NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 674 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 94.88 of 150.00 AH used of 24V (36.75% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 72.14 of 100.00 AH used of 10V (27.86% remains)
• Surface angle -79.1 deg, depth 2.32 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 355.68, SM_CC=300)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
18 - - - 75 VBD -0.47 - - 108 - - - 2206 - -136.3 -55.28 - 2702 - - - - - - - - - - -
79 3.2 -2.0 10 116 roll -0.47 11.80 0.217 3034 248.0 2.28 0.065 805 -614.5 -136.3 -16.10 - 3353 -40.4 - - - - - - - 24.47 25.39 26.25
306 35.8 -13.2 53 313 done -0.47 - - 3026 - 2.20 0.053 2202 635.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.35 -
621 82.0 -15.3 114 627 roll -0.47 - - 3016 - 2.28 0.062 3617 620.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.25 -
640 85.3 -15.8 117 648 done -0.47 - - 3015 - 2.22 0.044 2189 -643.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
958 124.8 -10.4 173 967 roll -0.47 - - 3015 - 2.20 0.050 797 -632.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.41 -
1027 132.4 -10.6 180 1037 done -0.47 0.12 0.140 3041 216.7 2.28 0.050 2205 617.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.26 25.39 -
1338 160.5 -8.6 201 1347 roll -0.47 - - 3032 - 2.30 0.063 3606 609.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.24 -
1388 165.1 -9.3 206 1396 done -0.47 - - 3032 - 2.22 0.044 2193 -636.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.60 -
1699 193.7 -9.8 227 1706 roll -0.47 - - 3022 - 2.30 0.063 3616 618.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.23 -
1729 196.6 -9.4 230 1736 done -0.47 - - 3022 - 2.25 0.044 2196 -631.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.59 -
2048 228.6 -10.2 247 2053 roll -0.47 - - 3022 - 2.22 0.050 804 -627.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.39 -
2075 230.7 -10.1 248 2079 done -0.47 - - 3013 - 2.25 0.050 2200 620.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.39 -
2378 264.6 -10.8 263 2384 roll -0.47 0.12 0.143 3040 225.0 2.35 0.063 3610 600.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.98 25.21 -
2445 270.0 -9.5 266 2449 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.043 2200 -626.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.59 -
2747 295.9 -8.1 281 2748 done -0.47 - - 3040 - - - 2198 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3048 319.7 -7.8 296 3049 done -0.47 - - 3040 - - - 2198 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3347 342.5 -7.6 311 3353 roll -0.47 - - 3029 - 2.38 0.063 3623 598.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.19 -
3375 344.1 -7.5 312 3380 done -0.47 - - 3029 - 2.30 0.044 2191 -622.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.56 -
3678 369.6 -8.5 327 3679 done -0.47 - - 3029 - - - 2188 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3979 395.3 -8.5 342 3983 roll -0.47 - - 3019 - 2.30 0.063 3606 616.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.18 -
4015 397.9 -8.4 343 4019 done -0.47 - - 3019 - 2.25 0.044 2199 -625.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.56 -
4339 428.5 -9.3 354 4340 done -0.47 - - 3019 - - - 2197 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4637 456.1 -9.2 364 4638 done -0.47 - - 3019 - - - 2197 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4938 483.0 -9.0 374 4943 roll -0.47 - - 3010 - 2.35 0.063 3606 599.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.15 -
4967 485.9 -9.1 375 4974 done -0.47 0.12 0.125 3047 308.3 2.28 0.044 2194 -619.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.37 25.53 -
5299 508.9 -6.7 386 5300 done -0.47 - - 3047 - - - 2190 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5598 527.3 -5.8 396 5603 roll -0.47 - - 3039 - 2.38 0.065 3607 595.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.12 -
5646 528.9 -5.7 397 5650 done -0.47 - - 3039 - 2.28 0.046 2195 -619.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.53 -
5949 548.4 -6.3 407 5950 done -0.47 - - 3039 - - - 2193 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
6248 567.8 -6.5 417 6253 roll -0.47 - - 3029 - 2.35 0.065 3603 600.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.10 -
6326 571.8 -6.5 419 6330 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.046 2192 -618.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.51 -
6628 595.0 -7.4 429 6630 done -0.47 - - 3029 - - - 2191 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6927 616.4 -7.0 439 6933 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.065 3599 599.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.10 -
6965 618.5 -7.1 440 6970 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.046 2193 -616.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.49 -
7279 642.5 -7.6 451 7283 roll -0.47 - - 3010 - 2.38 0.066 3609 595.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.08 -
7337 647.3 -7.7 453 7344 done -0.47 0.12 0.121 3047 308.3 2.28 0.046 2200 -618.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.34 25.48 -
7668 667.6 -6.0 464 7673 roll -0.47 - - 3039 - 2.35 0.066 3602 596.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.06 -
7699 669.5 -6.0 465 7704 done -0.47 - - 3039 - 2.25 0.047 2199 -623.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.47 -
8028 691.3 -6.8 476 8029 done -0.47 - - 3039 - - - 2197 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8328 712.5 -7.1 486 8333 roll -0.47 - - 3029 - 2.35 0.067 3599 596.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.04 -
8366 714.5 -7.1 487 8370 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.047 2195 -615.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.46 -
8679 737.7 -7.3 498 8683 roll -0.47 - - 3020 - 2.38 0.067 3607 593.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.04 -
8726 740.0 -7.4 499 8730 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.047 2201 -616.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.46 -
9028 765.8 -8.1 509 9029 done -0.47 - - 3020 - - - 2199 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9329 790.8 -8.3 519 9333 roll -0.47 - - 3011 - 2.35 0.067 3603 597.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.03 -
9388 796.0 -8.5 521 9394 done -0.47 0.12 0.120 3047 300.0 2.28 0.047 2195 -617.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.30 25.44 -
9718 818.2 -6.5 532 9723 roll -0.47 - - 3040 - 2.38 0.067 3610 594.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.01 -
9749 820.2 -6.6 533 9754 done -0.47 - - 3039 - 2.28 0.047 2197 -619.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.44 -
10078 842.1 -6.6 544 10079 done -0.47 - - 3040 - - - 2196 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
10378 862.2 -6.6 554 10383 roll -0.47 - - 3030 - 2.38 0.067 3603 591.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.99 -
10417 864.3 -6.7 555 10423 done -0.47 - - 3030 - 2.30 0.047 2191 -613.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.43 -
10738 885.9 -6.5 566 10740 done -0.47 - - 3030 - - - 2189 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
11038 904.5 -6.0 576 11044 roll -0.47 - - 3021 - 2.38 0.067 3600 592.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.98 -
11087 906.4 -6.0 577 11097 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.047 2199 -614.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.42 -
11398 928.0 -6.6 588 11399 done -0.47 - - 3021 - - - 2200 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
11698 947.4 -6.2 598 11703 roll -0.47 - - 3011 - 2.35 0.067 3600 595.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.97 -
11746 949.4 -6.2 599 11751 done -0.47 0.12 0.122 3048 308.3 2.28 0.048 2201 -613.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.25 25.39 -
12048 965.8 -5.3 609 12049 done -0.47 - - 3047 - - - 2199 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12348 982.0 -5.5 619 12353 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.068 3604 590.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.94 -
12378 983.7 -5.7 620 12384 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.047 2199 -616.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.39 -
12495 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12495 begin apogee
12503 990.8 -5.9 624 12635 done -0.22 0.22 0.109 3120 359.1 - - 2338 - - 127.00 1.161 2793 -4.4 0.421 - - - - - - 25.65 - 22.40
12636 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12636 begin climb
12638 995.5 - 628 12781 roll 0.47 0.68 0.073 3348 335.3 2.58 0.067 3728 538.8 136.3 135.05 1.128 2237 -4.1 0.411 - - - - - - 24.38 23.42 21.70
12927 980.3 8.8 638 12931 done 0.47 - - 3359 - 2.33 0.047 2332 -599.1 136.3 - - 2229 - - - - - - - - - 25.06 -
13229 953.9 8.1 648 13230 done 0.47 - - 3359 - - - 2325 - 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13530 930.0 8.1 658 13532 done 0.47 - - 3359 - - - 2325 - 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13829 905.8 8.1 668 13835 roll 0.47 - - 3359 - 2.38 0.068 3738 593.7 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.34 -
13867 902.9 8.4 669 13871 done 0.47 - - 3370 - 2.33 0.050 2317 -609.9 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.58 -
14181 873.7 8.9 680 14186 roll 0.47 - - 3369 - 2.38 0.069 3722 590.3 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.32 -
14210 870.6 9.2 681 14217 done 0.47 0.12 0.158 3349 -166.7 2.30 0.050 2315 -611.7 136.3 - - 2223 - - - - - - - - 25.35 25.57 -
14540 845.3 7.2 692 14546 roll 0.47 - - 3357 - 2.28 0.057 919 -612.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.40 -
14578 843.2 7.2 693 14582 done 0.47 - - 3357 - 2.30 0.057 2324 610.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.41 -
14891 817.5 8.1 704 14896 roll 0.47 - - 3357 - 2.35 0.068 3728 597.4 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.26 -
14958 811.8 8.5 706 14963 done 0.47 - - 3367 - 2.30 0.050 2317 -613.5 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.55 -
15271 783.2 9.0 717 15272 done 0.47 - - 3367 - - - 2315 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15571 756.0 9.0 727 15576 roll 0.47 - - 3367 - 2.38 0.068 3731 595.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.22 -
15619 753.0 9.2 728 15623 done 0.47 - - 3378 - 2.30 0.048 2315 -615.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.54 -
15921 722.4 9.5 738 15927 roll 0.47 0.12 0.158 3345 -275.0 2.40 0.068 3734 591.2 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.91 25.19 -
15981 716.8 9.3 740 15986 done 0.47 - - 3353 - 2.28 0.050 2326 -617.5 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.51 -
16311 689.1 8.4 751 16316 roll 0.47 - - 3363 - 2.30 0.057 921 -610.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.31 -
16359 686.6 8.4 752 16363 done 0.47 - - 3363 - 2.30 0.057 2325 610.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.32 -
16662 658.2 9.0 762 16666 roll 0.47 - - 3363 - 2.33 0.068 3745 609.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.17 -
16691 655.2 9.3 763 16696 done 0.47 - - 3373 - 2.30 0.049 2320 -619.6 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.48 -
17021 624.2 9.1 774 17026 roll 0.47 - - 3373 - 2.40 0.068 3737 590.4 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.15 -
17050 620.9 9.4 775 17057 done 0.47 0.15 0.143 3344 -193.3 2.33 0.050 2315 -610.3 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.21 25.47 -
17381 597.2 6.7 786 17388 done 0.47 - - 3344 - - - 2313 - 143.8 4.90 0.669 2207 -2.9 0.288 - - - - - - - - 23.76
17681 578.0 6.2 796 17710 roll 0.48 - - 3351 - 2.25 0.058 918 -620.0 164.8 21.38 0.893 2121 -4.0 0.294 - - - - - - - 25.35 23.61
17760 574.3 6.2 798 17787 done 0.49 - - 3351 - 2.33 0.056 2334 607.7 186.6 21.48 0.874 2033 -4.1 0.304 - - - - - - - 25.40 23.45
18101 549.0 7.3 810 18102 done 0.49 - - 3351 - - - 2334 - 186.6 - - 2027 - - - - - - - - - - -
18401 525.6 7.9 820 18406 roll 0.49 - - 3351 - 2.35 0.067 3735 596.2 186.6 - - 2027 - - - - - - - - - 25.25 -
18440 522.8 8.1 821 18445 done 0.49 - - 3360 - 2.30 0.049 2323 -613.9 186.6 - - 2026 - - - - - - - - - 25.53 -
18761 495.0 8.1 832 18766 roll 0.49 - - 3370 - 2.30 0.056 914 -612.6 186.6 - - 2026 - - - - - - - - - 25.36 -
18790 492.6 8.1 833 18796 done 0.49 - - 3370 - 2.33 0.056 2333 609.0 186.6 - - 2025 - - - - - - - - - 25.37 -
19121 466.9 7.4 844 19127 roll 0.49 - - 3370 - 2.35 0.068 3736 597.0 186.6 - - 2025 - - - - - - - - - 25.20 -
19158 464.6 7.5 845 19163 done 0.49 - - 3380 - 2.30 0.049 2330 -611.3 186.6 - - 2025 - - - - - - - - - 25.51 -
19471 438.9 8.3 856 19472 done 0.49 - - 3380 - - - 2324 - 186.6 - - 2025 - - - - - - - - - - -
19772 414.0 8.2 866 19776 roll 0.49 - - 3380 - 2.38 0.067 3733 592.0 186.6 - - 2025 - - - - - - - - - 25.19 -
19850 407.8 9.3 868 19860 done 0.49 0.12 0.144 3356 -200.0 2.30 0.049 2320 -614.3 186.6 - - 2025 - - - - - - - - 25.29 25.48 -
20171 382.0 7.5 883 20176 roll 0.49 - - 3364 - 2.30 0.056 917 -610.0 186.6 - - 2025 - - - - - - - - - 25.29 -
20211 379.0 7.3 885 20216 done 0.49 - - 3365 - 2.33 0.057 2332 607.3 186.6 - - 2024 - - - - - - - - - 25.29 -
20532 355.9 6.7 901 20544 roll 0.49 - - 3373 - 2.35 0.056 914 -603.4 194.1 6.75 0.648 2002 -3.3 0.202 - - - - - - - 25.41 23.91
20650 348.8 6.5 906 20669 done 0.50 - - 3373 - 2.33 0.057 2327 606.4 207.6 13.73 0.733 1947 -4.0 0.215 - - - - - - - 25.36 23.85
20973 324.4 7.2 922 20975 done 0.50 - - 3373 - - - 2327 - 207.6 - - 1944 - - - - - - - - - - -
21272 302.5 7.2 937 21278 roll 0.50 - - 3383 - 2.30 0.056 920 -611.7 207.6 - - 1943 - - - - - - - - - 25.32 -
21380 296.0 6.4 942 21401 done 0.51 - - 3382 - 2.30 0.055 2326 611.3 224.5 16.30 0.714 1878 -4.0 0.187 - - - - - - - 25.32 23.90
21703 267.3 9.3 958 21708 roll 0.51 - - 3383 - 2.35 0.067 3734 599.1 224.5 - - 1875 - - - - - - - - - 25.24 -
21842 252.1 11.0 965 21848 done 0.51 0.12 0.142 3358 -208.3 2.30 0.047 2321 -614.3 224.5 - - 1873 - - - - - - - - 25.33 25.51 -
22163 226.6 7.8 981 22168 roll 0.51 - - 3366 - 2.28 0.057 914 -617.1 224.5 - - 1873 - - - - - - - - - 25.32 -
22202 223.5 7.9 983 22208 done 0.51 - - 3366 - 2.33 0.055 2335 609.9 224.5 - - 1872 - - - - - - - - - 25.34 -
22517 197.1 8.5 999 22526 roll 0.51 - - 3366 - 2.35 0.067 3744 599.6 224.5 - - 1872 - - - - - - - - - 25.16 -
22568 192.4 9.8 1004 22576 done 0.51 - - 3376 - 2.30 0.048 2314 -621.7 224.5 - - 1872 - - - - - - - - - 25.51 -
22877 164.3 8.6 1025 22887 roll 0.51 - - 3376 - 2.38 0.067 3734 596.6 224.5 - - 1872 - - - - - - - - - 25.16 -
22907 161.6 8.8 1028 22916 done 0.51 - - 3386 - 2.30 0.047 2319 -615.2 224.5 - - 1872 - - - - - - - - - 25.49 -
23218 135.6 7.9 1049 23227 roll 0.51 - - 3387 - 2.35 0.066 3725 598.3 224.5 - - 1872 - - - - - - - - - 25.16 -
23268 131.0 9.3 1054 23276 done 0.51 0.10 0.110 3361 -260.0 2.25 0.047 2328 -620.9 224.5 - - 1872 - - - - - - - - 25.25 25.49 -
23578 110.7 6.5 1095 23598 roll 0.51 - - 3369 - 2.30 0.053 915 -614.3 238.1 12.73 0.587 1822 -3.9 0.084 - - - - - - - 25.49 24.03
23638 106.7 6.0 1105 23669 done 0.52 - - 3369 - 2.25 0.056 2328 628.0 262.6 22.42 0.607 1723 -4.4 0.088 - - - - - - - 25.45 23.89
23976 86.0 4.5 1170 24040 roll 0.55 - - 3369 - 2.33 0.054 921 -603.9 327.0 54.40 0.594 1458 -4.9 0.080 - - - - - - - 25.21 23.84
24131 78.3 6.0 1198 24161 done 0.56 - - 3369 - 2.22 0.052 2327 633.3 352.4 21.80 0.577 1356 -4.7 0.072 - - - - - - - 25.32 23.88
24469 50.2 9.3 1263 24475 roll 0.56 - - 3369 - 2.30 0.065 3741 614.8 352.4 - - 1350 - - - - - - - - - 25.27 -
24705 27.7 9.0 1309 24712 done 0.56 - - 3369 - 2.22 0.045 2318 -641.0 352.4 - - 1347 - - - - - - - - - 25.60 -
24959 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24959 begin surface coast
25004 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25004 begin surface
SM 2.63 - - - - -9.47 8.38 0.031 108 -389.1 0.17 0.078 2190 -752.9 355.68 - - 1344 - - - - - - - -