NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 682 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 95.95 of 150.00 AH used of 24V (36.03% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 72.85 of 100.00 AH used of 10V (27.15% remains)
• Surface angle -77.2 deg, depth 2.25 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 382.91, SM_CC=300)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 75 VBD -0.47 - - 110 - - - 2190 - -136.3 -55.33 - 2507 - - - - - - - - - - -
79 3.2 -2.3 10 117 roll -0.47 11.68 0.213 3028 249.8 2.40 0.076 3612 592.5 -136.3 -20.12 - 3353 -42.0 - - - - - - - 24.44 25.27 26.25
218 25.5 -14.0 35 225 done -0.47 - - 3028 - 2.20 0.044 2196 -643.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.53 -
530 72.8 -13.6 96 537 roll -0.47 - - 3028 - 2.17 0.051 798 -644.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.40 -
678 90.0 -10.7 124 685 done -0.47 - - 3017 - 2.20 0.051 2202 638.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.43 -
996 124.8 -10.4 180 1004 roll -0.47 - - 3007 - 2.30 0.062 3606 610.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.29 -
1016 126.7 -10.3 182 1024 done -0.47 0.10 0.102 3045 380.0 2.22 0.043 2192 -636.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.39 25.63 -
1330 149.1 -6.9 203 1336 roll -0.47 - - 3036 - 2.30 0.062 3616 619.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.28 -
1365 152.0 -7.0 207 1374 done -0.47 - - 3036 - 2.22 0.043 2205 -635.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.63 -
1676 176.0 -7.7 228 1684 roll -0.47 - - 3036 - 2.22 0.050 804 -631.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.43 -
1726 180.1 -8.0 233 1733 done -0.47 - - 3028 - 2.25 0.050 2202 621.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.42 -
2050 205.8 -8.6 254 2055 roll -0.47 - - 3017 - 2.33 0.062 3609 603.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.26 -
2110 211.6 -9.5 257 2115 done -0.47 - - 3017 - 2.22 0.043 2200 -634.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.61 -
2431 240.4 -8.4 273 2435 roll -0.47 - - 3017 - 2.22 0.050 793 -633.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.41 -
2490 245.6 -8.6 276 2496 done -0.47 0.12 0.135 3043 216.7 2.28 0.050 2201 617.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.28 25.41 -
2810 268.3 -7.1 292 2815 roll -0.47 - - 3034 - 2.33 0.062 3609 604.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.23 -
2839 269.8 -7.2 293 2843 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.043 2195 -628.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.61 -
3140 294.7 -8.3 308 3145 roll -0.47 - - 3034 - 2.22 0.050 801 -627.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.39 -
3180 298.1 -8.5 310 3186 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.050 2209 617.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.39 -
3502 326.0 -8.5 326 3506 roll -0.47 - - 3017 - 2.28 0.063 3617 617.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.22 -
3538 328.6 -8.4 327 3542 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.044 2193 -624.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
3840 355.8 -8.4 342 3845 roll -0.47 - - 3017 - 2.22 0.050 801 -627.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.38 -
3881 359.3 -8.5 344 3886 done -0.47 0.08 0.111 3039 275.0 2.25 0.051 2200 621.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.21 25.39 -
4200 380.9 -6.5 360 4205 roll -0.47 - - 3031 - 2.33 0.063 3612 606.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.20 -
4300 388.1 -7.1 365 4305 done -0.47 - - 3031 - 2.25 0.044 2190 -632.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.58 -
4631 412.4 -7.3 379 4635 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.063 3608 603.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.19 -
4690 416.8 -7.4 381 4696 done -0.47 - - 3021 - 2.25 0.044 2190 -630.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.57 -
5020 444.8 -9.2 392 5026 roll -0.47 - - 3021 - 2.25 0.050 790 -622.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.34 -
5089 450.2 -9.2 394 5095 done -0.47 - - 3015 - 2.30 0.051 2204 614.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.34 -
5410 481.1 -9.6 405 5415 roll -0.47 - - 3005 - 2.33 0.063 3610 603.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.17 -
5448 484.0 -9.5 406 5453 done -0.47 0.12 0.129 3042 308.3 2.28 0.044 2196 -620.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.37 25.54 -
5762 507.3 -7.1 417 5763 done -0.47 - - 3042 - - - 2190 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
6061 526.8 -6.3 427 6067 roll -0.47 - - 3034 - 2.38 0.064 3614 598.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.15 -
6091 528.7 -6.3 428 6097 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.045 2190 -624.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.53 -
6422 550.5 -6.7 439 6423 done -0.47 - - 3034 - - - 2189 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6722 570.4 -6.7 449 6727 roll -0.47 - - 3024 - 2.38 0.065 3610 597.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.13 -
6781 574.7 -7.0 451 6787 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.045 2201 -626.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.53 -
7112 600.6 -7.9 462 7117 roll -0.47 - - 3014 - 2.35 0.065 3608 598.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.12 -
7149 603.3 -8.1 463 7153 done -0.47 - - 3014 - 2.28 0.046 2201 -617.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.50 -
7461 631.4 -8.6 474 7462 done -0.47 - - 3014 - - - 2199 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7608 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
7608 begin apogee
7615 642.3 -7.1 479 7741 done -0.22 0.30 0.109 3118 346.7 - - 2341 - - 121.97 0.936 2794 -4.6 0.337 - - - - - - 25.51 - 22.95
7742 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
7742 begin climb
7746 645.8 - 483 7879 roll 0.47 0.65 0.075 3346 350.8 2.40 0.066 3731 579.2 136.3 125.75 0.907 2238 -4.4 0.339 - - - - - - 24.75 24.33 22.77
7911 639.9 4.9 489 7965 done 0.49 - - 3355 - 2.35 0.047 2324 -598.7 189.8 48.20 0.890 2020 -4.5 0.350 - - - - - - - 24.85 23.01
8274 609.9 7.8 502 8278 roll 0.49 - - 3365 - 2.30 0.055 918 -611.3 189.8 - - 2008 - - - - - - - - - 25.45 -
8333 605.4 7.6 504 8338 done 0.49 - - 3365 - 2.30 0.054 2324 611.3 189.8 - - 2008 - - - - - - - - - 25.47 -
8664 581.7 7.0 515 8669 roll 0.49 - - 3365 - 2.35 0.066 3740 602.6 191.4 - - 2007 - - - - - - - - - 25.40 -
8711 579.4 6.9 516 8715 done 0.49 - - 3375 - 2.30 0.047 2324 -615.7 193.7 - - 2007 - - - - - - - - - 25.63 -
9013 553.7 8.2 526 9019 roll 0.49 - - 3375 - 2.38 0.066 3746 597.5 193.7 - - 2006 - - - - - - - - - 25.38 -
9061 551.0 8.5 527 9065 done 0.49 - - 3385 - 2.33 0.047 2314 -614.6 193.7 - - 2006 - - - - - - - - - 25.62 -
9364 523.0 8.5 537 9369 roll 0.49 - - 3395 - 2.25 0.055 917 -620.9 193.7 - - 2005 - - - - - - - - - 25.46 -
9393 520.6 8.2 538 9399 done 0.49 0.15 0.127 3353 -280.0 2.30 0.055 2325 612.2 193.7 - - 2005 - - - - - - - - 25.33 25.46 -
9723 498.9 6.6 549 9741 roll 0.50 - - 3353 - 2.33 0.065 3741 607.7 204.7 12.40 0.795 1958 -3.8 0.256 - - - - - - - 25.36 23.85
9782 495.0 7.1 550 9786 done 0.50 - - 3359 - 2.30 0.047 2326 -615.2 204.7 - - 1957 - - - - - - - - - 25.60 -
10094 469.9 8.0 561 10100 roll 0.50 - - 3369 - 2.28 0.055 917 -618.0 204.7 - - 1956 - - - - - - - - - 25.43 -
10142 467.6 8.0 562 10146 done 0.50 - - 3369 - 2.30 0.054 2325 612.2 204.7 - - 1955 - - - - - - - - - 25.44 -
10445 439.4 8.8 572 10450 roll 0.50 - - 3369 - 2.35 0.067 3739 601.7 204.7 - - 1955 - - - - - - - - - 25.31 -
10474 436.5 9.1 573 10479 done 0.50 - - 3377 - 2.28 0.047 2323 -621.1 204.7 - - 1955 - - - - - - - - - 25.58 -
10804 404.9 9.5 584 10809 roll 0.50 - - 3387 - 2.28 0.054 921 -614.9 204.7 - - 1955 - - - - - - - - - 25.39 -
10834 401.9 9.8 585 10840 done 0.50 0.08 0.109 3360 -337.5 2.28 0.054 2321 614.0 204.7 - - 1954 - - - - - - - - 25.27 25.41 -
11144 375.2 8.7 600 11150 roll 0.50 - - 3360 - 2.38 0.066 3743 597.5 204.7 - - 1954 - - - - - - - - - 25.26 -
11184 371.4 9.2 602 11189 done 0.50 - - 3367 - 2.30 0.048 2325 -616.5 204.7 - - 1954 - - - - - - - - - 25.56 -
11505 341.8 9.3 618 11509 roll 0.50 - - 3378 - 2.28 0.055 918 -617.1 204.7 - - 1953 - - - - - - - - - 25.37 -
11544 338.2 9.1 620 11549 done 0.50 - - 3378 - 2.30 0.054 2325 611.7 204.7 - - 1954 - - - - - - - - - 25.37 -
11864 307.9 9.4 636 11869 roll 0.50 - - 3378 - 2.38 0.066 3744 596.2 204.7 - - 1954 - - - - - - - - - 25.22 -
11925 301.3 10.5 639 11930 done 0.50 0.08 0.116 3360 -225.0 2.28 0.047 2332 -619.3 204.7 - - 1954 - - - - - - - - 25.32 25.55 -
12244 274.3 8.2 655 12249 roll 0.50 - - 3367 - 2.30 0.054 913 -617.0 204.7 - - 1954 - - - - - - - - - 25.34 -
12304 269.4 8.1 658 12309 done 0.50 - - 3368 - 2.33 0.054 2334 609.9 204.7 - - 1953 - - - - - - - - - 25.35 -
12625 242.7 8.1 674 12629 roll 0.50 - - 3368 - 2.33 0.067 3732 600.0 204.7 - - 1953 - - - - - - - - - 25.18 -
12664 239.1 8.5 676 12669 done 0.50 - - 3378 - 2.30 0.047 2316 -615.7 204.7 - - 1953 - - - - - - - - - 25.52 -
12984 212.9 8.2 692 12989 roll 0.50 - - 3388 - 2.28 0.054 915 -614.5 204.7 - - 1953 - - - - - - - - - 25.32 -
13033 209.5 8.3 694 13042 done 0.50 0.12 0.129 3354 -283.3 2.30 0.054 2325 613.0 204.7 - - 1953 - - - - - - - - 25.24 25.33 -
13346 184.9 7.3 713 13353 roll 0.50 - - 3354 - 2.30 0.067 3735 613.0 204.7 - - 1953 - - - - - - - - - 25.18 -
13384 181.6 8.2 717 13393 done 0.50 - - 3361 - 2.28 0.047 2320 -620.6 204.7 - - 1953 - - - - - - - - - 25.51 -
13696 158.4 6.5 738 13714 roll 0.50 - - 3370 - 2.33 0.054 912 -604.3 218.2 13.02 0.611 1904 -3.8 0.105 - - - - - - - 25.38 23.96
13774 153.5 6.2 746 13804 done 0.51 - - 3369 - 2.28 0.053 2322 618.4 239.1 20.08 0.628 1817 -4.3 0.114 - - - - - - - 25.44 23.83
14107 133.8 5.9 769 14143 roll 0.52 - - 3369 - 2.40 0.065 3741 591.2 268.1 25.60 0.625 1699 -4.6 0.106 - - - - - - - 25.35 23.89
14164 130.1 6.3 774 14186 done 0.53 - - 3379 - 2.28 0.045 2323 -621.9 286.1 16.80 0.600 1626 -4.3 0.101 - - - - - - - 25.53 23.83
14486 115.4 3.6 812 14567 roll 0.57 - - 3381 - 2.33 0.054 928 -598.7 373.0 71.95 0.607 1271 -4.9 0.101 - - - - - - - 25.12 23.75
14627 107.8 6.7 837 14641 done 0.57 - - 3381 - 2.25 0.051 2333 624.4 380.4 6.97 0.503 1243 -4.0 0.093 - - - - - - - 25.29 23.72
14950 73.5 10.8 899 14957 roll 0.57 - - 3381 - 2.28 0.065 3733 614.0 380.4 - - 1236 - - - - - - - - - 25.32 -
15026 65.7 9.8 913 15033 done 0.57 - - 3381 - 2.20 0.045 2319 -642.7 380.4 - - 1236 - - - - - - - - - 25.62 -
15339 33.5 10.6 974 15345 done 0.57 - - 3381 - - - 2319 - 380.4 - - 1235 - - - - - - - - - - -
15650 4.5 7.7 1035 15656 done 0.57 - - 3381 - - - 2319 - 380.4 - - 1235 - - - - - - - - - - -
15661 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
15661 begin surface coast
15707 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
15707 begin surface
SM 2.25 - - - - -9.47 8.32 0.026 109 -393.3 0.17 0.076 2189 -764.7 382.91 - - 1232 - - - - - - - -