NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 682 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 168.56 of 350.00 AH used of 24V (51.84% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -64.7 deg, depth 2.27 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 136 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
29 - - - 71 VBD -0.59 - - 396 - - - 2404 - -116.8 -38.15 - 2303 - - - - - - - - - - -
77 3.0 -2.1 4 132 roll -0.59 13.15 0.386 3125 207.5 2.60 0.097 987 -545.0 -116.8 -28.38 - 3335 -36.4 - - - - - - - 13.71 14.08 14.44
283 26.9 -11.7 25 291 done -0.59 - - 3121 - 2.55 0.075 2396 552.5 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.97 -
532 57.7 -11.3 50 542 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.087 3820 551.9 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.90 -
772 84.9 -10.4 74 783 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.061 2404 -566.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.00 -
1024 110.8 -10.1 99 1032 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.085 3815 546.9 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.90 -
1104 118.9 -10.0 107 1112 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.060 2392 -569.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.00 -
1353 142.7 -9.5 132 1362 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.074 992 -560.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.94 -
1394 146.7 -10.0 136 1402 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.071 2404 558.1 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 13.95 -
1644 167.8 -7.8 161 1652 done -0.59 - - 3125 - - - 2403 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
1893 186.3 -7.4 186 1902 done -0.59 - - 3125 - - - 2403 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
2144 205.7 -8.3 211 2152 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.075 990 -554.1 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.90 -
2234 213.7 -9.2 220 2243 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.073 2405 554.9 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.94 -
2484 234.0 -7.7 245 2493 roll -0.59 - - 3124 - 2.58 0.091 3808 543.8 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.85 -
2585 241.8 -7.6 255 2594 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.064 2403 -562.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.97 -
2856 261.6 -7.4 272 2859 done -0.59 - - 3125 - - - 2403 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3155 282.9 -6.9 282 3158 done -0.59 - - 3125 - - - 2403 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3454 304.8 -7.4 292 3457 done -0.59 - - 3125 - - - 2402 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3756 328.4 -7.9 302 3764 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.087 3813 542.7 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.83 -
3806 332.5 -8.3 307 3815 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.064 2394 -560.9 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.94 -
4120 355.9 -7.4 318 4123 done -0.59 - - 3125 - - - 2393 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
4415 377.7 -7.3 328 4418 done -0.59 - - 3125 - - - 2394 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
4716 398.8 -6.9 338 4720 done -0.59 - - 3126 - - - 2391 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
5015 419.4 -6.9 348 5019 done -0.59 - - 3125 - - - 2393 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5315 440.9 -7.5 358 5318 done -0.59 - - 3125 - - - 2394 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5616 461.9 -6.7 368 5619 done -0.59 - - 3124 - - - 2394 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5915 481.8 -6.9 378 5924 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.091 3818 537.4 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.80 -
5985 486.5 -6.6 385 5993 done -0.59 - - 3122 - 2.55 0.067 2405 -554.1 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.90 -
6309 508.1 -6.8 397 6317 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.076 993 -547.3 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.81 -
6368 512.6 -7.6 403 6375 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.076 2403 546.5 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.83 -
6703 535.9 -6.9 416 6710 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.093 3816 539.3 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.74 -
6770 541.3 -7.5 423 6778 done -0.59 - - 3122 - 2.55 0.067 2395 -557.3 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.85 -
7096 564.8 -7.4 435 7103 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.081 997 -548.2 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.79 -
7154 569.6 -7.9 441 7161 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.077 2402 544.6 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.81 -
7489 593.4 -7.0 454 7497 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.093 3813 538.5 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.74 -
7578 600.2 -7.6 463 7586 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.067 2397 -555.3 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.85 -
7912 624.1 -7.6 476 7920 roll -0.59 - - 3126 - 2.58 0.078 987 -546.5 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.78 -
7959 628.5 -8.4 481 7969 done -0.59 - - 3125 - 2.60 0.076 2406 545.8 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.80 -
8271 652.5 -7.8 492 8275 done -0.59 - - 3125 - - - 2405 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
8572 674.3 -7.1 502 8580 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.094 3811 536.6 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.71 -
8661 680.2 -6.2 511 8668 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.069 2404 -551.8 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.87 -
8995 699.4 -5.7 524 8999 done -0.59 - - 3125 - - - 2402 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
9291 716.5 -5.7 534 9299 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.078 984 -545.4 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.74 -
9352 720.4 -6.5 540 9359 done -0.59 - - 3124 - 2.60 0.078 2399 544.2 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.78 -
9684 739.3 -5.7 553 9687 done -0.59 - - 3125 - - - 2398 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
9982 756.4 -5.5 563 9990 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.094 3821 537.0 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.70 -
10029 759.2 -5.7 568 10039 done -0.59 - - 3124 - 2.58 0.067 2393 -553.5 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.81 -
10345 775.4 -5.2 579 10348 done -0.59 - - 3125 - - - 2394 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
10642 792.1 -5.9 589 10645 done -0.59 - - 3131 - - - 2394 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
10941 809.7 -5.8 599 10944 done -0.59 - - 3130 - - - 2394 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
11242 827.7 -5.8 609 11249 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.080 993 -543.0 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.73 -
11301 831.1 -6.0 615 11308 done -0.59 - - 3125 - 2.60 0.078 2403 542.3 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.77 -
11636 847.6 -4.9 628 11639 done -0.59 - - 3125 - - - 2402 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
11931 862.3 -4.9 638 11939 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.095 3812 532.1 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.65 -
12000 865.7 -4.7 645 12008 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.069 2400 -547.3 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.80 -
12326 881.1 -5.0 657 12333 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.080 995 -540.4 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.64 -
12373 884.0 -6.1 662 12383 done -0.59 - - 3125 - 2.62 0.079 2402 537.0 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.73 -
12689 900.9 -5.4 673 12692 done -0.59 - - 3125 - - - 2402 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
12984 917.9 -5.5 683 12987 done -0.59 - - 3125 - - - 2402 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
13286 932.7 -4.7 693 13288 done -0.59 - - 3124 - - - 2401 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
13585 946.6 -4.7 703 13588 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
13885 961.3 -4.9 713 13893 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.081 989 -538.9 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.62 -
13933 964.1 -6.2 718 13943 done -0.59 - - 3125 - 2.62 0.080 2399 538.2 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 13.71 -
14249 979.6 -5.0 729 14252 done -0.59 - - 3125 - - - 2398 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
14479 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14480 begin apogee
14490 991.0 -4.7 737 14604 done -0.25 0.40 0.166 3239 285.0 - - 2326 - - 108.30 1.896 2859 -4.3 0.439 - - - - - - 13.52 - 12.66
14607 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14607 begin climb
14612 993.4 - 741 14738 done 0.59 0.82 0.112 3516 337.8 - - 2326 - 116.8 114.78 1.860 2382 -4.2 0.436 - - - - - - 13.83 - 12.53
15050 967.9 6.9 765 15060 done 0.59 - - 3511 - - - 2326 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
15354 947.5 6.8 775 15363 done 0.60 - - 3511 - - - 2326 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
15654 926.0 7.3 785 15663 done 0.60 - - 3510 - - - 2326 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
15953 904.2 7.0 795 15963 done 0.60 - - 3510 - - - 2326 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
16254 885.4 6.0 805 16264 roll 0.63 - - 3511 - 2.62 0.094 3746 542.0 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.95 -
16324 880.3 7.0 812 16334 done 0.63 - - 3519 - 2.55 0.071 2334 -553.7 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.00 -
16645 857.9 7.0 824 16655 roll 0.63 - - 3519 - 2.58 0.086 916 -549.6 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.89 -
16706 853.9 6.6 830 16716 done 0.64 - - 3519 - 2.58 0.078 2335 550.0 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.96 -
17037 830.5 7.3 843 17047 done 0.64 - - 3519 - - - 2340 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
17340 807.5 7.6 853 17350 done 0.64 - - 3519 - - - 2334 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
17642 785.3 7.2 863 17652 done 0.64 - - 3520 - - - 2334 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
17941 766.3 6.0 873 17950 done 0.67 - - 3520 - - - 2334 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
18242 749.4 5.4 883 18253 roll 0.71 0.10 0.176 3561 410.0 2.62 0.092 3739 536.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - 14.13 13.83 -
18334 742.3 8.0 892 18344 done 0.71 - - 3562 - 2.58 0.073 2324 -548.4 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.90 -
18665 717.9 7.8 905 18675 roll 0.71 - - 3562 - 2.60 0.090 920 -540.0 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.79 -
18775 709.2 7.8 916 18786 done 0.71 - - 3562 - 2.60 0.079 2336 544.6 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.88 -
19091 684.1 8.3 927 19100 done 0.71 - - 3562 - - - 2335 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
19391 662.1 6.6 937 19400 done 0.72 - - 3562 - - - 2335 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
19690 640.8 7.1 947 19700 done 0.72 - - 3562 - - - 2336 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
19991 618.8 8.0 957 20000 done 0.72 - - 3563 - - - 2333 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
20290 594.1 8.3 967 20300 roll 0.72 - - 3562 - 2.62 0.094 3742 537.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.78 -
20424 582.3 9.0 980 20434 done 0.72 - - 3562 - 2.60 0.073 2324 -545.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.86 -
20745 556.3 7.9 992 20754 done 0.72 - - 3563 - - - 2324 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
21049 533.6 7.6 1002 21060 roll 0.72 - - 3562 - 2.67 0.093 3739 530.0 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.75 -
21141 525.8 8.5 1011 21151 done 0.72 - - 3562 - 2.58 0.073 2326 -547.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.86 -
21472 502.3 6.7 1024 21482 roll 0.74 - - 3563 - 2.60 0.089 920 -540.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.74 -
21571 495.1 7.2 1034 21582 done 0.74 - - 3563 - 2.58 0.077 2332 547.3 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.83 -
21892 471.0 7.7 1046 21902 done 0.74 - - 3562 - - - 2331 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
22196 447.7 7.6 1056 22206 roll 0.74 - - 3563 - 2.62 0.092 3736 536.3 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.75 -
22330 436.1 8.2 1069 22340 done 0.74 - - 3563 - 2.58 0.070 2325 -546.9 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.83 -
22652 412.2 7.3 1081 22661 done 0.74 - - 3563 - - - 2328 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
22955 390.5 7.2 1091 22964 done 0.74 - - 3563 - - - 2328 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
23256 369.5 7.1 1101 23266 roll 0.74 - - 3563 - 2.58 0.085 924 -544.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.74 -
23466 354.2 7.3 1122 23477 done 0.74 - - 3564 - 2.58 0.076 2331 545.3 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.79 -
23798 332.5 6.4 1135 23807 done 0.76 - - 3563 - - - 2331 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
24101 313.2 6.5 1145 24110 done 0.77 - - 3562 - - - 2330 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
24403 293.5 6.6 1155 24413 roll 0.79 - - 3563 - 2.62 0.083 916 -539.7 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.66 -
24494 287.0 6.5 1164 24504 done 0.80 - - 3563 - 2.58 0.074 2332 548.8 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 13.81 -
24825 265.3 6.7 1177 24835 roll 0.82 - - 3562 - 2.62 0.090 3734 535.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.72 -
24925 257.6 7.5 1187 24935 done 0.82 - - 3562 - 2.58 0.067 2328 -545.0 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.83 -
25236 238.0 6.3 1210 25247 roll 0.84 - - 3563 - 2.58 0.083 924 -544.2 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.71 -
25439 225.3 6.4 1230 25452 done 0.86 0.12 0.138 3611 400.0 2.58 0.076 2333 546.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - 13.81 13.79 -
25693 207.0 7.5 1255 25703 roll 0.86 - - 3617 - 2.62 0.081 915 -541.2 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.71 -
25815 198.1 7.2 1267 25825 done 0.86 - - 3617 - 2.58 0.073 2329 548.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.81 -
26067 183.2 5.7 1292 26078 roll 0.89 - - 3616 - 2.65 0.088 3746 534.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.64 -
26310 167.7 6.8 1316 26321 done 0.90 - - 3617 - 2.58 0.067 2321 -552.3 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.84 -
26563 151.8 4.7 1341 26623 roll 0.94 - - 3617 - 2.65 0.088 3742 536.2 178.5 49.10 0.885 2128 -5.0 0.167 - - - - - - - 14.12 13.38
26673 144.0 9.3 1352 26684 done 0.94 - - 3617 - 2.50 0.067 2336 -562.4 178.5 - - 2128 - - - - - - - - - 14.08 -
26925 125.3 7.4 1377 26934 done 0.94 - - 3617 - - - 2336 - 178.5 - - 2129 - - - - - - - - - - -
27175 104.1 8.2 1402 27186 roll 0.94 - - 3617 - 2.58 0.081 918 -549.6 178.5 - - 2128 - - - - - - - - - 13.93 -
27417 87.4 6.3 1426 27428 done 0.96 - - 3617 - 2.55 0.073 2335 555.7 178.5 - - 2128 - - - - - - - - - 13.95 -
27671 74.1 5.0 1451 27728 roll 1.00 - - 3617 - 2.60 0.083 915 -546.2 234.4 44.85 0.784 1898 -5.1 0.095 - - - - - - - 14.14 13.50
27964 55.1 6.6 1480 27976 done 1.02 0.10 0.162 3657 400.0 2.53 0.071 2331 559.7 234.4 - - 1899 - - - - - - - - 13.98 14.02 -
28218 38.4 7.2 1505 28228 roll 1.02 - - 3658 - 2.55 0.086 3734 550.2 234.4 - - 1899 - - - - - - - - - 13.88 -
28269 33.4 10.1 1510 28281 done 1.02 - - 3658 - 2.50 0.065 2325 -563.6 234.4 - - 1898 - - - - - - - - - 14.01 -
28522 12.9 6.7 1535 28533 roll 1.03 - - 3662 - 2.53 0.080 924 -553.8 234.4 - - 1899 - - - - - - - - - 13.93 -
28614 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28614 begin surface coast
28641 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28641 begin surface
SM 2.65 - - - - -9.11 9.93 0.096 392 39.5 2.70 0.071 2412 702.2 375.06 61.47 0.096 1329 21.6 -0.061 - - - - - -