NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 681 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 168.27 of 350.00 AH used of 24V (51.92% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -70.4 deg, depth 2.47 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 141 s
• GPS2 time: 27 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
28 - - - 92 VBD -0.59 - - 393 - - - 2388 - -116.8 -57.88 - 2815 - - - - - - - - - - -
99 3.6 -3.2 6 131 done -0.59 13.23 0.390 3125 206.5 - - 2387 - -116.8 -9.57 - 3338 -54.6 - - - - - - - 13.64 - 14.47
372 47.2 -11.7 34 382 done -0.59 - - 3124 - - - 2387 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
622 75.2 -9.2 59 633 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.085 3806 545.8 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.93 -
714 84.5 -11.1 68 724 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.061 2388 -567.2 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.02 -
965 109.4 -10.3 93 977 roll -0.59 - - 3125 - 2.47 0.074 997 -563.2 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.86 -
1038 117.0 -10.5 100 1049 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.070 2395 559.2 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 13.99 -
1291 138.6 -8.2 125 1302 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.086 3821 552.7 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 13.90 -
1443 151.7 -9.0 140 1454 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.060 2396 -570.0 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.03 -
1694 173.4 -8.5 165 1705 done -0.59 - - 3125 - - - 2393 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
1946 194.1 -8.1 190 1956 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.074 998 -558.0 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 13.86 -
2028 201.3 -8.9 198 2038 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.071 2401 554.5 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 13.96 -
2279 221.7 -7.9 223 2289 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.088 3820 550.0 -116.8 - - 3345 - - - - - - - - - 13.88 -
2385 230.5 -8.5 233 2397 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.062 2402 -567.2 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.03 -
2638 252.7 -8.8 256 2648 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.073 989 -558.5 -116.8 - - 3344 - - - - - - - - - 13.93 -
2678 256.4 -8.9 260 2688 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.072 2412 558.0 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.96 -
2999 282.5 -8.1 272 3009 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.089 3810 548.2 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 13.91 -
3089 289.8 -7.8 281 3100 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.063 2393 -566.8 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 13.99 -
3421 314.0 -7.2 294 3430 done -0.59 - - 3125 - - - 2389 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
3720 336.6 -7.4 304 3729 done -0.59 - - 3125 - - - 2388 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
4022 358.7 -7.2 314 4031 done -0.59 - - 3125 - - - 2389 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
4320 381.1 -7.6 324 4330 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.077 993 -551.8 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.88 -
4391 387.1 -8.5 331 4401 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.074 2397 550.6 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.90 -
4711 410.8 -7.2 343 4721 done -0.59 - - 3125 - - - 2394 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
5012 431.6 -7.0 353 5022 done -0.59 - - 3122 - - - 2397 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
5311 453.8 -7.7 363 5321 done -0.59 - - 3126 - - - 2396 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
5613 477.9 -8.1 373 5623 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.091 3811 544.2 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.79 -
5694 484.7 -8.0 381 5705 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.066 2393 -560.5 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.95 -
6009 507.3 -7.0 392 6019 done -0.59 - - 3125 - - - 2392 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
6306 525.1 -5.5 402 6315 done -0.59 - - 3125 - - - 2388 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
6606 542.9 -6.1 412 6616 roll -0.59 - - 3125 - 2.67 0.092 3818 535.6 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.77 -
6735 551.3 -6.7 425 6746 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.066 2408 -557.3 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.93 -
7061 571.9 -6.5 437 7071 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.078 990 -549.6 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.83 -
7122 576.3 -7.3 443 7132 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.076 2400 546.5 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.83 -
7452 597.3 -6.3 456 7462 done -0.59 - - 3125 - - - 2399 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
7753 615.9 -6.1 466 7762 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
8054 633.2 -5.7 476 8063 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
8353 649.4 -5.5 486 8362 done -0.59 - - 3125 - - - 2404 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
8653 666.0 -5.4 496 8663 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.079 984 -546.2 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.77 -
8693 668.8 -6.4 500 8703 done -0.59 - - 3125 - 2.60 0.076 2403 545.8 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.83 -
9014 687.9 -6.0 512 9024 done -0.59 - - 3125 - - - 2403 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
9315 708.0 -7.3 522 9324 done -0.59 - - 3125 - - - 2403 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
9615 727.3 -6.0 532 9625 done -0.59 - - 3131 - - - 2401 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
9919 740.4 -4.9 542 9928 done -0.59 - - 3125 - - - 2403 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
10219 758.1 -6.7 552 10228 done -0.59 - - 3125 - - - 2403 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
10519 773.9 -5.0 562 10529 done -0.59 - - 3124 - - - 2403 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
10819 791.9 -5.6 572 10828 done -0.59 - - 3125 - - - 2404 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
11118 801.7 0.1 582 11128 done -0.59 - - 3125 - - - 2403 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
11200 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
11200 begin apogee
11211 801.8 - 585 11324 done -0.25 0.38 0.145 3239 300.0 - - 2313 - - 105.15 1.664 2856 -4.5 0.423 - - - - - - 13.68 - 12.81
11327 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11327 begin climb
11331 801.6 - 589 11458 roll 0.59 0.85 0.119 3517 327.1 2.70 0.093 3740 528.5 116.8 108.72 1.637 2379 -4.4 0.415 - - - - - - 13.88 13.78 12.73
11629 786.8 8.9 619 11639 done 0.59 - - 3523 - 2.50 0.073 2341 -559.6 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.04 -
11960 762.4 7.1 632 11970 roll 0.59 - - 3519 - 2.55 0.084 922 -556.5 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - 14.01 -
12020 758.3 6.3 638 12031 done 0.61 - - 3519 - 2.55 0.078 2339 555.7 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.07 -
12353 735.4 6.7 651 12363 roll 0.62 - - 3519 - 2.58 0.094 3741 543.4 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.97 -
12403 731.4 8.0 656 12414 done 0.62 - - 3519 - 2.53 0.072 2330 -557.7 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.05 -
12719 710.4 6.9 667 12729 roll 0.62 - - 3520 - 2.55 0.088 917 -554.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.94 -
12844 703.0 6.2 679 12854 done 0.65 - - 3520 - 2.55 0.077 2331 554.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.02 -
13175 682.8 6.2 692 13184 done 0.67 - - 3520 - - - 2330 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
13479 662.4 7.3 702 13490 roll 0.67 - - 3520 - 2.58 0.084 917 -547.7 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.90 -
13580 655.1 6.7 712 13590 done 0.68 - - 3520 - 2.58 0.076 2340 551.6 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.96 -
13900 635.6 6.1 724 13910 roll 0.71 - - 3521 - 2.60 0.093 3745 540.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.90 -
13971 630.2 7.6 731 13981 done 0.71 - - 3520 - 2.55 0.071 2324 -557.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.98 -
14292 611.0 5.7 743 14303 roll 0.74 0.12 0.146 3579 491.7 2.58 0.083 916 -545.7 116.8 - - 2372 - - - - - - - - 14.15 13.87 -
14373 604.8 8.3 751 14384 done 0.74 - - 3578 - 2.58 0.076 2335 550.0 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.94 -
14688 580.0 7.6 762 14698 done 0.74 - - 3578 - - - 2335 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
14988 558.1 7.6 772 14998 roll 0.74 - - 3587 - 2.60 0.084 924 -542.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.82 -
15099 548.5 8.5 783 15110 done 0.74 - - 3588 - 2.58 0.078 2333 546.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.89 -
15412 524.5 7.7 794 15422 roll 0.74 - - 3588 - 2.62 0.092 3734 534.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.81 -
15474 518.8 9.1 800 15484 done 0.74 - - 3587 - 2.55 0.072 2331 -550.2 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.93 -
15805 495.0 6.7 813 15814 done 0.75 - - 3587 - - - 2333 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
16110 476.0 6.2 823 16120 roll 0.78 - - 3587 - 2.65 0.092 3743 532.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.83 -
16201 468.8 7.8 832 16211 done 0.78 - - 3588 - 2.55 0.071 2334 -552.5 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.90 -
16531 445.2 8.3 845 16541 done 0.78 - - 3588 - - - 2334 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
16837 417.3 9.7 855 16847 roll 0.78 - - 3592 - 2.60 0.083 914 -546.2 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.78 -
16917 409.3 9.1 863 16928 done 0.78 - - 3592 - 2.58 0.075 2332 549.6 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.85 -
17232 383.1 7.7 874 17242 roll 0.78 - - 3592 - 2.62 0.090 3743 538.5 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.78 -
17353 372.6 8.5 886 17364 done 0.78 - - 3601 - 2.58 0.069 2325 -549.6 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.90 -
17685 349.5 6.8 899 17694 done 0.79 - - 3601 - - - 2325 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
17988 326.6 8.0 909 17998 roll 0.79 - - 3602 - 2.67 0.090 3746 532.2 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.77 -
18122 313.6 10.5 922 18133 done 0.79 - - 3601 - 2.60 0.070 2324 -546.9 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.76 -
18445 285.8 7.9 934 18454 done 0.79 - - 3601 - - - 2324 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
18749 263.7 6.9 944 18760 roll 0.79 - - 3602 - 2.60 0.085 915 -541.9 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.75 -
18860 256.3 6.6 955 18871 done 0.80 - - 3601 - 2.60 0.073 2334 545.8 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.83 -
19170 236.7 7.1 978 19182 roll 0.80 - - 3602 - 2.62 0.090 3746 538.9 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.76 -
19353 222.6 7.3 996 19364 done 0.80 - - 3602 - 2.58 0.068 2324 -551.2 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.85 -
19606 207.5 5.8 1021 19615 done 0.83 - - 3602 - - - 2324 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
19857 192.6 5.3 1046 19907 roll 0.86 - - 3604 - 2.50 0.083 920 -561.6 164.6 38.20 0.946 2185 -4.9 0.193 - - - - - - - 14.19 13.37
20007 180.4 9.8 1061 20018 done 0.86 - - 3604 - 2.53 0.075 2329 556.9 164.6 - - 2185 - - - - - - - - - 14.00 -
20259 158.4 8.5 1086 20270 roll 0.86 - - 3604 - 2.55 0.082 919 -552.9 164.6 - - 2184 - - - - - - - - - 13.95 -
20293 155.9 8.1 1089 20304 done 0.86 - - 3601 - 2.55 0.074 2341 557.6 164.6 - - 2185 - - - - - - - - - 14.00 -
20546 136.7 8.7 1114 20558 roll 0.86 - - 3604 - 2.55 0.090 3736 547.1 164.6 - - 2185 - - - - - - - - - 13.93 -
20698 122.5 8.5 1129 20709 done 0.86 - - 3610 - 2.53 0.067 2326 -557.3 164.6 - - 2185 - - - - - - - - - 13.99 -
20950 105.6 6.7 1154 20962 roll 0.88 - - 3604 - 2.55 0.083 917 -552.5 164.6 - - 2185 - - - - - - - - - 13.90 -
21143 92.8 6.0 1173 21153 done 0.90 - - 3604 - 2.55 0.073 2331 554.5 164.6 - - 2185 - - - - - - - - - 13.90 -
21394 78.0 5.6 1198 21406 roll 0.94 - - 3605 - 2.60 0.087 3746 544.2 164.6 - - 2185 - - - - - - - - - 13.90 -
21637 68.6 2.5 1222 21741 done 1.02 0.15 0.128 3660 366.7 2.53 0.065 2329 -560.1 278.9 89.35 0.763 1718 -5.2 0.091 - - - - - - 13.89 13.95 13.44
21982 43.7 6.4 1256 21992 roll 1.04 - - 3660 - 2.58 0.086 3736 545.3 278.9 - - 1714 - - - - - - - - - 13.88 -
22223 19.2 13.0 1280 22234 done 1.04 - - 3669 - 2.53 0.067 2328 -556.5 278.9 - - 1714 - - - - - - - - - 13.99 -
22349 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22349 begin surface coast
22372 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22372 begin surface
SM 2.32 - - - - -9.11 9.73 0.080 394 40.5 0.15 0.137 2403 9153.3 375.06 41.00 0.090 1328 32.4 -0.085 - - - - - -