NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 673 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 94.72 of 150.00 AH used of 24V (36.85% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 72.05 of 100.00 AH used of 10V (27.95% remains)
• Surface angle -78.6 deg, depth 2.32 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 316.68, SM_CC=300)
• GPS1 time: 44 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 74 VBD -0.47 - - 112 - - - 2210 - -136.3 -55.33 - 2744 - - - - - - - - - - -
78 3.2 -2.4 10 110 roll -0.47 11.65 0.214 3031 250.6 2.30 0.063 798 -613.9 -136.3 -14.45 - 3351 -42.0 - - - - - - - 24.49 25.39 26.23
341 41.4 -14.0 60 348 done -0.47 - - 3023 - 2.20 0.051 2202 638.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.36 -
654 87.6 -13.0 121 661 done -0.47 - - 3023 - - - 2202 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
971 121.5 -9.6 181 972 done -0.47 - - 3023 - - - 2202 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
1270 149.6 -9.5 201 1280 roll -0.47 - - 3012 - 2.33 0.062 3608 603.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.24 -
1290 151.4 -9.3 203 1300 done -0.47 0.12 0.126 3049 308.3 2.25 0.043 2191 -629.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.42 25.60 -
1603 175.9 -8.0 224 1610 roll -0.47 - - 3049 - 2.17 0.050 797 -642.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.39 -
1640 179.3 -8.4 228 1649 done -0.47 - - 3042 - 2.28 0.050 2205 617.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.39 -
1951 206.0 -8.6 248 1956 roll -0.47 - - 3031 - 2.30 0.063 3605 608.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.21 -
1998 209.8 -9.0 250 2002 done -0.47 - - 3031 - 2.22 0.043 2205 -630.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.59 -
2300 238.4 -9.2 265 2306 roll -0.47 - - 3031 - 2.25 0.050 797 -625.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.37 -
2341 242.1 -9.4 267 2347 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.052 2198 622.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.37 -
2662 271.8 -8.9 283 2666 roll -0.47 - - 3019 - 2.28 0.063 3614 621.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.20 -
2740 279.0 -9.0 287 2746 done -0.47 - - 3019 - 2.28 0.044 2188 -625.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.58 -
3061 307.7 -8.8 303 3062 done -0.47 - - 3019 - - - 2185 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3361 334.4 -9.0 318 3366 roll -0.47 - - 3009 - 2.35 0.063 3608 605.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.20 -
3389 336.1 -9.0 319 3393 done -0.47 0.12 0.124 3046 308.3 2.25 0.044 2196 -627.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.39 25.56 -
3693 358.6 -7.1 334 3694 done -0.47 - - 3046 - - - 2192 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3991 378.9 -6.5 349 3996 roll -0.47 - - 3038 - 2.35 0.063 3608 602.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.18 -
4039 381.6 -6.6 351 4043 done -0.47 - - 3038 - 2.25 0.044 2199 -626.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.56 -
4341 405.6 -7.8 365 4346 roll -0.47 - - 3038 - 2.22 0.052 804 -628.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.33 -
4372 407.9 -7.8 366 4376 done -0.47 - - 3030 - 2.22 0.053 2210 633.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.32 -
4700 433.1 -7.4 377 4706 roll -0.47 - - 3020 - 2.33 0.064 3609 600.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.15 -
4809 440.5 -8.0 380 4818 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.045 2199 -626.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.54 -
5120 467.7 -8.5 391 5126 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.064 3626 599.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.13 -
5168 470.1 -8.4 392 5173 done -0.47 0.12 0.123 3047 300.0 2.30 0.045 2192 -623.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.37 25.52 -
5472 492.8 -6.6 402 5473 done -0.47 - - 3047 - - - 2189 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5771 513.1 -6.9 412 5776 roll -0.47 - - 3039 - 2.35 0.065 3606 603.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.10 -
5831 517.3 -7.0 414 5836 done -0.47 - - 3039 - 2.25 0.046 2195 -627.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.52 -
6160 540.8 -7.3 425 6161 done -0.47 - - 3039 - - - 2193 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6461 562.5 -7.3 435 6466 roll -0.47 - - 3029 - 2.35 0.065 3607 601.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.10 -
6498 564.7 -7.3 436 6502 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.045 2192 -620.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.50 -
6810 589.4 -7.7 447 6816 roll -0.47 - - 3019 - 2.38 0.066 3612 596.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.09 -
6859 591.7 -7.8 448 6868 done -0.47 - - 3019 - 2.28 0.046 2197 -620.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.49 -
7170 618.5 -8.0 459 7171 done -0.47 - - 3019 - - - 2197 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7470 640.9 -7.4 469 7476 roll -0.47 - - 3009 - 2.38 0.066 3615 595.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.07 -
7550 645.8 -7.6 471 7559 done -0.47 0.12 0.122 3047 316.7 2.28 0.047 2202 -619.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.33 25.48 -
7861 665.9 -5.8 482 7866 roll -0.47 - - 3038 - 2.35 0.067 3607 597.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.06 -
7899 667.7 -5.9 483 7903 done -0.47 - - 3039 - 2.28 0.047 2198 -618.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.46 -
8213 688.3 -6.3 494 8217 roll -0.47 - - 3029 - 2.33 0.067 3609 605.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.05 -
8259 690.2 -6.3 495 8263 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.047 2200 -618.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.46 -
8561 711.2 -6.5 505 8567 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.067 3604 597.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.04 -
8600 713.3 -6.6 506 8606 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.047 2195 -618.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.46 -
8921 735.9 -6.8 517 8922 done -0.47 - - 3020 - - - 2193 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9221 756.2 -6.8 527 9227 roll -0.47 - - 3010 - 2.38 0.067 3611 595.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.03 -
9251 758.5 -7.1 528 9257 done -0.47 0.12 0.120 3047 308.3 2.28 0.047 2199 -619.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.30 25.44 -
9582 776.8 -5.4 539 9587 roll -0.47 - - 3047 - 2.25 0.055 799 -622.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.20 -
9611 778.4 -5.5 540 9617 done -0.47 - - 3044 - 2.28 0.054 2198 613.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.21 -
9941 797.6 -6.0 551 9947 roll -0.47 - - 3039 - 2.35 0.067 3605 598.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.00 -
10002 801.3 -6.0 553 10007 done -0.47 - - 3039 - 2.25 0.048 2197 -625.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.44 -
10331 822.7 -6.6 564 10337 roll -0.47 - - 3039 - 2.25 0.054 797 -622.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.20 -
10361 824.9 -6.7 565 10367 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.054 2199 614.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.20 -
10692 847.5 -7.0 576 10697 roll -0.47 - - 3027 - 2.33 0.067 3619 609.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.98 -
10751 852.0 -7.2 578 10757 done -0.47 - - 3026 - 2.28 0.048 2197 -623.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.43 -
11081 876.1 -7.1 589 11082 done -0.47 - - 3026 - - - 2196 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11382 896.2 -6.6 599 11383 done -0.47 - - 3026 - - - 2196 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
11683 916.7 -6.7 609 11687 roll -0.47 - - 3018 - 2.33 0.067 3611 607.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.97 -
11729 918.6 -6.5 610 11733 done -0.47 - - 3017 - 2.30 0.048 2192 -617.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.39 -
12032 939.2 -6.3 620 12033 done -0.47 - - 3017 - - - 2190 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12332 957.6 -6.2 630 12337 roll -0.47 - - 3008 - 2.38 0.067 3604 594.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.96 -
12369 959.5 -6.2 631 12374 done -0.47 0.12 0.123 3045 308.3 2.28 0.048 2197 -617.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.24 25.39 -
12684 975.5 -4.8 642 12685 done -0.47 - - 3045 - - - 2196 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12980 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12980 begin apogee
12987 990.5 -4.9 652 13119 done -0.22 0.22 0.109 3127 372.7 - - 2338 - - 126.72 1.161 2793 -4.4 0.422 - - - - - - 25.67 - 22.39
13120 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13120 begin climb
13124 994.5 - 656 13265 roll 0.47 0.65 0.068 3360 358.5 2.55 0.055 927 -553.3 136.3 134.55 1.130 2238 -4.1 0.410 - - - - - - 24.41 23.44 21.70
13294 988.2 5.5 662 13336 done 0.49 - - 3360 - 2.42 0.054 2315 573.6 173.6 36.90 1.084 2086 -4.1 0.424 - - - - - - - 23.92 21.87
13655 952.7 9.6 675 13660 roll 0.49 - - 3360 - 2.38 0.069 3731 595.0 173.6 - - 2076 - - - - - - - - - 25.27 -
13722 946.3 10.0 677 13726 done 0.49 - - 3370 - 2.28 0.050 2332 -613.6 173.6 - - 2077 - - - - - - - - - 25.50 -
14035 911.9 10.7 688 14037 done 0.49 - - 3370 - - - 2328 - 173.6 - - 2076 - - - - - - - - - - -
14337 879.3 11.2 698 14338 done 0.49 - - 3371 - - - 2328 - 173.6 - - 2075 - - - - - - - - - - -
14635 846.6 10.9 708 14637 done 0.49 - - 3370 - - - 2328 - 173.6 - - 2075 - - - - - - - - - - -
14936 814.9 10.5 718 14937 done 0.49 - - 3370 - - - 2328 - 173.6 - - 2074 - - - - - - - - - - -
15236 784.8 9.9 728 15237 done 0.49 - - 3370 - - - 2328 - 173.6 - - 2073 - - - - - - - - - - -
15537 755.8 9.6 738 15541 roll 0.49 - - 3370 - 2.38 0.070 3742 594.1 173.6 - - 2073 - - - - - - - - - 25.25 -
15573 752.6 9.8 739 15578 done 0.49 - - 3380 - 2.30 0.050 2327 -615.2 173.6 - - 2073 - - - - - - - - - 25.53 -
15886 720.9 9.8 750 15891 roll 0.49 - - 3391 - 2.28 0.058 921 -616.7 173.6 - - 2072 - - - - - - - - - 25.35 -
15947 715.3 9.6 752 15952 done 0.49 0.10 0.112 3356 -350.0 2.30 0.057 2328 611.7 173.6 - - 2073 - - - - - - - - 25.18 25.37 -
16276 688.1 8.0 763 16282 roll 0.49 - - 3357 - 2.38 0.069 3747 596.2 173.6 - - 2072 - - - - - - - - - 25.21 -
16324 685.5 8.2 764 16328 done 0.49 - - 3363 - 2.33 0.050 2314 -615.0 173.6 - - 2072 - - - - - - - - - 25.51 -
16627 659.6 7.7 774 16632 roll 0.49 - - 3364 - 2.40 0.068 3739 593.8 173.6 - - 2072 - - - - - - - - - 25.19 -
16655 657.2 7.7 775 16661 done 0.49 - - 3373 - 2.30 0.050 2326 -614.3 173.6 - - 2072 - - - - - - - - - 25.50 -
16987 630.7 8.4 786 16992 roll 0.49 - - 3374 - 2.35 0.068 3746 604.3 173.6 - - 2072 - - - - - - - - - 25.18 -
17014 628.8 8.7 787 17018 done 0.49 0.12 0.145 3351 -191.7 2.33 0.050 2322 -611.2 173.6 - - 2072 - - - - - - - - 25.29 25.48 -
17328 602.7 8.1 798 17332 roll 0.49 - - 3358 - 2.25 0.057 914 -625.8 173.6 - - 2072 - - - - - - - - - 25.29 -
17375 600.4 8.1 799 17379 done 0.49 - - 3358 - 2.33 0.057 2329 607.3 173.6 - - 2073 - - - - - - - - - 25.30 -
17677 572.1 8.9 809 17682 roll 0.49 - - 3358 - 2.35 0.068 3731 596.6 173.6 - - 2072 - - - - - - - - - 25.15 -
17726 569.3 9.0 810 17734 done 0.49 - - 3368 - 2.30 0.050 2321 -613.0 173.6 - - 2072 - - - - - - - - - 25.47 -
18037 538.9 9.1 821 18043 roll 0.49 - - 3378 - 2.30 0.057 920 -609.1 173.6 - - 2072 - - - - - - - - - 25.27 -
18067 536.2 9.0 822 18072 done 0.49 - - 3378 - 2.30 0.056 2330 613.0 173.6 - - 2072 - - - - - - - - - 25.29 -
18398 505.8 9.2 833 18402 roll 0.49 - - 3378 - 2.35 0.068 3735 597.9 173.6 - - 2072 - - - - - - - - - 25.13 -
18436 502.7 9.4 834 18443 done 0.49 0.12 0.146 3355 -191.7 2.30 0.049 2327 -612.2 173.6 - - 2072 - - - - - - - - 25.25 25.45 -
18757 477.2 7.4 845 18763 roll 0.49 - - 3363 - 2.33 0.057 910 -608.2 173.6 - - 2072 - - - - - - - - - 25.25 -
18826 472.8 7.4 847 18832 done 0.49 - - 3363 - 2.33 0.056 2326 607.7 173.6 - - 2072 - - - - - - - - - 25.27 -
19147 448.4 7.2 858 19148 done 0.49 - - 3363 - - - 2326 - 173.6 - - 2072 - - - - - - - - - - -
19447 426.9 7.2 868 19452 roll 0.49 - - 3364 - 2.38 0.067 3739 593.7 173.6 - - 2072 - - - - - - - - - 25.10 -
19526 421.8 7.8 870 19535 done 0.49 - - 3373 - 2.33 0.049 2312 -612.4 173.6 - - 2072 - - - - - - - - - 25.44 -
19847 395.5 7.3 882 19848 done 0.49 - - 3374 - - - 2312 - 173.6 - - 2071 - - - - - - - - - - -
20147 372.6 7.5 897 20148 done 0.49 - - 3373 - - - 2311 - 173.6 - - 2072 - - - - - - - - - - -
20448 349.9 7.4 912 20452 roll 0.49 - - 3373 - 2.40 0.067 3735 593.3 173.6 - - 2072 - - - - - - - - - 25.08 -
20487 346.5 8.1 914 20493 done 0.49 0.08 0.118 3357 -200.0 2.28 0.049 2333 -614.9 173.6 - - 2072 - - - - - - - - 25.21 25.44 -
20807 325.0 6.6 930 20820 roll 0.49 - - 3365 - 2.35 0.057 918 -602.1 183.1 7.65 0.651 2047 -3.3 0.184 - - - - - - - 25.19 23.88
20879 320.3 6.5 933 20898 done 0.49 - - 3364 - 2.30 0.055 2330 613.9 195.4 12.90 0.710 1997 -3.9 0.198 - - - - - - - 25.27 23.80
21198 297.5 7.1 949 21204 roll 0.49 - - 3365 - 2.35 0.067 3740 600.0 195.4 - - 1993 - - - - - - - - - 25.18 -
21238 294.3 7.3 951 21244 done 0.49 - - 3375 - 2.33 0.048 2316 -611.2 195.4 - - 1993 - - - - - - - - - 25.48 -
21559 271.2 7.0 967 21560 done 0.49 - - 3375 - - - 2313 - 195.4 - - 1993 - - - - - - - - - - -
21859 249.6 7.6 982 21864 roll 0.49 - - 3385 - 2.25 0.057 925 -616.9 195.4 - - 1993 - - - - - - - - - 25.25 -
21979 241.0 7.0 988 21985 done 0.50 0.08 0.114 3359 -325.0 2.28 0.054 2329 615.8 195.6 - - 1992 - - - - - - - - 25.15 25.31 -
22300 220.1 6.7 1004 22317 roll 0.50 - - 3367 - 2.33 0.055 921 -604.3 202.7 7.70 0.599 1966 -3.4 0.140 - - - - - - - 25.45 23.95
22546 204.2 6.4 1016 22567 done 0.50 - - 3366 - 2.30 0.054 2331 613.0 219.3 16.20 0.656 1900 -4.1 0.143 - - - - - - - 25.35 23.88
22880 181.0 6.8 1037 22891 roll 0.51 - - 3375 - 2.33 0.056 921 -605.2 224.1 5.62 0.527 1880 -3.6 0.138 - - - - - - - 25.48 23.91
23050 168.8 7.3 1054 23058 done 0.51 - - 3375 - 2.28 0.054 2323 614.9 224.1 - - 1878 - - - - - - - - - 25.38 -
23359 142.0 9.2 1075 23368 roll 0.51 - - 3385 - 2.30 0.057 920 -610.0 224.1 - - 1878 - - - - - - - - - 25.29 -
23399 139.0 7.3 1079 23408 done 0.51 - - 3385 - 2.30 0.053 2333 614.3 224.1 - - 1878 - - - - - - - - - 25.37 -
23712 112.6 6.6 1112 23732 roll 0.51 - - 3395 - 2.30 0.055 924 -612.6 234.7 10.68 0.575 1836 -3.9 0.087 - - - - - - - 25.52 24.04
23784 107.2 7.4 1125 23793 done 0.51 0.12 0.127 3359 -300.0 2.22 0.054 2334 635.1 234.7 - - 1835 - - - - - - - - 25.39 25.47 -
24104 91.7 5.6 1186 24141 roll 0.52 - - 3359 - 2.38 0.067 3735 588.7 269.5 30.98 0.605 1694 -4.6 0.078 - - - - - - - 25.32 23.88
24168 88.2 5.8 1197 24205 done 0.54 - - 3366 - 2.22 0.047 2320 -637.4 300.3 27.27 0.579 1567 -4.7 0.080 - - - - - - - 25.53 23.77
24513 66.9 6.5 1263 24531 roll 0.54 - - 3366 - 2.22 0.050 920 -630.6 314.5 12.18 0.547 1511 -4.6 0.064 - - - - - - - 25.47 23.96
24763 46.4 8.5 1311 24770 done 0.54 - - 3365 - 2.22 0.052 2335 637.4 314.5 - - 1507 - - - - - - - - - 25.41 -
25076 21.3 8.0 1372 25082 roll 0.54 - - 3366 - 2.22 0.052 920 -637.4 314.5 - - 1505 - - - - - - - - - 25.41 -
25279 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25279 begin surface coast
25320 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25320 begin surface
SM 2.39 - - - - -9.46 8.32 0.028 108 -391.6 2.08 0.053 2200 615.4 316.68 - - 1502 - - - - - - - -