NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 676 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 95.17 of 150.00 AH used of 24V (36.55% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 72.33 of 100.00 AH used of 10V (27.67% remains)
• Surface angle -78.8 deg, depth 2.39 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 408.67, SM_CC=300)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 6
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 70 VBD -0.47 - - 109 - - - 2193 - -136.3 -50.30 - 2590 - - - - - - - - - - -
74 3.1 -1.4 9 111 roll -0.47 11.57 0.212 3022 251.8 2.40 0.074 3613 591.7 -136.3 -19.88 - 3352 -38.3 - - - - - - - 24.51 25.29 26.24
306 36.2 -13.9 53 313 done -0.47 - - 3022 - 2.20 0.044 2199 -642.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.53 -
619 84.4 -14.7 114 626 roll -0.47 - - 3022 - 2.17 0.051 801 -644.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.37 -
669 91.4 -13.3 123 677 done -0.47 - - 3012 - 2.20 0.052 2203 637.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.39 -
987 128.8 -11.3 175 997 roll -0.47 0.12 0.145 3047 291.7 2.22 0.049 801 -631.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.96 25.39 -
1046 134.4 -8.6 181 1056 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.050 2210 618.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.40 -
1357 160.5 -8.4 202 1365 roll -0.47 - - 3030 - 2.30 0.063 3611 609.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.24 -
1406 164.6 -8.6 207 1416 done -0.47 - - 3030 - 2.25 0.043 2191 -631.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
1717 191.8 -8.4 228 1725 roll -0.47 - - 3030 - 2.20 0.050 804 -630.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.38 -
1767 196.2 -8.9 233 1775 done -0.47 - - 3022 - 2.25 0.051 2205 622.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.40 -
2082 222.8 -8.6 250 2087 roll -0.47 - - 3012 - 2.33 0.062 3612 603.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.22 -
2122 226.6 -9.0 252 2128 done -0.47 0.08 0.104 3042 375.0 2.22 0.044 2203 -634.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.39 25.58 -
2443 250.4 -7.2 268 2447 roll -0.47 - - 3042 - 2.22 0.051 807 -628.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.36 -
2490 253.3 -7.3 270 2494 done -0.47 - - 3036 - 2.28 0.051 2213 616.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.37 -
2792 278.0 -8.4 285 2793 done -0.47 - - 3036 - - - 2213 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3094 302.7 -8.1 300 3098 roll -0.47 - - 3025 - 2.25 0.063 3607 619.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.19 -
3129 305.0 -8.0 301 3134 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.044 2198 -626.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.56 -
3432 331.6 -8.8 316 3433 done -0.47 - - 3025 - - - 2197 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3733 358.7 -9.0 331 3734 done -0.47 - - 3025 - - - 2196 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4031 385.7 -8.8 346 4037 roll -0.47 - - 3025 - 2.28 0.052 791 -616.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.32 -
4079 389.5 -9.2 348 4084 done -0.47 - - 3016 - 2.30 0.052 2206 615.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.33 -
4383 418.0 -9.2 360 4387 roll -0.47 - - 3007 - 2.28 0.064 3609 615.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.15 -
4411 420.7 -9.2 361 4418 done -0.47 0.12 0.127 3044 308.3 2.28 0.044 2193 -621.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.37 25.53 -
4742 445.4 -7.3 372 4743 done -0.47 - - 3044 - - - 2189 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5042 467.5 -7.6 382 5044 done -0.47 - - 3044 - - - 2189 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5342 489.3 -7.2 392 5347 roll -0.47 - - 3036 - 2.35 0.065 3603 601.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.12 -
5401 493.7 -7.1 394 5407 done -0.47 - - 3036 - 2.28 0.046 2191 -619.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.51 -
5733 517.2 -7.0 405 5734 done -0.47 - - 3036 - - - 2189 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6032 536.7 -6.6 415 6037 roll -0.47 - - 3027 - 2.38 0.065 3611 597.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.10 -
6070 538.7 -6.7 416 6074 done -0.47 - - 3026 - 2.28 0.046 2203 -617.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.49 -
6384 560.9 -6.9 427 6385 done -0.47 - - 3026 - - - 2201 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6683 581.1 -6.7 437 6684 done -0.47 - - 3026 - - - 2201 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6983 600.4 -6.6 447 6984 done -0.47 - - 3026 - - - 2201 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7282 621.5 -7.3 457 7283 done -0.47 - - 3026 - - - 2201 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7583 644.2 -7.6 467 7588 roll -0.47 - - 3017 - 2.35 0.066 3606 597.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.07 -
7642 649.1 -7.8 469 7648 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.047 2201 -616.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.47 -
7973 674.7 -7.7 480 7974 done -0.47 - - 3017 - - - 2199 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8273 698.3 -8.0 490 8278 roll -0.47 - - 3008 - 2.35 0.066 3603 597.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.05 -
8320 700.7 -8.0 491 8325 done -0.47 0.12 0.123 3045 308.3 2.28 0.047 2196 -617.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.30 25.46 -
8623 722.4 -6.4 501 8628 roll -0.47 - - 3037 - 2.38 0.067 3605 592.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.02 -
8654 724.4 -6.5 502 8658 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.047 2205 -622.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.46 -
8983 746.5 -6.5 513 8984 done -0.47 - - 3037 - - - 2203 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9283 764.4 -5.7 523 9288 roll -0.47 - - 3028 - 2.35 0.067 3604 596.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.03 -
9322 766.3 -5.9 524 9328 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.047 2196 -617.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.44 -
9643 787.6 -6.4 535 9644 done -0.47 - - 3027 - - - 2195 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9943 806.7 -6.4 545 9948 roll -0.47 - - 3018 - 2.35 0.067 3600 597.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.00 -
9977 808.7 -6.4 546 9981 done -0.47 - - 3018 - 2.22 0.047 2194 -633.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.41 -
10293 830.8 -7.0 557 10294 done -0.47 - - 3018 - - - 2192 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
10592 852.8 -7.5 567 10594 done -0.47 - - 3018 - - - 2192 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10894 873.7 -6.8 577 10898 roll -0.47 - - 3008 - 2.38 0.067 3606 594.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.01 -
10941 876.0 -7.0 578 10946 done -0.47 0.12 0.123 3045 308.3 2.28 0.047 2202 -615.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.26 25.40 -
11243 893.6 -5.1 588 11248 roll -0.47 - - 3037 - 2.38 0.068 3610 591.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.96 -
11273 895.4 -5.1 589 11278 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.048 2206 -615.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.40 -
11604 913.6 -5.6 600 11605 done -0.47 - - 3037 - - - 2204 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11903 929.9 -5.3 610 11908 roll -0.47 - - 3028 - 2.35 0.067 3604 595.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.94 -
11933 931.3 -5.2 611 11938 done -0.47 - - 3028 - 2.28 0.047 2194 -618.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.39 -
12264 947.7 -4.9 622 12268 roll -0.47 - - 3018 - 2.38 0.067 3606 593.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.94 -
12293 949.4 -5.0 623 12298 done -0.47 - - 3018 - 2.28 0.048 2198 -617.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.37 -
12623 970.0 -6.1 634 12628 roll -0.47 - - 3013 - 2.38 0.068 3607 592.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.93 -
12654 971.9 -6.1 635 12658 done -0.47 - - 3013 - 2.22 0.049 2199 -634.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.37 -
12950 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12950 begin apogee
12957 991.6 -6.9 645 13089 done -0.22 0.32 0.107 3125 350.0 - - 2339 - - 126.72 1.159 2793 -4.4 0.422 - - - - - - 25.41 - 22.42
13090 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13090 begin climb
13094 995.6 - 649 13236 roll 0.47 0.65 0.070 3347 341.5 2.58 0.067 3726 537.6 136.3 134.75 1.127 2238 -4.1 0.411 - - - - - - 24.43 23.42 21.70
13265 990.2 5.2 655 13316 done 0.49 - - 3358 - 2.42 0.048 2329 -577.3 183.0 45.97 1.092 2048 -4.1 0.424 - - - - - - - 24.01 21.83
13626 953.3 10.0 668 13630 roll 0.49 - - 3368 - 2.33 0.058 920 -604.7 183.0 - - 2039 - - - - - - - - - 25.33 -
13662 950.2 10.1 669 13666 done 0.49 - - 3368 - 2.30 0.057 2319 608.3 183.0 - - 2038 - - - - - - - - - 25.37 -
13975 916.5 10.6 680 13980 roll 0.49 - - 3369 - 2.38 0.068 3734 594.5 183.0 - - 2037 - - - - - - - - - 25.36 -
14035 909.5 11.1 682 14040 done 0.49 - - 3379 - 2.30 0.050 2324 -613.0 183.0 - - 2037 - - - - - - - - - 25.58 -
14364 873.5 10.6 693 14370 roll 0.49 - - 3379 - 2.38 0.067 3736 593.3 183.0 - - 2036 - - - - - - - - - 25.34 -
14394 869.9 10.8 694 14401 done 0.49 0.15 0.148 3350 -193.3 2.33 0.050 2316 -609.4 183.0 - - 2036 - - - - - - - - 25.33 25.58 -
14725 842.7 8.2 705 14730 roll 0.49 - - 3358 - 2.28 0.057 912 -615.8 183.0 - - 2035 - - - - - - - - - 25.41 -
14762 840.5 8.1 706 14767 done 0.49 - - 3358 - 2.33 0.057 2329 608.2 183.0 - - 2035 - - - - - - - - - 25.43 -
15075 813.4 8.5 717 15080 roll 0.49 - - 3357 - 2.38 0.069 3737 591.6 183.0 - - 2035 - - - - - - - - - 25.28 -
15123 810.6 8.6 718 15127 done 0.49 - - 3367 - 2.33 0.050 2315 -610.3 183.0 - - 2035 - - - - - - - - - 25.55 -
15426 782.6 8.4 728 15430 roll 0.49 - - 3377 - 2.25 0.058 899 -629.3 183.0 - - 2035 - - - - - - - - - 25.37 -
15456 780.1 8.3 729 15460 done 0.49 - - 3378 - 2.33 0.057 2327 612.9 183.0 - - 2035 - - - - - - - - - 25.38 -
15785 750.9 8.7 740 15790 roll 0.49 - - 3378 - 2.35 0.068 3732 597.9 183.0 - - 2035 - - - - - - - - - 25.23 -
15824 747.9 9.0 741 15830 done 0.49 0.12 0.148 3355 -191.7 2.30 0.050 2326 -611.3 183.0 - - 2034 - - - - - - - - 25.32 25.51 -
16145 723.2 7.2 752 16151 roll 0.49 - - 3363 - 2.28 0.057 921 -616.2 183.0 - - 2034 - - - - - - - - - 25.34 -
16174 721.0 7.2 753 16180 done 0.49 - - 3363 - 2.33 0.056 2337 607.7 183.0 - - 2034 - - - - - - - - - 25.35 -
16506 695.2 7.7 764 16510 roll 0.49 - - 3363 - 2.30 0.069 3735 607.8 183.0 - - 2034 - - - - - - - - - 25.19 -
16543 692.6 7.8 765 16547 done 0.49 - - 3373 - 2.33 0.050 2315 -609.4 183.0 - - 2033 - - - - - - - - - 25.48 -
16855 664.8 8.5 776 16856 done 0.49 - - 3373 - - - 2309 - 183.0 - - 2033 - - - - - - - - - - -
17156 639.5 8.5 786 17160 roll 0.49 - - 3373 - 2.40 0.067 3733 593.3 183.0 - - 2033 - - - - - - - - - 25.17 -
17215 634.0 8.8 788 17220 done 0.49 - - 3382 - 2.30 0.050 2321 -613.9 183.0 - - 2033 - - - - - - - - - 25.47 -
17545 603.0 9.6 799 17551 roll 0.49 - - 3393 - 2.30 0.057 919 -609.6 183.0 - - 2033 - - - - - - - - - 25.27 -
17583 600.1 9.6 800 17588 done 0.49 0.15 0.132 3352 -273.3 2.33 0.057 2333 606.9 183.0 - - 2033 - - - - - - - - 25.14 25.29 -
17897 575.5 7.5 811 17901 roll 0.49 - - 3351 - 2.35 0.069 3735 596.6 183.0 - - 2033 - - - - - - - - - 25.13 -
17926 573.1 7.6 812 17932 done 0.49 - - 3359 - 2.28 0.050 2326 -618.0 183.0 - - 2033 - - - - - - - - - 25.46 -
18256 548.3 7.6 823 18261 roll 0.49 - - 3369 - 2.33 0.057 907 -609.0 183.0 - - 2033 - - - - - - - - - 25.25 -
18305 545.9 7.7 824 18313 done 0.49 - - 3369 - 2.33 0.056 2324 608.2 183.0 - - 2033 - - - - - - - - - 25.27 -
18616 518.9 8.8 835 18621 roll 0.49 - - 3369 - 2.38 0.068 3734 592.4 183.0 - - 2032 - - - - - - - - - 25.10 -
18654 516.0 8.9 836 18658 done 0.49 - - 3378 - 2.30 0.049 2324 -613.0 183.0 - - 2033 - - - - - - - - - 25.44 -
18967 484.8 9.9 847 18968 done 0.49 - - 3378 - - - 2320 - 183.0 - - 2033 - - - - - - - - - - -
19266 456.6 9.2 857 19272 roll 0.49 - - 3378 - 2.38 0.067 3733 593.7 183.0 - - 2033 - - - - - - - - - 25.10 -
19296 453.5 9.3 858 19302 done 0.49 0.12 0.144 3355 -191.7 2.30 0.050 2322 -613.5 183.0 - - 2033 - - - - - - - - 25.23 25.43 -
19627 430.2 6.6 869 19638 done 0.49 - - 3355 - - - 2320 - 193.9 8.93 0.728 2003 -3.4 0.224 - - - - - - - - 23.87
19926 410.4 6.5 879 19945 roll 0.50 - - 3355 - 2.42 0.067 3742 587.6 206.9 13.48 0.768 1949 -4.0 0.242 - - - - - - - 25.34 23.80
19984 407.0 6.8 880 19997 done 0.50 - - 3363 - 2.33 0.049 2313 -613.3 213.4 7.60 0.686 1923 -3.4 0.229 - - - - - - - 25.53 23.67
20307 383.2 7.3 894 20311 roll 0.50 - - 3372 - 2.25 0.057 925 -616.9 213.4 - - 1920 - - - - - - - - - 25.30 -
20346 380.2 7.4 896 20352 done 0.50 - - 3372 - 2.28 0.056 2321 612.3 213.4 - - 1919 - - - - - - - - - 25.33 -
20666 352.2 9.2 912 20671 roll 0.50 - - 3372 - 2.35 0.067 3731 600.0 213.4 - - 1919 - - - - - - - - - 25.17 -
20707 348.1 9.6 914 20712 done 0.50 - - 3382 - 2.25 0.049 2335 -620.4 213.4 - - 1919 - - - - - - - - - 25.48 -
21026 317.7 9.3 930 21031 roll 0.50 - - 3391 - 2.30 0.056 918 -616.1 213.4 - - 1919 - - - - - - - - - 25.28 -
21086 312.0 9.4 933 21092 done 0.50 0.12 0.133 3358 -275.0 2.33 0.056 2336 608.6 213.4 - - 1919 - - - - - - - - 25.20 25.29 -
21407 286.9 8.1 949 21411 roll 0.50 - - 3358 - 2.33 0.068 3726 596.6 213.4 - - 1919 - - - - - - - - - 25.13 -
21434 285.2 8.1 950 21438 done 0.50 - - 3364 - 2.30 0.048 2311 -615.2 213.4 - - 1918 - - - - - - - - - 25.46 -
21736 258.8 8.5 965 21741 roll 0.50 - - 3374 - 2.28 0.056 914 -612.7 213.4 - - 1918 - - - - - - - - - 25.26 -
21777 255.4 8.5 967 21782 done 0.50 - - 3373 - 2.28 0.055 2317 615.4 213.4 - - 1918 - - - - - - - - - 25.28 -
22096 226.8 8.9 983 22101 roll 0.50 - - 3374 - 2.38 0.067 3737 596.6 213.4 - - 1918 - - - - - - - - - 25.10 -
22164 221.2 9.3 986 22168 done 0.50 - - 3383 - 2.30 0.048 2328 -612.6 213.4 - - 1918 - - - - - - - - - 25.45 -
22467 195.0 8.2 1002 22475 roll 0.50 - - 3394 - 2.28 0.056 921 -617.1 213.4 - - 1918 - - - - - - - - - 25.24 -
22506 191.7 8.2 1006 22515 done 0.50 0.15 0.124 3352 -280.0 2.30 0.055 2325 610.4 213.4 - - 1917 - - - - - - - - 25.13 25.25 -
22819 172.7 6.0 1027 22847 roll 0.51 - - 3352 - 2.40 0.067 3741 590.0 238.4 22.83 0.658 1822 -4.2 0.123 - - - - - - - 25.33 23.83
22876 168.7 6.8 1033 22887 done 0.51 - - 3358 - 2.30 0.047 2320 -617.8 243.6 6.05 0.532 1801 -3.5 0.124 - - - - - - - 25.53 23.72
23189 148.8 5.9 1054 23219 roll 0.53 - - 3367 - 2.33 0.055 915 -603.0 270.6 24.67 0.640 1690 -4.5 0.118 - - - - - - - 25.37 23.83
23267 144.0 6.1 1062 23296 done 0.53 - - 3367 - 2.30 0.054 2328 614.3 293.7 21.00 0.614 1594 -4.6 0.121 - - - - - - - 25.39 23.76
23600 121.5 6.5 1085 23617 roll 0.54 - - 3369 - 2.33 0.055 921 -603.9 305.7 10.88 0.578 1547 -4.3 0.103 - - - - - - - 25.45 23.94
23642 118.8 5.3 1091 23689 done 0.56 - - 3369 - 2.22 0.054 2327 633.3 349.2 37.65 0.610 1369 -4.7 0.104 - - - - - - - 25.45 23.77
23996 97.0 6.3 1159 24021 roll 0.56 - - 3369 - 2.30 0.055 928 -608.3 367.6 15.93 0.581 1294 -4.7 0.089 - - - - - - - 25.43 23.92
24044 94.3 5.5 1167 24086 done 0.58 - - 3369 - 2.22 0.053 2336 634.2 405.5 32.58 0.591 1137 -4.8 0.087 - - - - - - - 25.44 23.84
24393 59.9 11.8 1234 24400 roll 0.58 - - 3369 - 2.28 0.066 3735 613.6 405.5 - - 1132 - - - - - - - - - 25.27 -
24429 55.7 11.8 1240 24436 done 0.58 - - 3369 - 2.25 0.046 2309 -633.8 405.5 - - 1131 - - - - - - - - - 25.56 -
24742 18.9 11.7 1301 24749 roll 0.58 - - 3368 - 2.17 0.053 926 -637.3 405.5 - - 1130 - - - - - - - - - 25.42 -
24827 9.8 10.5 1317 24834 done 0.58 - - 3369 - 2.20 0.051 2331 638.6 405.5 - - 1130 - - - - - - - - - 25.45 -
24884 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24885 begin surface coast
24921 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24921 begin surface
SM 2.25 - - - - -9.48 8.32 0.027 110 -391.7 0.20 0.073 2200 -655.0 408.67 - - 1128 - - - - - - - -