NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 687 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 170.06 of 350.00 AH used of 24V (51.41% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -66.0 deg, depth 2.26 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 89 s
• GPS2 time: 27 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
28 - - - 93 VBD -0.59 - - 390 - - - 2408 - -116.8 -58.60 - 2813 - - - - - - - - - - -
99 3.6 -3.1 6 133 roll -0.59 12.85 0.374 3134 213.5 2.60 0.090 985 -547.3 -116.8 -10.10 - 3337 -51.9 - - - - - - - 13.65 14.11 14.45
204 23.0 -12.1 17 216 done -0.59 - - 3129 - 2.53 0.073 2390 555.3 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.00 -
458 57.2 -12.7 42 469 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.086 3825 551.9 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.89 -
573 69.9 -9.7 53 584 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.059 2396 -564.8 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.02 -
825 94.2 -9.7 78 835 done -0.59 - - 3128 - - - 2391 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
1075 118.6 -9.3 103 1085 done -0.59 - - 3128 - - - 2391 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
1327 139.9 -8.8 128 1337 done -0.59 - - 3129 - - - 2391 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
1578 161.3 -8.5 153 1590 roll -0.59 - - 3128 - 2.62 0.086 3826 547.7 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.86 -
1671 169.5 -8.7 162 1682 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.060 2389 -568.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.88 -
1922 191.5 -8.8 187 1933 roll -0.59 - - 3128 - 2.50 0.073 996 -557.2 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.91 -
1983 196.8 -8.7 193 1995 done -0.59 - - 3134 - 2.55 0.070 2417 557.3 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.94 -
2236 217.3 -8.3 218 2246 roll -0.59 - - 3128 - 2.55 0.086 3808 545.5 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.77 -
2288 221.6 -8.4 223 2299 done -0.59 - - 3129 - 2.50 0.061 2393 -566.0 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.97 -
2541 242.6 -8.8 248 2551 done -0.59 - - 3128 - - - 2389 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
2811 265.2 -8.1 263 2820 done -0.59 - - 3128 - - - 2389 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
3112 286.9 -7.0 273 3122 done -0.59 - - 3125 - - - 2388 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
3411 307.6 -6.9 283 3421 roll -0.59 - - 3128 - 2.62 0.089 3803 540.1 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 13.81 -
3492 313.4 -7.0 291 3503 done -0.59 - - 3128 - 2.50 0.062 2401 -560.8 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.95 -
3806 333.4 -6.4 302 3816 done -0.59 - - 3128 - - - 2401 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
4104 352.8 -6.5 312 4113 done -0.59 - - 3129 - - - 2401 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
4403 372.7 -6.7 322 4412 done -0.59 - - 3128 - - - 2401 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
4703 393.4 -7.0 332 4713 done -0.59 - - 3128 - - - 2401 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
5003 415.7 -7.7 342 5013 roll -0.59 - - 3128 - 2.62 0.088 3810 537.8 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.79 -
5084 422.2 -8.0 350 5095 done -0.59 - - 3128 - 2.55 0.063 2392 -556.1 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.91 -
5397 446.4 -7.8 361 5406 done -0.59 - - 3128 - - - 2390 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
5695 468.6 -7.1 371 5704 done -0.59 - - 3128 - - - 2390 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
5993 489.8 -7.0 381 6003 done -0.59 - - 3128 - - - 2390 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
6295 509.6 -6.4 391 6305 roll -0.59 - - 3128 - 2.65 0.091 3803 533.2 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.73 -
6355 513.7 -6.6 397 6366 done -0.59 - - 3130 - 2.53 0.063 2393 -557.3 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.89 -
6691 536.8 -7.5 410 6701 done -0.59 - - 3128 - - - 2389 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
6986 560.8 -8.1 420 6996 done -0.59 - - 3127 - - - 2389 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
7288 583.2 -7.3 430 7297 done -0.59 - - 3128 - - - 2389 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
7586 604.3 -7.0 440 7596 done -0.59 - - 3128 - - - 2388 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
7888 623.9 -6.5 450 7897 done -0.59 - - 3128 - - - 2389 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
8186 642.6 -6.1 460 8196 done -0.59 - - 3124 - - - 2388 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
8488 660.6 -5.8 470 8498 done -0.59 - - 3128 - - - 2389 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
8786 678.1 -5.9 480 8796 done -0.59 - - 3128 - - - 2388 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
9088 695.0 -5.6 490 9097 done -0.59 - - 3128 - - - 2388 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
9386 712.7 -6.0 500 9396 done -0.59 - - 3129 - - - 2389 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
9688 730.7 -6.0 510 9698 roll -0.59 - - 3128 - 2.67 0.092 3803 529.6 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.67 -
9748 734.6 -6.4 516 9758 done -0.59 - - 3129 - 2.55 0.066 2401 -549.8 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.82 -
10079 753.1 -5.4 529 10089 roll -0.59 - - 3130 - 2.60 0.075 985 -544.6 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.71 -
10129 756.0 -6.2 534 10140 done -0.59 - - 3128 - 2.60 0.073 2395 542.3 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.76 -
10445 771.9 -4.9 545 10455 roll -0.59 - - 3128 - 2.65 0.091 3815 535.8 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.65 -
10496 774.9 -5.9 550 10506 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.066 2389 -552.7 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.83 -
10811 790.3 -4.9 561 10820 done -0.59 - - 3126 - - - 2386 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
11109 806.2 -5.6 571 11119 done -0.59 - - 3128 - - - 2386 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
11411 823.0 -5.5 581 11421 done -0.59 - - 3128 - - - 2386 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
11709 839.8 -5.5 591 11719 done -0.59 - - 3128 - - - 2388 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
12011 858.2 -6.2 601 12020 done -0.59 - - 3132 - - - 2385 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
12310 874.9 -5.5 611 12319 done -0.59 - - 3128 - - - 2386 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
12611 891.5 -5.5 621 12620 done -0.59 - - 3128 - - - 2386 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
12910 906.7 -4.9 631 12919 done -0.59 - - 3124 - - - 2386 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
13211 921.3 -4.7 641 13221 done -0.59 - - 3128 - - - 2386 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
13510 935.9 -4.8 651 13519 done -0.59 - - 3128 - - - 2386 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
13811 950.9 -4.8 661 13821 done -0.59 - - 3128 - - - 2386 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
14111 965.4 -4.9 671 14121 done -0.59 - - 3128 - - - 2385 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
14410 980.2 -4.8 681 14420 done -0.59 - - 3128 - - - 2386 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
14641 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14641 begin apogee
14653 991.3 -4.5 689 14770 done -0.25 0.38 0.164 3236 284.2 - - 2323 - - 109.72 1.883 2859 -4.2 0.438 - - - - - - 13.53 - 12.66
14772 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14772 begin climb
14777 993.1 - 693 14905 done 0.59 0.85 0.116 3513 325.9 - - 2321 - 116.8 115.35 1.860 2381 -4.1 0.434 - - - - - - 13.81 - 12.51
15186 966.9 7.3 715 15196 done 0.59 - - 3513 - - - 2323 - 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - - -
15491 946.4 6.7 725 15501 done 0.60 - - 3513 - - - 2323 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
15790 926.0 6.9 735 15799 done 0.60 - - 3513 - - - 2323 - 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - - -
16091 904.8 6.9 745 16100 done 0.60 - - 3513 - - - 2329 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
16390 884.9 6.7 755 16400 done 0.62 - - 3513 - - - 2326 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
16691 864.1 7.1 765 16700 done 0.62 - - 3513 - - - 2323 - 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - - -
16990 842.4 7.3 775 17000 roll 0.62 - - 3519 - 2.58 0.085 924 -542.2 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.88 -
17032 839.1 7.4 779 17042 done 0.62 - - 3519 - 2.58 0.076 2343 550.0 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.97 -
17353 816.1 7.1 791 17362 done 0.62 - - 3519 - - - 2346 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
17657 795.7 6.5 801 17667 done 0.63 - - 3519 - - - 2345 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
17957 776.4 6.5 811 17966 done 0.65 - - 3519 - - - 2345 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
18258 757.0 6.6 821 18267 done 0.66 - - 3519 - - - 2345 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
18557 738.0 6.2 831 18566 done 0.69 - - 3519 - - - 2345 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
18857 718.9 6.4 841 18867 done 0.70 - - 3519 - - - 2345 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
19157 699.4 6.6 851 19167 done 0.72 0.12 0.151 3565 383.3 - - 2345 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - 14.09 - -
19457 675.4 8.2 861 19467 done 0.72 - - 3565 - - - 2345 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
19757 651.7 7.9 871 19767 roll 0.72 - - 3565 - 2.62 0.093 3736 530.9 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.79 -
19798 647.6 8.8 875 19808 done 0.72 - - 3575 - 2.55 0.069 2334 -549.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.90 -
20120 619.2 9.1 887 20130 roll 0.72 - - 3585 - 2.60 0.082 918 -544.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.78 -
20201 611.6 9.3 895 20212 done 0.72 - - 3586 - 2.58 0.076 2331 547.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.85 -
20516 583.3 9.1 906 20527 roll 0.72 - - 3586 - 2.62 0.091 3737 536.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.76 -
20608 574.0 10.1 915 20618 done 0.72 - - 3587 - 2.58 0.071 2322 -548.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.85 -
20938 545.4 8.5 928 20948 done 0.72 0.12 0.287 3562 -208.3 - - 2322 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - 13.71 - -
21242 523.0 7.3 938 21252 roll 0.72 - - 3563 - 2.67 0.090 3740 531.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.74 -
21323 515.9 8.6 946 21335 done 0.72 - - 3563 - 2.58 0.068 2328 -547.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.85 -
21636 492.8 7.4 957 21646 done 0.72 - - 3562 - - - 2328 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
21938 471.4 7.1 967 21947 done 0.72 - - 3562 - - - 2328 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
22236 450.1 7.1 977 22246 done 0.72 - - 3562 - - - 2328 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
22538 429.4 6.7 987 22548 done 0.73 - - 3562 - - - 2327 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
22837 409.6 6.4 997 22846 done 0.75 - - 3562 - - - 2328 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
23138 389.6 6.9 1007 23147 done 0.75 - - 3561 - - - 2328 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
23438 369.7 6.4 1017 23447 done 0.77 - - 3563 - - - 2328 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
23739 350.7 6.2 1027 23749 roll 0.79 - - 3563 - 2.67 0.089 3738 528.1 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.76 -
23799 345.8 7.7 1033 23809 done 0.79 - - 3563 - 2.58 0.067 2323 -548.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.85 -
24130 323.8 6.6 1046 24139 done 0.81 - - 3563 - - - 2327 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
24435 303.8 6.7 1056 24445 roll 0.82 - - 3563 - 2.67 0.088 3738 528.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.71 -
24595 291.7 7.5 1072 24605 done 0.82 - - 3562 - 2.58 0.067 2324 -548.1 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.81 -
24916 270.7 6.4 1084 24927 roll 0.84 0.10 0.161 3614 520.0 2.60 0.076 914 -542.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - 14.12 13.70 -
24977 266.1 7.6 1090 24988 done 0.84 - - 3615 - 2.58 0.070 2334 550.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.83 -
25289 242.8 7.1 1107 25300 roll 0.84 - - 3615 - 2.65 0.087 3743 531.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.71 -
25340 238.9 7.6 1112 25351 done 0.84 - - 3618 - 2.60 0.068 2330 -543.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.81 -
25592 220.4 7.4 1137 25602 roll 0.84 - - 3617 - 2.60 0.081 918 -543.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.71 -
25674 214.4 7.3 1145 25685 done 0.84 - - 3617 - 2.58 0.071 2334 548.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.80 -
25926 196.7 6.9 1170 25937 done 0.84 - - 3617 - - - 2334 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
26179 179.7 6.7 1195 26190 roll 0.85 - - 3617 - 2.62 0.088 3745 538.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.74 -
26321 169.3 7.3 1209 26332 done 0.85 - - 3617 - 2.58 0.065 2326 -550.0 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.82 -
26574 152.8 6.4 1234 26584 done 0.87 - - 3617 - - - 2325 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
26826 138.5 5.1 1259 26878 roll 0.91 - - 3617 - 2.58 0.082 921 -544.2 171.1 43.25 0.870 2159 -4.9 0.155 - - - - - - - 14.16 13.39
26919 132.2 7.3 1268 26929 done 0.91 - - 3617 - 2.53 0.073 2342 561.7 171.1 - - 2159 - - - - - - - - - 14.09 -
27171 111.8 8.3 1293 27181 done 0.91 - - 3617 - - - 2347 - 171.1 - - 2160 - - - - - - - - - - -
27421 92.0 7.3 1318 27433 roll 0.91 - - 3617 - 2.60 0.079 911 -552.3 171.1 - - 2159 - - - - - - - - - 13.89 -
27519 85.4 7.6 1327 27529 done 0.91 - - 3617 - 2.55 0.070 2337 559.2 171.1 - - 2159 - - - - - - - - - 13.97 -
27771 68.6 4.9 1352 27829 roll 0.95 - - 3623 - 2.53 0.085 3745 556.5 229.8 46.85 0.774 1918 -5.1 0.089 - - - - - - - 14.19 13.49
28065 46.9 5.7 1381 28076 done 0.98 - - 3617 - 2.50 0.063 2325 -568.0 229.8 - - 1919 - - - - - - - - - 14.04 -
28318 32.5 5.5 1406 28330 roll 1.02 0.10 0.165 3659 420.0 2.62 0.083 3746 542.4 229.8 - - 1918 - - - - - - - - 14.16 13.93 -
28421 25.0 6.9 1416 28432 done 1.02 - - 3665 - 2.53 0.063 2323 -562.5 229.8 - - 1919 - - - - - - - - - 14.00 -
28672 5.6 9.0 1441 28683 roll 1.02 - - 3679 - 2.53 0.076 918 -555.3 229.8 - - 1919 - - - - - - - - - 13.83 -
28690 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28690 begin surface coast
28731 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28736 begin surface
SM 2.36 - - - - -9.10 9.48 0.058 394 41.6 2.70 0.068 2404 699.3 375.06 63.30 0.092 1328 21.0 -0.055 - - - - - -