done -0.47 - - 3040 - - - 2203 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7103 588.5 -6.6 447 7107 roll -0.47 - - 3040 - 2.28 0.053 793 -618.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.25 -
7132 590.5 -6.6 448 7137 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.053 2198 616.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.26 -
7464 612.4 -6.8 459 7468 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.067 3607 599.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.06 -
7522 616.7 -7.0 461 7528 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.046 2194 -619.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.47 -
7852 641.0 -7.4 472 7857 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.065 3609 594.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.06 -
7913 645.8 -7.6 474 7918 done -0.47 0.08 0.101 3041 375.0 2.28 0.046 2196 -619.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.28 25.46 -
8242 666.6 -6.2 485 8247 roll -0.47 - - 3040 - 2.38 0.067 3605 592.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.03 -
8290 668.4 -6.1 486 8295 done -0.47 - - 3040 - 2.30 0.047 2190 -615.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.45 -
8593 688.6 -6.4 496 8594 done -0.47 - - 3041 - - - 2188 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8892 706.7 -6.0 506 8893 done -0.47 - - 3041 - - - 2188 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9192 724.4 -5.9 516 9197 roll -0.47 - - 3030 - 2.38 0.067 3602 594.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.00 -
9253 728.1 -6.0 518 9257 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.047 2195 -617.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.44 -
9582 746.9 -5.7 529 9587 roll -0.47 - - 3030 - 2.25 0.054 800 -620.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.20 -
9612 748.8 -5.8 530 9618 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.054 2198 613.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.20 -
9943 768.2 -6.1 541 9947 roll -0.47 - - 3019 - 2.35 0.067 3633 610.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.98 -
10040 774.1 -6.5 544 10045 done -0.47 - - 3019 - 2.33 0.047 2198 -615.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.42 -
10353 794.4 -6.3 555 10354 done -0.47 - - 3019 - - - 2195 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10654 812.7 -6.0 565 10658 roll -0.47 - - 3010 - 2.35 0.067 3618 605.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.98 -
10721 816.7 -6.4 567 10726 done -0.47 0.12 0.122 3046 300.0 2.30 0.047 2200 -616.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.26 25.41 -
11034 833.9 -5.3 578 11036 done -0.47 - - 3046 - - - 2198 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11335 849.8 -5.6 588 11340 roll -0.47 - - 3038 - 2.35 0.067 3620 605.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.95 -
11373 851.5 -5.6 589 11377 done -0.47 - - 3039 - 2.33 0.048 2195 -611.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.38 -
11685 872.6 -6.8 600 11691 roll -0.47 - - 3029 - 2.38 0.067 3604 592.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.95 -
11724 874.6 -6.8 601 11730 done -0.47 - - 3029 - 2.30 0.047 2192 -613.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.38 -
12045 897.0 -6.7 612 12046 done -0.47 - - 3029 - - - 2190 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12345 916.4 -6.5 622 12351 roll -0.47 - - 3020 - 2.38 0.067 3604 594.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.93 -
12414 920.5 -6.7 624 12420 done -0.47 - - 3020 - 2.30 0.047 2190 -614.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.38 -
12735 943.8 -7.3 635 12741 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.067 3603 593.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.93 -
12765 946.2 -7.3 636 12771 done -0.47 0.08 0.099 3041 375.0 2.28 0.047 2194 -618.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.19 25.38 -
13097 967.4 -6.3 647 13100 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.067 3616 605.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.91 -
13133 969.3 -6.2 648 13138 done -0.47 - - 3037 - 2.30 0.048 2203 -614.3 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.37 -
13446 989.2 -6.1 659 13447 done -0.47 - - 3037 - - - 2201 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
13473 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13473 begin apogee
13481 991.0 -5.9 660 13612 done -0.22 0.25 0.107 3124 348.0 - - 2341 - - 126.18 1.157 2793 -4.4 0.423 - - - - - - 25.59 - 22.43
13613 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13613 begin climb
13616 994.9 - 664 13758 roll 0.47 0.65 0.070 3357 358.5 2.55 0.054 927 -554.5 136.3 134.50 1.125 2237 -4.1 0.413 - - - - - - 24.40 23.46 21.71
13800 987.3 6.1 671 13828 done 0.48 - - 3357 - 2.38 0.055 2321 585.7 159.2 22.65 1.063 2145 -4.1 0.426 - - - - - - - 24.10 22.13
14147 956.4 9.0 683 14152 roll 0.48 - - 3357 - 2.35 0.068 3732 600.4 159.2 - - 2137 - - - - - - - - - 25.28 -
14215 950.3 9.5 685 14219 done 0.48 - - 3367 - 2.30 0.050 2328 -610.4 159.2 - - 2136 - - - - - - - - - 25.50 -
14528 920.1 9.3 696 14533 roll 0.48 - - 3378 - 2.28 0.057 924 -615.8 159.2 - - 2135 - - - - - - - - - 25.43 -
14557 917.4 9.3 697 14562 done 0.48 - - 3377 - 2.33 0.057 2336 606.0 159.2 - - 2134 - - - - - - - - - 25.43 -
14887 886.9 9.1 708 14893 roll 0.48 - - 3378 - 2.35 0.069 3738 596.6 159.2 - - 2134 - - - - - - - - - 25.31 -
14926 883.9 9.3 709 14932 done 0.48 0.15 0.154 3350 -186.7 2.33 0.050 2316 -610.3 159.2 - - 2134 - - - - - - - - 25.28 25.56 -
15247 857.2 8.0 720 15248 done 0.48 - - 3350 - - - 2310 - 159.2 - - 2133 - - - - - - - - - - -
15547 831.7 8.8 730 15553 roll 0.48 - - 3358 - 2.30 0.057 911 -608.3 159.2 - - 2133 - - - - - - - - - 25.37 -
15580 829.1 8.8 731 15584 done 0.48 - - 3358 - 2.28 0.057 2329 621.9 159.2 - - 2133 - - - - - - - - - 25.38 -
15897 800.3 9.0 742 15903 roll 0.48 - - 3358 - 2.35 0.069 3734 597.9 159.2 - - 2132 - - - - - - - - - 25.22 -
15935 797.3 9.1 743 15939 done 0.48 - - 3368 - 2.30 0.050 2323 -613.5 159.2 - - 2132 - - - - - - - - - 25.51 -
16248 765.7 9.8 754 16249 done 0.48 - - 3368 - - - 2320 - 159.2 - - 2132 - - - - - - - - - - -
16547 736.0 9.9 764 16553 roll 0.48 - - 3368 - 2.38 0.067 3734 594.1 159.2 - - 2132 - - - - - - - - - 25.19 -
16577 732.8 10.1 765 16583 done 0.48 - - 3377 - 2.33 0.050 2312 -610.3 159.2 - - 2132 - - - - - - - - - 25.48 -
16907 700.4 9.6 776 16908 done 0.48 - - 3378 - - - 2310 - 159.2 - - 2132 - - - - - - - - - - -
17208 673.0 9.0 786 17213 roll 0.48 - - 3378 - 2.42 0.068 3734 588.4 159.2 - - 2132 - - - - - - - - - 25.15 -
17255 670.0 9.1 787 17260 done 0.48 0.15 0.142 3348 -200.0 2.33 0.049 2322 -606.0 159.2 - - 2131 - - - - - - - - 25.21 25.46 -
17557 646.9 6.9 797 17563 roll 0.48 - - 3356 - 2.30 0.056 913 -612.6 163.3 - - 2131 - - - - - - - - - 25.27 -
17588 645.0 6.8 798 17604 done 0.48 - - 3356 - 2.33 0.057 2331 608.6 169.6 9.25 0.843 2102 -3.1 0.271 - - - - - - - 25.27 23.82
17917 620.1 7.8 809 17923 roll 0.48 - - 3356 - 2.35 0.068 3732 596.2 169.6 - - 2100 - - - - - - - - - 25.19 -
17965 617.6 7.9 810 17970 done 0.48 - - 3366 - 2.33 0.050 2315 -608.2 169.6 - - 2099 - - - - - - - - - 25.48 -
18268 590.5 8.2 820 18273 roll 0.48 - - 3376 - 2.28 0.057 923 -610.5 169.6 - - 2099 - - - - - - - - - 25.28 -
18299 588.0 8.0 821 18303 done 0.48 - - 3376 - 2.30 0.057 2330 611.7 169.6 - - 2099 - - - - - - - - - 25.28 -
18627 561.9 7.7 832 18633 roll 0.48 - - 3376 - 2.35 0.068 3731 596.2 169.6 - - 2099 - - - - - - - - - 25.13 -
18736 553.8 8.8 835 18746 done 0.48 0.12 0.148 3353 -191.7 2.30 0.049 2325 -611.3 169.6 - - 2098 - - - - - - - - 25.24 25.44 -
19047 532.6 6.2 846 19077 roll 0.49 - - 3362 - 2.33 0.057 919 -603.4 190.4 20.10 0.864 2015 -4.1 0.288 - - - - - - - 25.37 23.68
19095 530.7 6.4 847 19116 done 0.50 - - 3362 - 2.33 0.056 2330 605.6 206.3 15.65 0.833 1953 -4.0 0.285 - - - - - - - 25.40 23.54
19429 502.5 8.7 859 19433 roll 0.50 - - 3370 - 2.30 0.057 898 -622.6 206.3 - - 1947 - - - - - - - - - 25.35 -
19465 500.0 8.7 860 19469 done 0.50 - - 3370 - 2.35 0.056 2326 607.7 206.3 - - 1947 - - - - - - - - - 25.37 -
19778 470.0 9.2 871 19779 done 0.50 - - 3370 - - - 2326 - 206.3 - - 1946 - - - - - - - - - - -
20078 443.5 8.7 881 20079 done 0.50 - - 3370 - - - 2326 - 206.3 - - 1946 - - - - - - - - - - -
20378 417.0 9.1 891 20383 roll 0.50 - - 3370 - 2.35 0.067 3732 598.3 206.3 - - 1946 - - - - - - - - - 25.18 -
20407 414.2 9.3 892 20413 done 0.50 - - 3380 - 2.30 0.049 2327 -610.9 206.3 - - 1945 - - - - - - - - - 25.49 -
20718 383.4 9.7 905 20723 roll 0.50 - - 3390 - 2.28 0.056 921 -616.7 206.3 - - 1946 - - - - - - - - - 25.29 -
20745 381.5 9.8 906 20750 done 0.50 0.12 0.135 3357 -275.0 2.33 0.056 2334 606.4 206.3 - - 1946 - - - - - - - - 25.20 25.29 -
21047 357.5 7.4 921 21053 roll 0.50 - - 3357 - 2.38 0.068 3749 594.5 206.3 - - 1945 - - - - - - - - - 25.13 -
21076 355.9 7.5 922 21080 done 0.50 - - 3364 - 2.33 0.049 2322 -612.4 206.3 - - 1945 - - - - - - - - - 25.46 -
21377 331.3 8.0 937 21383 roll 0.50 - - 3374 - 2.30 0.055 918 -610.4 206.3 - - 1945 - - - - - - - - - 25.27 -
21425 328.1 8.0 939 21430 done 0.50 - - 3374 - 2.33 0.056 2333 607.3 206.3 - - 1945 - - - - - - - - - 25.27 -
21730 302.3 8.0 954 21734 roll 0.50 - - 3374 - 2.30 0.068 3734 609.1 206.3 - - 1944 - - - - - - - - - 25.09 -
21765 299.6 8.2 955 21769 done 0.50 - - 3385 - 2.30 0.048 2326 -612.2 206.3 - - 1944 - - - - - - - - - 25.44 -
22067 276.8 6.4 970 22088 roll 0.51 - - 3395 - 2.33 0.057 920 -603.4 221.0 13.48 0.688 1892 -3.9 0.175 - - - - - - - 25.41 23.93
22116 274.1 6.6 972 22134 done 0.51 0.12 0.132 3361 -283.3 2.30 0.055 2323 610.0 230.3 9.73 0.654 1856 -3.7 0.175 - - - - - - 25.33 25.42 23.82
22450 254.2 6.2 989 22474 roll 0.52 - - 3361 - 2.33 0.068 3735 606.0 250.6 19.05 0.698 1771 -4.5 0.184 - - - - - - - 25.37 23.85
22496 251.4 6.8 991 22508 done 0.52 - - 3367 - 2.30 0.047 2320 -615.2 256.3 6.68 0.584 1749 -3.3 0.160 - - - - - - - 25.53 23.72
22817 225.9 7.8 1008 22823 roll 0.52 - - 3378 - 2.30 0.055 919 -609.1 256.3 - - 1745 - - - - - - - - - 25.32 -
22865 222.7 8.0 1010 22869 done 0.52 - - 3378 - 2.33 0.054 2337 608.6 256.3 - - 1744 - - - - - - - - - 25.34 -
23173 196.1 8.1 1026 23182 roll 0.52 - - 3378 - 2.33 0.067 3731 598.3 256.3 - - 1744 - - - - - - - - - 25.19 -
23202 193.4 8.6 1029 23211 done 0.52 - - 3387 - 2.28 0.047 2325 -616.7 256.3 - - 1744 - - - - - - - - - 25.50 -
23513 166.6 8.8 1050 23522 roll 0.52 - - 3397 - 2.28 0.055 920 -616.2 256.3 - - 1743 - - - - - - - - - 25.31 -
23563 162.2 8.7 1055 23572 done 0.52 0.10 0.099 3362 -350.0 2.28 0.054 2321 614.5 256.3 - - 1743 - - - - - - - - 25.17 25.32 -
23875 141.9 6.6 1076 23887 done 0.52 - - 3362 - - - 2320 - 266.9 10.35 0.589 1705 -3.7 0.100 - - - - - - - - 24.05
24183 120.7 7.2 1097 24191 roll 0.52 - - 3365 - 2.28 0.054 925 -611.8 266.9 - - 1701 - - - - - - - - - 25.34 -
24236 116.7 8.1 1106 24243 done 0.52 - - 3365 - 2.22 0.054 2332 633.8 266.9 - - 1701 - - - - - - - - - 25.36 -
24550 95.0 5.6 1167 24591 roll 0.54 - - 3368 - 2.33 0.054 928 -602.6 303.8 31.98 0.608 1554 -4.6 0.081 - - - - - - - 25.39 23.93
24605 92.2 4.8 1176 24659 done 0.56 - - 3368 - 2.25 0.054 2331 623.6 359.5 47.22 0.584 1327 -4.8 0.086 - - - - - - - 25.43 23.77
24965 64.5 9.8 1245 24972 roll 0.56 - - 3368 - 2.30 0.067 3732 609.1 359.5 - - 1319 - - - - - - - - - 25.23 -
25103 51.0 10.1 1271 25110 done 0.56 - - 3368 - 2.25 0.046 2312 -631.1 359.5 - - 1317 - - - - - - - - - 25.56 -
25415 20.1 10.2 1332 25422 roll 0.56 - - 3368 - 2.20 0.053 921 -632.3 359.5 - - 1316 - - - - - - - - - 25.40 -
25572 5.1 8.8 1362 25579 done 0.56 - - 3368 - 2.20 0.051 2325 638.2 359.5 - - 1316 - - - - - - - - - 25.41 -
25584 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25584 begin surface coast
25626 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25626 begin surface
SM 2.35 - - - - -9.48 8.38 0.029 114 -388.3 0.20 0.073 2189 -680.0 363.04 - - 1313 - - - - - - - -