OKMC 16May13 * SG181 * Dive index * Mission links * Dive 672 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 221.22 of 350.00 AH used of 24V (36.79% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -70.5 deg, depth 0.03 m • Intended pitch -18.1 deg, speed -7.917 cm/s
VBD pumped to 475.15 (SM_CC=475)
• GPS1 time: 27 s
• GPS2 time: 9 s • Transponder ping count: 7
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 109 done -1.09 - - 224 - - - 1130 - -87.6 -86.90 - 3297 - - - - - - - - - - 14.83
114 5.7 -9.1 3 126 done -1.09 9.95 0.376 2314 210.1 - - 1126 - -87.6 - - 3298 - - - - - - - - 14.03 - -
411 61.0 -16.6 13 412 done -1.09 - - 2314 - - - 1126 - -87.6 - - 3299 - - - - - - - - - - -
711 106.1 -13.7 23 712 done -1.09 - - 2314 - - - 1126 - -87.6 - - 3300 - - - - - - - - - - -
1013 142.3 -10.9 33 1015 done -1.09 - - 2314 - - - 1127 - -87.6 - - 3301 - - - - - - - - - - -
1310 172.0 -10.0 43 1312 done -1.09 - - 2314 - - - 1127 - -87.6 - - 3302 - - - - - - - - - - -
1611 204.0 -10.9 53 1612 done -1.09 - - 2314 - - - 1126 - -87.6 - - 3302 - - - - - - - - - - -
1912 235.5 -10.4 63 1913 done -1.09 - - 2314 - - - 1127 - -87.6 - - 3302 - - - - - - - - - - -
2211 266.3 -10.2 73 2212 done -1.09 - - 2314 - - - 1127 - -87.6 - - 3302 - - - - - - - - - - -
2511 299.8 -11.2 83 2512 done -1.09 - - 2315 - - - 1126 - -87.6 - - 3301 - - - - - - - - - - -
2812 331.8 -10.3 93 2813 done -1.09 - - 2314 - - - 1127 - -87.6 - - 3299 - - - - - - - - - - -
3112 358.3 -8.6 103 3113 done -1.09 - - 2314 - - - 1127 - -87.6 - - 3298 - - - - - - - - - - -
3411 383.9 -8.9 113 3412 done -1.09 - - 2314 - - - 1127 - -87.6 - - 3297 - - - - - - - - - - -
3711 413.9 -10.1 123 3712 done -1.09 - - 2314 - - - 1127 - -87.6 - - 3295 - - - - - - - - - - -
4012 440.3 -8.0 133 4013 done -1.09 - - 2315 - - - 1127 - -87.6 - - 3294 - - - - - - - - - - -
4310 466.0 -9.1 143 4312 done -1.09 - - 2314 - - - 1127 - -87.6 - - 3291 - - - - - - - - - - -
4611 495.9 -10.2 153 4613 done -1.09 - - 2314 - - - 1127 - -87.6 - - 3289 - - - - - - - - - - -
4912 524.2 -8.9 163 4913 done -1.09 - - 2314 - - - 1127 - -87.6 - - 3287 - - - - - - - - - - -
5212 547.7 -7.6 173 5213 done -1.09 - - 2314 - - - 1127 - -87.6 - - 3285 - - - - - - - - - - -
5511 573.0 -9.0 183 5512 done -1.09 - - 2314 - - - 1127 - -87.6 - - 3282 - - - - - - - - - - -
5842 607.8 -10.8 193 5843 done -1.09 - - 2314 - - - 1127 - -87.6 - - 3280 - - - - - - - - - - -
6140 638.0 -9.9 198 6142 done -1.09 - - 2314 - - - 1127 - -87.6 - - 3278 - - - - - - - - - - -
6440 664.7 -8.8 203 6442 done -1.09 - - 2314 - - - 1127 - -87.6 - - 3276 - - - - - - - - - - -
6740 692.6 -9.4 208 6742 done -1.09 - - 2314 - - - 1127 - -87.6 - - 3273 - - - - - - - - - - -
7041 723.3 -10.4 213 7042 done -1.09 - - 2314 - - - 1127 - -87.6 - - 3271 - - - - - - - - - - -
7342 754.7 -10.4 218 7343 done -1.09 - - 2314 - - - 1127 - -87.6 - - 3269 - - - - - - - - - - -
7640 781.6 -8.8 223 7642 done -1.09 - - 2314 - - - 1127 - -87.6 - - 3267 - - - - - - - - - - -
7940 807.7 -8.7 228 7942 done -1.09 - - 2315 - - - 1127 - -87.6 - - 3265 - - - - - - - - - - -
8241 835.6 -9.3 233 8242 done -1.09 - - 2314 - - - 1127 - -87.6 - - 3263 - - - - - - - - - - -
8541 863.0 -9.1 238 8542 done -1.09 - - 2314 - - - 1127 - -87.6 - - 3262 - - - - - - - - - - -
8840 888.2 -8.4 243 8842 done -1.09 - - 2314 - - - 1127 - -87.6 - - 3260 - - - - - - - - - - -
9141 910.7 -7.4 248 9142 done -1.09 - - 2314 - - - 1127 - -87.6 - - 3258 - - - - - - - - - - -
9441 932.0 -7.1 253 9443 done -1.09 - - 2314 - - - 1127 - -87.6 - - 3257 - - - - - - - - - - -
9737 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9737 begin apogee
9746 954.6 -7.5 258 9843 done -0.25 0.98 0.210 2578 269.4 - - 1127 - - 91.80 1.640 2936 -3.5 0.381 - - - - - - 13.49 - 13.10
9844 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9844 begin loiter
10164 966.8 -2.7 265 10253 done -0.10 0.17 0.154 2637 347.1 - - 1127 - 73.2 86.10 1.601 2638 -3.5 0.391 - - - - - - 14.42 - 13.14
10525 957.8 3.6 271 10526 done -0.10 - - 2637 - - - 1127 - 73.2 - - 2626 - - - - - - - - - - -
10823 948.1 3.2 276 10825 done -0.10 - - 2638 - - - 1127 - 73.2 - - 2623 - - - - - - - - - - -
11124 939.0 3.0 281 11125 done -0.10 - - 2637 - - - 1127 - 73.2 - - 2622 - - - - - - - - - - -
11425 928.1 3.7 286 11426 done -0.10 - - 2638 - - - 1127 - 73.2 - - 2620 - - - - - - - - - - -
11723 915.1 4.4 291 11725 done -0.10 - - 2638 - - - 1127 - 73.2 - - 2620 - - - - - - - - - - -
12024 901.2 4.7 296 12025 done -0.10 - - 2638 - - - 1127 - 73.2 - - 2619 - - - - - - - - - - -
12324 887.7 4.4 301 12325 done -0.10 - - 2638 - - - 1127 - 73.2 - - 2619 - - - - - - - - - - -
12625 875.7 4.0 306 12626 done -0.10 - - 2637 - - - 1127 - 73.2 - - 2619 - - - - - - - - - - -
12924 865.9 3.1 311 12925 done -0.10 - - 2637 - - - 1127 - 73.2 - - 2617 - - - - - - - - - - -
13224 857.4 2.8 316 13225 done -0.10 - - 2638 - - - 1127 - 73.2 - - 2617 - - - - - - - - - - -
13524 848.3 3.1 321 13525 done -0.10 - - 2638 - - - 1127 - 73.2 - - 2617 - - - - - - - - - - -
13825 839.0 3.1 326 13826 done -0.10 - - 2638 - - - 1127 - 73.2 - - 2616 - - - - - - - - - - -
14123 829.3 3.2 331 14125 done -0.10 - - 2638 - - - 1127 - 73.2 - - 2615 - - - - - - - - - - -
14424 818.5 3.6 336 14425 done -0.10 - - 2638 - - - 1127 - 73.2 - - 2615 - - - - - - - - - - -
14724 807.4 3.7 341 14725 done -0.10 - - 2637 - - - 1127 - 73.2 - - 2614 - - - - - - - - - - -
15023 798.2 3.0 346 15025 done -0.10 - - 2637 - - - 1127 - 73.2 - - 2614 - - - - - - - - - - -
15325 788.7 3.2 351 15326 done -0.10 - - 2638 - - - 1127 - 73.2 - - 2614 - - - - - - - - - - -
15623 778.7 3.3 356 15625 done -0.10 - - 2637 - - - 1127 - 73.2 - - 2614 - - - - - - - - - - -
15924 769.0 3.2 361 15925 done -0.10 - - 2638 - - - 1127 - 73.2 - - 2614 - - - - - - - - - - -
16224 760.4 2.8 366 16225 done -0.10 - - 2638 - - - 1127 - 73.2 - - 2614 - - - - - - - - - - -
16525 752.4 2.6 371 16526 done -0.10 - - 2638 - - - 1127 - 73.2 - - 2613 - - - - - - - - - - -
16823 743.9 2.9 376 16825 done -0.10 - - 2638 - - - 1127 - 73.2 - - 2613 - - - - - - - - - - -
17124 734.6 3.2 381 17125 done -0.10 - - 2638 - - - 1127 - 73.2 - - 2613 - - - - - - - - - - -
17424 724.5 3.4 386 17425 done -0.10 - - 2638 - - - 1127 - 73.2 - - 2613 - - - - - - - - - - -
17725 716.6 2.5 391 17726 done -0.10 - - 2638 - - - 1127 - 73.2 - - 2613 - - - - - - - - - - -
18023 710.1 2.2 396 18025 done -0.10 - - 2637 - - - 1127 - 73.2 - - 2613 - - - - - - - - - - -
18324 703.3 2.3 401 18325 done -0.10 - - 2637 - - - 1127 - 73.2 - - 2613 - - - - - - - - - - -
18623 693.4 3.5 406 18625 done -0.10 - - 2637 - - - 1127 - 73.2 - - 2613 - - - - - - - - - - -
18925 680.1 4.5 411 18926 done -0.10 - - 2637 - - - 1127 - 73.2 - - 2613 - - - - - - - - - - -
19223 668.6 3.7 416 19225 done -0.10 - - 2637 - - - 1127 - 73.2 - - 2613 - - - - - - - - - - -
19524 660.2 2.7 421 19525 done -0.10 - - 2638 - - - 1127 - 73.2 - - 2613 - - - - - - - - - - -
19824 651.8 2.9 426 19825 done -0.10 - - 2638 - - - 1127 - 73.2 - - 2613 - - - - - - - - - - -
20125 641.8 3.4 431 20126 done -0.10 - - 2638 - - - 1127 - 73.2 - - 2613 - - - - - - - - - - -
20423 634.8 2.2 436 20425 done -0.10 - - 2638 - - - 1127 - 73.2 - - 2613 - - - - - - - - - - -
20724 629.7 1.7 441 20725 done -0.10 - - 2637 - - - 1127 - 73.2 - - 2613 - - - - - - - - - - -
21024 624.0 2.0 446 21025 done -0.10 - - 2637 - - - 1127 - 73.2 - - 2613 - - - - - - - - - - -
21325 617.2 2.3 451 21326 done -0.10 - - 2637 - - - 1127 - 73.2 - - 2613 - - - - - - - - - - -
21623 608.8 2.9 456 21625 done -0.10 - - 2638 - - - 1127 - 73.2 - - 2613 - - - - - - - - - - -
21924 601.1 2.5 461 21925 done -0.10 - - 2637 - - - 1127 - 73.2 - - 2613 - - - - - - - - - - -
22224 596.3 1.2 470 22225 done -0.10 - - 2637 - - - 1128 - 73.2 - - 2613 - - - - - - - - - - -
22525 592.4 1.6 480 22526 done -0.10 - - 2637 - - - 1127 - 73.2 - - 2613 - - - - - - - - - - -
22825 585.2 2.6 490 22826 done -0.10 - - 2638 - - - 1127 - 73.2 - - 2613 - - - - - - - - - - -
23124 578.9 1.7 500 23125 done -0.10 - - 2637 - - - 1128 - 73.2 - - 2612 - - - - - - - - - - -
23425 576.6 0.5 510 23426 done -0.13 - - 2638 - - - 1128 - 60.4 - - 2613 - - - - - - - - - - -
23724 574.1 1.1 520 23725 done -0.13 - - 2637 - - - 1127 - 60.4 - - 2613 - - - - - - - - - - -
24024 568.5 2.3 530 24025 done -0.13 - - 2637 - - - 1127 - 60.4 - - 2613 - - - - - - - - - - -
24325 559.5 3.2 540 24326 done -0.13 - - 2638 - - - 1127 - 60.4 - - 2613 - - - - - - - - - - -
24624 550.8 2.7 550 24625 done -0.13 - - 2638 - - - 1127 - 60.4 - - 2613 - - - - - - - - - - -
24925 544.8 1.7 560 24926 done -0.13 - - 2638 - - - 1128 - 60.4 - - 2613 - - - - - - - - - - -
25225 540.8 1.1 570 25226 done -0.13 - - 2638 - - - 1127 - 60.4 - - 2613 - - - - - - - - - - -
25525 538.1 0.9 580 25526 done -0.18 - - 2637 - - - 1128 - 37.2 - - 2613 - - - - - - - - - - -
25824 533.2 1.9 590 25825 done -0.18 - - 2637 - - - 1128 - 37.2 - - 2613 - - - - - - - - - - -
26125 526.1 2.5 600 26126 done -0.18 - - 2637 - - - 1128 - 37.2 - - 2613 - - - - - - - - - - -
26425 522.7 0.4 610 26426 done -0.20 - - 2637 - - - 1128 - 26.8 - - 2614 - - - - - - - - - - -
26725 523.4 -0.1 620 26726 done -0.19 - - 2637 - - - 1128 - 30.6 - - 2613 - - - - - - - - - - -
27024 522.0 0.4 630 27026 done -0.21 0.12 0.128 2556 -675.0 - - 1128 - 19.9 - - 2613 - - - - - - - - 14.60 - -
27327 520.2 1.0 640 27328 done -0.26 - - 2556 - - - 1128 - -5.6 - - 2613 - - - - - - - - - - -
27624 516.0 1.5 650 27625 done -0.26 - - 2556 - - - 1128 - -5.6 - - 2613 - - - - - - - - - - -
27925 512.1 1.3 660 27926 done -0.26 - - 2556 - - - 1128 - -5.6 - - 2613 - - - - - - - - - - -
28225 508.2 1.3 670 28227 done -0.26 - - 2556 - - - 1128 - -5.6 - - 2613 - - - - - - - - - - -
28525 503.9 1.4 680 28526 done -0.26 - - 2556 - - - 1128 - -5.6 - - 2613 - - - - - - - - - - -
28824 500.6 0.9 690 28825 done -0.31 - - 2556 - - - 1128 - -30.0 - - 2614 - - - - - - - - - - -
29125 498.0 0.9 700 29126 done -0.36 - - 2556 - - - 1128 - -53.4 - - 2614 - - - - - - - - - - -
29424 494.7 1.0 710 29425 done -0.36 - - 2556 - - - 1128 - -53.4 - - 2614 - - - - - - - - - - -
29724 492.9 0.5 720 29725 done -0.38 - - 2556 - - - 1128 - -66.1 - - 2614 - - - - - - - - - - -
30026 490.4 1.2 730 30027 done -0.38 - - 2556 - - - 1128 - -66.1 - - 2614 - - - - - - - - - - -
30324 485.1 1.9 740 30325 done -0.38 - - 2556 - - - 1128 - -66.1 - - 2614 - - - - - - - - - - -
30624 481.7 0.6 750 30625 done -0.42 - - 2556 - - - 1128 - -82.4 - - 2615 - - - - - - - - - - -
30926 481.5 0.1 760 30927 done -0.42 - - 2557 - - - 1128 - -85.8 - - 2615 - - - - - - - - - - -
31224 478.1 1.5 770 31225 done -0.42 - - 2556 - - - 1128 - -85.8 - - 2615 - - - - - - - - - - -
31524 471.4 2.3 780 31525 done -0.42 - - 2556 - - - 1128 - -85.8 - - 2615 - - - - - - - - - - -
31825 468.3 0.4 790 31826 done -0.44 - - 2556 - - - 1128 - -95.6 - - 2616 - - - - - - - - - - -
32125 470.5 -0.9 800 32127 done -0.39 - - 2556 - - - 1128 - -71.3 - - 2616 - - - - - - - - - - -
32424 471.3 0.1 810 32425 done -0.40 - - 2556 - - - 1128 - -75.0 - - 2615 - - - - - - - - - - -
32726 467.5 1.6 820 32727 done -0.40 - - 2556 - - - 1128 - -75.0 - - 2616 - - - - - - - - - - -
33024 464.0 0.9 830 33025 done -0.45 - - 2556 - - - 1128 - -99.3 - - 2616 - - - - - - - - - - -
33325 461.3 1.0 840 33326 done -0.45 - - 2556 - - - 1128 - -99.3 - - 2617 - - - - - - - - - - -
33624 456.5 1.6 850 33625 done -0.45 - - 2556 - - - 1128 - -99.3 - - 2617 - - - - - - - - - - -
33927 453.2 0.7 860 33929 done -0.49 0.15 0.110 2476 -533.3 - - 1128 - -118.6 - - 2617 - - - - - - - - 14.59 - -
34224 453.3 -0.1 870 34226 done -0.48 0.15 0.240 2511 233.3 - - 1128 - -114.9 - - 2617 - - - - - - - - 14.07 - -
34525 451.7 1.0 880 34526 done -0.48 - - 2511 - - - 1128 - -114.9 - - 2617 - - - - - - - - - - -
34824 445.9 2.1 890 34825 done -0.48 - - 2511 - - - 1128 - -114.9 - - 2617 - - - - - - - - - - -
35125 442.5 0.6 900 35127 done -0.51 - - 2511 - - - 1128 - -130.1 - - 2617 - - - - - - - - - - -
35424 444.2 -0.8 910 35425 done -0.47 - - 2511 - - - 1128 - -109.1 - - 2617 - - - - - - - - - - -
35725 443.3 1.1 920 35726 done -0.47 - - 2512 - - - 1128 - -109.1 - - 2617 - - - - - - - - - - -
36024 440.2 0.5 930 36025 done -0.50 - - 2511 - - - 1128 - -123.7 - - 2617 - - - - - - - - - - -
36324 441.6 -0.6 940 36325 done -0.47 - - 2511 - - - 1128 - -108.8 - - 2617 - - - - - - - - - - -
36627 440.3 0.8 950 36628 done -0.51 - - 2511 - - - 1128 - -130.8 - - 2617 - - - - - - - - - - -
36924 437.3 1.0 960 36925 done -0.57 - - 2511 - - - 1128 - -157.3 - - 2617 - - - - - - - - - - -
37225 435.8 0.2 970 37227 done -0.58 - - 2511 - - - 1128 - -162.2 - - 2617 - - - - - - - - - - -
37525 436.2 - 980 37526 done -0.58 - - 2511 - - - 1128 - -163.1 - - 2617 - - - - - - - - - - -
37825 433.0 1.3 990 37826 done -0.58 - - 2511 - - - 1128 - -163.1 - - 2617 - - - - - - - - - - -
38124 432.7 -0.8 1000 38125 done -0.53 - - 2511 - - - 1128 - -141.5 - - 2617 - - - - - - - - - - -
38425 436.1 -0.7 1010 38426 done -0.50 - - 2511 - - - 1128 - -122.3 - - 2618 - - - - - - - - - - -
38600 end loiter: LOITER_COMPLETE
38600 begin climb
38604 434.9 - 1016 38621 done 1.09 1.73 0.163 3011 289.0 - - 1128 - 87.6 13.45 1.218 2579 -2.9 0.194 - - - - - - 13.75 - 13.54
38905 423.9 3.6 1026 39025 done 1.32 0.22 0.090 3105 427.3 - - 1128 - 204.1 114.72 1.132 2102 -4.2 0.292 - - - - - - 14.54 - 13.26
39325 385.2 10.0 1040 39326 done 1.32 - - 3106 - - - 1128 - 204.1 - - 2091 - - - - - - - - - - -
39624 354.2 10.6 1050 39625 done 1.32 - - 3105 - - - 1128 - 204.1 - - 2089 - - - - - - - - - - -
39924 324.4 9.8 1060 39925 done 1.32 - - 3105 - - - 1128 - 204.1 - - 2088 - - - - - - - - - - -
40225 298.1 8.3 1070 40227 done 1.32 - - 3106 - - - 1129 - 204.1 - - 2088 - - - - - - - - - - -
40524 274.5 7.6 1080 40528 done 1.33 - - 3106 - - - 1128 - 211.9 1.73 0.185 2073 -8.7 2.409 - - - - - - - - 13.85
40824 249.0 9.0 1090 40828 done 1.33 - - 3106 - - - 1128 - 211.9 1.45 0.193 2073 - - - - - - - - - - 13.91
41125 221.2 9.3 1100 41128 done 1.33 - - 3105 - - - 1128 - 211.9 1.45 0.190 2073 - - - - - - - - - - 13.91
41426 197.7 7.3 1110 41454 done 1.37 - - 3105 - - - 1128 - 228.4 20.85 0.938 2000 -3.5 0.138 - - - - - - - - 13.72
41755 169.7 8.7 1121 41756 done 1.37 - - 3106 - - - 1128 - 228.4 - - 1994 - - - - - - - - - - -
42054 144.5 8.2 1131 42055 done 1.37 - - 3105 - - - 1128 - 228.4 - - 1994 - - - - - - - - - - -
42354 123.6 6.6 1141 42376 done 1.44 - - 3106 - - - 1128 - 264.2 19.65 0.487 1861 -6.8 0.322 - - - - - - - - 13.95
42656 101.2 7.0 1151 42676 done 1.49 0.12 0.125 3170 533.3 - - 1128 - 289.9 17.12 0.416 1755 -6.2 0.282 - - - - - - 14.71 - 14.00
42955 79.5 6.5 1161 42984 done 1.56 - - 3170 - - - 1128 - 327.0 22.77 0.356 1607 -6.5 0.272 - - - - - - - - 14.08
43285 53.1 8.8 1172 43288 done 1.56 - - 3170 - - - 1128 - 327.0 1.48 0.182 1603 -2.7 0.148 - - - - - - - - 14.06
43588 27.7 8.4 1182 43592 done 1.56 - - 3169 - - - 1128 - 327.0 1.62 0.179 1602 - - - - - - - - - - 14.02
43885 4.3 7.4 1192 43896 done 1.59 - - 3170 - - - 1128 - 340.8 8.75 0.147 1546 -6.4 0.035 - - - - - - - - 14.14
43912 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
43912 begin surface coast
43943 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
43943 begin surface
SM 0.08 - - - - -7.51 8.07 0.045 236 29.2 - - 1129 - 475.15 63.80 0.132 999 15.7 -0.001 - - - - - -