NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 678 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 95.44 of 150.00 AH used of 24V (36.38% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 72.53 of 100.00 AH used of 10V (27.47% remains)
• Surface angle -79.2 deg, depth 2.33 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 300.74, SM_CC=300)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
18 - - - 65 VBD -0.47 - - 115 - - - 2195 - -136.3 -44.80 - 2440 - - - - - - - - - - -
68 3.0 -2.5 8 113 roll -0.47 11.57 0.211 3034 252.3 2.40 0.076 3612 590.4 -136.3 -27.55 - 3352 -33.1 - - - - - - - 24.54 25.27 26.25
289 30.0 -12.4 49 296 done -0.47 - - 3034 - 2.20 0.044 2195 -644.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.52 -
602 73.5 -12.5 110 609 roll -0.47 - - 3034 - 2.17 0.051 794 -645.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.37 -
653 80.1 -12.2 119 661 done -0.47 - - 3024 - 2.20 0.052 2200 639.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.38 -
966 119.1 -11.9 180 973 roll -0.47 - - 3013 - 2.25 0.063 3608 625.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.24 -
1011 124.1 -11.2 185 1020 done -0.47 - - 3013 - 2.25 0.043 2189 -630.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
1322 156.5 -10.2 206 1330 roll -0.47 - - 3013 - 2.20 0.050 802 -630.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.40 -
1411 165.7 -10.0 215 1420 done -0.47 0.10 0.112 3041 280.0 2.22 0.050 2196 627.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.20 25.41 -
1723 192.1 -8.6 236 1730 roll -0.47 - - 3033 - 2.28 0.063 3608 619.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.22 -
1781 197.6 -9.3 242 1790 done -0.47 - - 3033 - 2.22 0.043 2201 -633.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.59 -
2106 230.0 -9.6 259 2111 roll -0.47 - - 3033 - 2.22 0.050 800 -631.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.37 -
2134 231.9 -9.6 260 2138 done -0.47 - - 3024 - 2.28 0.050 2207 617.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.38 -
2437 261.4 -9.6 275 2441 roll -0.47 - - 3014 - 2.25 0.063 3609 623.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.20 -
2484 265.3 -9.6 277 2488 done -0.47 - - 3014 - 2.25 0.044 2194 -628.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.57 -
2787 298.3 -10.6 292 2789 done -0.47 - - 3014 - - - 2190 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3087 329.8 -10.0 307 3088 done -0.47 - - 3015 - - - 2190 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3386 356.6 -8.4 322 3387 done -0.47 - - 3014 - - - 2190 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3686 382.5 -8.6 337 3687 done -0.47 - - 3014 - - - 2190 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3997 408.8 -8.1 351 3999 done -0.47 - - 3014 - - - 2190 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4296 432.5 -7.8 361 4297 done -0.47 - - 3014 - - - 2190 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4596 454.2 -7.3 371 4597 done -0.47 - - 3014 - - - 2190 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4897 476.0 -7.3 381 4898 done -0.47 - - 3014 - - - 2190 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5196 497.5 -7.0 391 5202 roll -0.47 - - 3004 - 2.35 0.064 3605 602.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.12 -
5244 499.9 -7.2 392 5249 done -0.47 0.15 0.120 3049 300.0 2.25 0.045 2202 -623.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.32 25.51 -
5547 517.6 -5.6 402 5548 done -0.47 - - 3049 - - - 2199 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5846 535.7 -6.2 412 5852 roll -0.47 - - 3041 - 2.35 0.065 3605 598.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.10 -
5884 537.7 -6.4 413 5888 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.046 2194 -618.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.50 -
6197 560.5 -7.1 424 6202 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.065 3603 599.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.08 -
6226 562.6 -7.1 425 6232 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.046 2194 -618.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.48 -
6557 585.2 -6.9 436 6562 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.065 3604 600.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.08 -
6605 587.4 -7.0 437 6609 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.046 2191 -619.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.49 -
6908 611.7 -7.7 447 6912 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.066 3607 595.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.07 -
6944 614.0 -7.8 448 6949 done -0.47 0.12 0.121 3048 308.3 2.28 0.047 2196 -618.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.33 25.48 -
7258 634.9 -6.4 459 7259 done -0.47 - - 3048 - - - 2195 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7558 653.7 -6.3 469 7563 roll -0.47 - - 3040 - 2.38 0.067 3640 607.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.04 -
7587 655.9 -6.4 470 7593 done -0.47 - - 3040 - 2.30 0.047 2209 -622.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.46 -
7917 677.8 -6.5 481 7923 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.067 3608 595.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.04 -
7966 680.0 -6.6 482 7978 done -0.47 - - 3030 - 2.30 0.047 2186 -618.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.46 -
8277 702.2 -6.7 493 8283 roll -0.47 - - 3021 - 2.38 0.066 3609 597.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.05 -
8367 708.6 -7.0 496 8373 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.047 2195 -620.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.45 -
8698 732.3 -7.3 507 8703 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.066 3610 594.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.04 -
8745 734.7 -7.6 508 8750 done -0.47 0.12 0.120 3048 308.3 2.30 0.047 2189 -617.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.30 25.44 -
9047 755.8 -6.4 518 9049 done -0.47 - - 3048 - - - 2187 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9348 774.9 -6.4 528 9353 roll -0.47 - - 3040 - 2.38 0.067 3637 609.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.99 -
9407 778.8 -6.5 530 9413 done -0.47 - - 3039 - 2.30 0.045 2195 -627.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.46 -
9737 800.7 -6.7 541 9743 roll -0.47 - - 3030 - 2.38 0.067 3605 592.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.00 -
9768 802.7 -6.7 542 9773 done -0.47 - - 3030 - 2.25 0.047 2200 -624.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.43 -
10097 826.0 -7.0 553 10098 done -0.47 - - 3030 - - - 2199 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
10397 847.8 -7.3 563 10403 roll -0.47 - - 3021 - 2.38 0.067 3610 592.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.99 -
10428 850.0 -7.4 564 10433 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.048 2199 -618.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.41 -
10757 874.7 -7.3 575 10763 roll -0.47 - - 3012 - 2.38 0.067 3610 592.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.98 -
10795 877.0 -7.2 576 10800 done -0.47 0.12 0.120 3047 291.7 2.30 0.048 2196 -614.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.26 25.39 -
11110 896.0 -5.9 587 11114 roll -0.47 - - 3041 - 2.35 0.067 3616 604.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.96 -
11138 897.8 -5.9 588 11144 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.046 2204 -619.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.44 -
11469 917.6 -5.9 599 11470 done -0.47 - - 3041 - - - 2203 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
11769 933.9 -5.5 609 11774 roll -0.47 - - 3041 - 2.35 0.067 3602 595.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.95 -
11976 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
11976 begin apogee
11985 933.9 - 616 12115 done -0.22 0.22 0.083 3130 404.5 - - 2323 - - 125.78 1.119 2794 -4.4 0.411 - - - - - - 25.81 - 22.51
12116 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12116 begin climb
12120 933.7 - 620 12260 roll 0.47 0.62 0.063 3360 371.0 2.50 0.054 928 -558.0 136.3 132.88 1.089 2238 -4.2 0.402 - - - - - - 24.52 23.59 21.87
12426 916.9 8.0 631 12431 done 0.47 - - 3359 - 2.33 0.055 2322 598.3 136.3 - - 2229 - - - - - - - - - 25.10 -
12740 889.8 8.6 642 12744 roll 0.47 - - 3360 - 2.38 0.068 3739 595.4 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.33 -
12829 880.9 9.5 645 12835 done 0.47 - - 3370 - 2.30 0.049 2327 -613.9 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.56 -
13159 850.9 9.2 656 13160 done 0.47 - - 3370 - - - 2323 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
13460 825.0 8.5 666 13464 roll 0.47 - - 3381 - 2.28 0.058 921 -614.9 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.42 -
13507 822.4 8.5 667 13512 done 0.47 0.12 0.148 3350 -258.3 2.30 0.056 2327 611.3 136.3 - - 2224 - - - - - - - - 25.29 25.44 -
13809 798.3 7.3 677 13810 done 0.47 - - 3350 - - - 2326 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
14110 777.4 6.8 687 14116 done 0.47 - - 3350 - - - 2326 - 142.2 3.78 0.618 2214 -2.4 0.335 - - - - - - - - 23.75
14409 756.5 7.0 697 14415 roll 0.47 - - 3358 - 2.33 0.057 911 -607.3 142.2 - - 2214 - - - - - - - - - 25.38 -
14439 754.4 7.1 698 14444 done 0.47 - - 3358 - 2.33 0.057 2326 607.3 142.2 - - 2213 - - - - - - - - - 25.39 -
14770 728.7 7.8 709 14771 done 0.47 - - 3357 - - - 2326 - 142.2 - - 2214 - - - - - - - - - - -
15069 706.4 7.3 719 15074 roll 0.47 - - 3367 - 2.30 0.057 920 -611.3 142.2 - - 2213 - - - - - - - - - 25.34 -
15107 704.2 7.4 720 15111 done 0.47 - - 3367 - 2.33 0.056 2336 607.7 142.2 - - 2213 - - - - - - - - - 25.35 -
15420 679.3 7.4 731 15425 roll 0.47 - - 3367 - 2.33 0.068 3732 599.1 142.2 - - 2213 - - - - - - - - - 25.19 -
15468 676.7 7.7 732 15472 done 0.47 - - 3378 - 2.30 0.050 2321 -613.5 142.2 - - 2213 - - - - - - - - - 25.50 -
15769 649.8 8.6 742 15770 done 0.47 - - 3378 - - - 2321 - 142.2 - - 2213 - - - - - - - - - - -
16069 623.9 8.7 752 16075 roll 0.47 - - 3378 - 2.38 0.067 3736 594.5 142.2 - - 2213 - - - - - - - - - 25.17 -
16140 617.8 9.4 754 16146 done 0.47 0.10 0.120 3355 -230.0 2.30 0.049 2326 -613.0 142.2 - - 2212 - - - - - - - - 25.20 25.48 -
16459 592.8 7.3 765 16465 roll 0.47 - - 3363 - 2.30 0.057 918 -612.2 142.2 - - 2212 - - - - - - - - - 25.28 -
16497 590.5 7.4 766 16501 done 0.47 - - 3363 - 2.33 0.056 2334 607.7 142.2 - - 2213 - - - - - - - - - 25.29 -
16810 566.7 7.3 777 16815 roll 0.47 - - 3363 - 2.33 0.068 3728 598.3 142.2 - - 2213 - - - - - - - - - 25.14 -
16840 564.3 7.5 778 16845 done 0.47 - - 3373 - 2.28 0.050 2325 -615.4 142.2 - - 2213 - - - - - - - - - 25.46 -
17169 539.1 7.5 789 17175 roll 0.47 - - 3383 - 2.30 0.056 921 -610.4 142.2 - - 2212 - - - - - - - - - 25.26 -
17217 536.9 7.4 790 17222 done 0.47 0.12 0.142 3351 -266.7 2.33 0.056 2334 606.4 142.2 - - 2212 - - - - - - - - 25.15 25.27 -
17521 515.1 6.8 800 17529 done 0.48 - - 3351 - - - 2334 - 147.5 6.80 0.720 2191 -3.1 0.247 - - - - - - - - 23.89
17819 493.7 7.3 810 17825 roll 0.48 - - 3359 - 2.33 0.055 917 -608.2 147.5 - - 2191 - - - - - - - - - 25.27 -
17867 491.4 7.3 811 17871 done 0.48 - - 3359 - 2.33 0.055 2332 607.3 147.5 - - 2190 - - - - - - - - - 25.29 -
18170 468.5 7.1 821 18175 roll 0.48 - - 3359 - 2.33 0.067 3726 598.3 147.5 - - 2191 - - - - - - - - - 25.11 -
18207 466.1 7.2 822 18211 done 0.48 - - 3369 - 2.30 0.049 2316 -613.0 147.5 - - 2190 - - - - - - - - - 25.45 -
18520 441.9 7.4 833 18525 roll 0.48 - - 3378 - 2.28 0.056 921 -611.8 147.5 - - 2190 - - - - - - - - - 25.25 -
18588 437.2 7.7 835 18592 done 0.48 - - 3378 - 2.33 0.055 2336 607.3 147.5 - - 2190 - - - - - - - - - 25.26 -
18900 412.2 7.9 846 18906 roll 0.48 - - 3378 - 2.35 0.067 3734 594.9 147.5 - - 2190 - - - - - - - - - 25.08 -
18948 409.6 7.9 847 18953 done 0.48 0.15 0.138 3349 -193.3 2.30 0.048 2323 -613.5 147.5 - - 2190 - - - - - - - - 25.18 25.44 -
19261 388.7 6.0 860 19291 roll 0.49 - - 3356 - 2.33 0.057 919 -602.6 173.4 25.23 0.786 2085 -4.2 0.231 - - - - - - - 25.36 23.70
19318 385.6 6.2 862 19343 done 0.49 - - 3357 - 2.33 0.055 2334 607.3 194.4 19.98 0.765 2001 -4.2 0.237 - - - - - - - 25.41 23.56
19641 361.5 7.2 878 19645 roll 0.49 - - 3356 - 2.35 0.068 3738 597.4 194.4 - - 1994 - - - - - - - - - 25.25 -
19680 358.0 7.9 880 19685 done 0.49 - - 3366 - 2.30 0.048 2323 -615.2 194.4 - - 1993 - - - - - - - - - 25.51 -
20000 332.9 8.0 896 20005 roll 0.49 - - 3376 - 2.30 0.056 917 -611.3 194.4 - - 1992 - - - - - - - - - 25.35 -
20069 328.0 8.0 899 20078 done 0.49 - - 3376 - 2.33 0.055 2336 609.0 194.4 - - 1992 - - - - - - - - - 25.37 -
20382 301.1 7.8 915 20386 roll 0.49 - - 3376 - 2.30 0.067 3745 612.6 194.4 - - 1992 - - - - - - - - - 25.20 -
20431 296.5 8.6 917 20436 done 0.49 0.08 0.119 3344 -400.0 2.28 0.048 2336 -618.0 194.4 - - 1991 - - - - - - - - 25.26 25.52 -
20751 276.4 6.1 933 20776 roll 0.50 - - 3352 - 2.33 0.057 912 -611.2 217.0 19.98 0.713 1908 -4.2 0.180 - - - - - - - 25.45 23.86
20838 271.5 6.2 937 20863 done 0.51 - - 3352 - 2.33 0.054 2333 609.9 238.2 20.00 0.698 1823 -4.2 0.185 - - - - - - - 25.43 23.78
21161 247.8 7.5 953 21162 done 0.51 - - 3352 - - - 2333 - 238.2 - - 1817 - - - - - - - - - - -
21460 225.2 7.5 968 21465 roll 0.51 - - 3360 - 2.33 0.055 909 -611.2 238.2 - - 1816 - - - - - - - - - 25.35 -
21508 222.1 7.5 970 21512 done 0.51 - - 3360 - 2.33 0.054 2331 610.3 238.2 - - 1816 - - - - - - - - - 25.37 -
21821 196.7 8.0 986 21829 roll 0.51 - - 3360 - 2.33 0.067 3733 601.7 238.2 - - 1816 - - - - - - - - - 25.22 -
21860 193.2 8.9 990 21869 done 0.51 - - 3369 - 2.30 0.047 2311 -618.3 238.2 - - 1815 - - - - - - - - - 25.52 -
22170 167.9 8.1 1011 22179 roll 0.51 - - 3380 - 2.25 0.055 918 -619.1 238.2 - - 1815 - - - - - - - - - 25.33 -
22211 164.7 8.0 1015 22219 done 0.51 - - 3380 - 2.28 0.055 2319 614.5 238.2 - - 1814 - - - - - - - - - 25.34 -
22520 140.8 6.9 1036 22521 done 0.51 - - 3380 - - - 2319 - 241.7 - - 1815 - - - - - - - - - - -
22821 120.2 7.1 1056 22829 roll 0.51 - - 3387 - 2.28 0.054 922 -612.7 241.7 - - 1814 - - - - - - - - - 25.32 -
22852 117.6 7.8 1061 22858 done 0.51 - - 3388 - 2.22 0.054 2327 632.9 241.7 - - 1815 - - - - - - - - - 25.34 -
23166 93.0 7.4 1122 23173 roll 0.51 - - 3387 - 2.30 0.066 3736 612.6 241.7 - - 1814 - - - - - - - - - 25.17 -
23192 90.8 7.7 1126 23201 done 0.51 0.12 0.136 3362 -208.3 2.22 0.047 2318 -638.7 241.7 - - 1814 - - - - - - - - 25.32 25.51 -
23509 73.7 4.8 1187 23569 roll 0.54 - - 3362 - 2.28 0.053 930 -608.8 297.3 49.72 0.599 1580 -4.7 0.065 - - - - - - - 25.27 23.84
23790 55.1 7.9 1240 23797 done 0.54 - - 3362 - 2.22 0.053 2326 628.8 297.3 - - 1574 - - - - - - - - - 25.38 -
24104 31.9 6.9 1301 24111 roll 0.54 - - 3362 - 2.22 0.051 914 -636.0 301.1 - - 1572 - - - - - - - - - 25.41 -
24184 25.8 7.5 1316 24192 done 0.54 - - 3362 - 2.25 0.052 2330 629.3 301.1 - - 1572 - - - - - - - - - 25.41 -
24485 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24486 begin surface coast
24543 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24543 begin surface
SM 2.49 - - - - -9.47 8.38 0.031 109 -388.2 0.20 0.073 2191 -695.0 300.74 - - 1568 - - - - - - - -