NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 671 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 94.44 of 150.00 AH used of 24V (37.04% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 71.85 of 100.00 AH used of 10V (28.15% remains)
• Surface angle -78.2 deg, depth 2.27 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 386.10, SM_CC=300)
• GPS1 time: 44 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 81 VBD -0.47 - - 112 - - - 2206 - -136.3 -61.45 - 2759 - - - - - - - - - - -
85 3.3 -2.5 11 117 roll -0.47 11.82 0.220 3031 247.0 2.30 0.064 791 -615.2 -136.3 -13.95 - 3352 -42.5 - - - - - - - 24.48 25.39 26.22
198 22.2 -14.1 31 205 done -0.47 - - 3023 - 2.22 0.052 2202 635.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.33 -
510 72.6 -15.7 92 517 roll -0.47 - - 3023 - 2.20 0.050 790 -641.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.38 -
531 75.7 -15.6 95 537 done -0.47 - - 3012 - 2.22 0.052 2200 635.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.37 -
843 117.7 -12.2 156 850 done -0.47 0.12 0.151 3052 333.3 - - 2200 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.89 - -
1163 144.3 -8.2 179 1164 done -0.47 - - 3052 - - - 2200 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1466 168.6 -7.7 199 1467 done -0.47 - - 3052 - - - 2200 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1764 189.3 -6.8 219 1772 roll -0.47 - - 3052 - 2.22 0.050 795 -632.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.39 -
1813 192.9 -7.4 224 1822 done -0.47 - - 3046 - 2.28 0.051 2201 616.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.38 -
2134 216.9 -7.8 242 2139 roll -0.47 - - 3035 - 2.30 0.063 3603 609.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.21 -
2193 221.7 -7.9 245 2199 done -0.47 - - 3035 - 2.25 0.044 2189 -628.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
2515 249.6 -8.6 261 2516 done -0.47 - - 3035 - - - 2186 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2814 273.2 -7.5 276 2819 roll -0.47 - - 3035 - 2.20 0.050 801 -629.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.38 -
2841 274.7 -7.4 277 2845 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.051 2208 617.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.37 -
3143 302.7 -9.4 292 3144 done -0.47 - - 3027 - - - 2208 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3445 329.5 -8.6 307 3449 roll -0.47 - - 3016 - 2.28 0.064 3617 618.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.18 -
3503 334.8 -8.7 310 3509 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.044 2192 -625.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.56 -
3823 362.4 -8.1 326 3829 roll -0.47 - - 3016 - 2.22 0.051 802 -626.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.34 -
3864 365.9 -8.3 328 3869 done -0.47 - - 3016 - 2.25 0.052 2198 620.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.34 -
4183 391.5 -7.9 344 4189 roll -0.47 - - 3005 - 2.35 0.064 3614 602.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.15 -
4223 394.8 -8.1 346 4229 done -0.47 0.12 0.129 3042 308.3 2.28 0.044 2189 -625.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.37 25.54 -
4544 415.0 -6.3 358 4545 done -0.47 - - 3042 - - - 2187 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4843 434.1 -6.2 368 4849 roll -0.47 - - 3034 - 2.35 0.064 3603 602.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.14 -
4911 438.1 -6.4 370 4915 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.045 2199 -624.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.53 -
5225 460.3 -6.9 381 5226 done -0.47 - - 3034 - - - 2197 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
5524 481.7 -7.3 391 5525 done -0.47 - - 3034 - - - 2197 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5823 504.3 -7.7 401 5829 roll -0.47 - - 3025 - 2.38 0.066 3610 593.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.10 -
5853 506.8 -7.8 402 5859 done -0.47 - - 3025 - 2.28 0.047 2196 -620.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.51 -
6184 535.8 -8.8 413 6189 roll -0.47 - - 3014 - 2.35 0.065 3604 599.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.10 -
6244 540.9 -8.7 415 6250 done -0.47 - - 3014 - 2.28 0.046 2181 -624.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.51 -
6575 569.4 -8.7 426 6579 roll -0.47 - - 3004 - 2.40 0.066 3613 596.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.08 -
6605 572.2 -8.9 427 6610 done -0.47 0.15 0.119 3049 300.0 2.22 0.047 2193 -639.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.29 25.48 -
6934 593.2 -6.1 438 6939 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.066 3607 594.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.08 -
6972 594.9 -6.0 439 6976 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.047 2197 -618.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.48 -
7285 615.9 -6.6 450 7286 done -0.47 - - 3041 - - - 2194 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
7584 634.6 -6.1 460 7585 done -0.47 - - 3042 - - - 2194 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7884 652.2 -6.0 470 7890 roll -0.47 - - 3031 - 2.38 0.067 3609 594.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.06 -
7945 656.4 -6.3 472 7950 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.047 2194 -620.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.47 -
8274 678.8 -6.9 483 8279 roll -0.47 - - 3031 - 2.25 0.054 793 -622.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.24 -
8305 681.1 -7.1 484 8309 done -0.47 - - 3028 - 2.28 0.055 2193 614.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.23 -
8635 704.1 -6.9 495 8639 roll -0.47 - - 3018 - 2.33 0.067 3614 609.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.03 -
8694 708.3 -6.9 497 8699 done -0.47 - - 3018 - 2.28 0.047 2197 -621.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.46 -
9024 731.6 -7.0 508 9029 roll -0.47 - - 3008 - 2.38 0.067 3609 593.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.03 -
9062 733.8 -7.1 509 9067 done -0.47 0.12 0.125 3045 308.3 2.30 0.047 2190 -617.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.28 25.44 -
9376 751.5 -5.1 520 9380 roll -0.47 - - 3038 - 2.38 0.067 3628 604.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.01 -
9423 753.1 -5.0 521 9427 done -0.47 - - 3038 - 2.33 0.047 2193 -615.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.44 -
9726 770.0 -5.4 531 9728 done -0.47 - - 3038 - - - 2192 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
10025 786.6 -5.6 541 10030 roll -0.47 - - 3029 - 2.38 0.067 3603 592.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.01 -
10073 788.4 -5.8 542 10077 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.047 2199 -615.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.44 -
10375 808.7 -6.4 552 10376 done -0.47 - - 3029 - - - 2197 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
10676 827.1 -6.2 562 10681 roll -0.47 - - 3019 - 2.38 0.068 3609 593.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.98 -
10765 832.9 -6.4 565 10770 done -0.47 - - 3019 - 2.28 0.048 2194 -620.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.41 -
11096 854.6 -6.8 576 11101 roll -0.47 - - 3010 - 2.38 0.067 3609 594.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.99 -
11133 856.6 -6.7 577 11138 done -0.47 0.12 0.123 3046 300.0 2.30 0.048 2191 -616.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.26 25.41 -
11446 874.8 -5.5 588 11452 roll -0.47 - - 3038 - 2.38 0.067 3605 594.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.96 -
11476 876.6 -5.5 589 11482 done -0.47 - - 3039 - 2.25 0.047 2206 -621.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.42 -
11807 896.0 -6.0 600 11809 done -0.47 - - 3038 - - - 2205 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
12106 914.2 -6.1 610 12112 roll -0.47 - - 3029 - 2.35 0.067 3603 594.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.96 -
12144 916.1 -6.1 611 12149 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.048 2198 -616.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.39 -
12458 936.6 -6.4 622 12459 done -0.47 - - 3029 - - - 2197 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
12757 955.9 -6.4 632 12763 roll -0.47 - - 3020 - 2.38 0.068 3607 592.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.94 -
12795 957.7 -6.3 633 12799 done -0.47 - - 3020 - 2.30 0.049 2194 -614.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.38 -
13109 978.9 -6.5 644 13110 done -0.47 - - 3020 - - - 2193 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
13284 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13284 begin apogee
13292 990.2 -6.3 650 13424 done -0.22 0.30 0.106 3124 346.7 - - 2335 - - 126.82 1.160 2793 -4.4 0.422 - - - - - - 25.48 - 22.39
13425 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13425 begin climb
13429 993.7 - 654 13568 done 0.47 0.65 0.070 3346 341.5 - - 2335 - 136.3 135.35 1.125 2238 -4.1 0.409 - - - - - - 24.41 - 21.68
13857 966.4 8.0 669 13858 done 0.47 - - 3347 - - - 2335 - 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - - -
14157 943.2 7.6 679 14158 done 0.47 - - 3346 - - - 2335 - 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - - -
14458 919.9 7.9 689 14463 roll 0.47 - - 3346 - 2.35 0.069 3736 596.2 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.34 -
14535 914.4 8.4 691 14540 done 0.47 - - 3357 - 2.30 0.050 2330 -611.3 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.60 -
14837 886.6 8.6 701 14838 done 0.47 - - 3357 - - - 2326 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15138 859.6 9.0 711 15143 roll 0.47 - - 3367 - 2.28 0.057 924 -614.9 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.41 -
15168 856.9 9.1 712 15173 done 0.47 - - 3367 - 2.28 0.057 2322 613.2 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.41 -
15497 826.7 9.0 723 15503 roll 0.47 - - 3367 - 2.38 0.069 3738 595.0 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.27 -
15596 817.3 10.1 726 15603 done 0.47 0.12 0.155 3347 -166.7 2.33 0.050 2316 -610.3 136.3 - - 2223 - - - - - - - - 25.32 25.55 -
15917 791.0 7.6 737 15923 roll 0.47 - - 3355 - 2.28 0.057 920 -612.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.36 -
15965 788.6 7.8 738 15970 done 0.47 - - 3355 - 2.33 0.057 2336 607.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.37 -
16269 762.2 8.4 748 16273 roll 0.47 - - 3355 - 2.35 0.070 3738 596.6 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.20 -
16335 756.6 8.9 750 16339 done 0.47 - - 3365 - 2.33 0.050 2310 -612.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.51 -
16647 730.1 8.0 761 16653 roll 0.47 - - 3365 - 2.40 0.068 3736 594.2 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.20 -
16677 727.5 8.2 762 16683 done 0.47 - - 3375 - 2.30 0.050 2323 -614.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.50 -
17008 699.5 8.3 773 17010 done 0.47 - - 3375 - - - 2323 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17308 674.7 8.3 783 17313 roll 0.47 - - 3375 - 2.38 0.068 3736 593.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.17 -
17375 668.8 8.9 785 17380 done 0.47 0.15 0.144 3347 -186.7 2.30 0.050 2326 -613.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.22 25.47 -
17690 646.1 6.9 796 17691 done 0.47 - - 3346 - - - 2323 - 140.1 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17989 626.2 6.8 806 18001 roll 0.48 - - 3346 - 2.42 0.068 3735 583.5 145.6 6.68 0.771 2200 -3.3 0.302 - - - - - - - 25.20 23.81
18070 619.9 7.5 809 18075 done 0.48 - - 3354 - 2.28 0.050 2327 -617.5 145.6 - - 2199 - - - - - - - - - 25.48 -
18399 595.7 7.4 820 18404 roll 0.48 - - 3365 - 2.28 0.057 926 -614.5 145.6 - - 2199 - - - - - - - - - 25.28 -
18437 593.3 7.4 821 18441 done 0.48 - - 3365 - 2.30 0.057 2323 607.4 145.6 - - 2199 - - - - - - - - - 25.27 -
18750 567.5 8.0 832 18755 roll 0.48 - - 3364 - 2.33 0.068 3742 609.0 145.6 - - 2199 - - - - - - - - - 25.13 -
18817 562.0 8.5 834 18821 done 0.48 - - 3375 - 2.33 0.050 2315 -612.4 145.6 - - 2199 - - - - - - - - - 25.45 -
19129 535.3 8.2 845 19135 roll 0.48 - - 3375 - 2.40 0.068 3743 595.0 145.6 - - 2199 - - - - - - - - - 25.13 -
19167 532.6 8.3 846 19172 done 0.48 0.15 0.140 3346 -193.3 2.33 0.050 2319 -611.2 145.6 - - 2199 - - - - - - - - 25.19 25.44 -
19481 512.0 6.0 857 19509 done 0.49 - - 3346 - - - 2317 - 171.3 25.62 0.868 2095 -4.1 0.271 - - - - - - - - 23.61
19811 493.0 5.6 868 19845 done 0.50 - - 3346 - - - 2317 - 206.5 32.28 0.858 1952 -4.4 0.288 - - - - - - - - 23.52
20141 473.9 6.1 879 20170 done 0.51 - - 3346 - - - 2317 - 230.9 22.62 0.827 1852 -4.4 0.286 - - - - - - - - 23.64
20470 454.1 5.8 890 20501 done 0.52 - - 3346 - - - 2317 - 262.2 28.33 0.823 1725 -4.5 0.280 - - - - - - - - 23.64
20800 434.5 5.9 901 20830 roll 0.53 - - 3353 - 2.33 0.058 922 -598.7 290.1 24.85 0.808 1611 -4.6 0.279 - - - - - - - 25.30 23.69
20869 430.9 6.0 903 20897 done 0.54 - - 3353 - 2.33 0.055 2335 606.4 314.6 22.70 0.770 1511 -4.4 0.279 - - - - - - - 25.34 23.58
21210 407.8 6.9 915 21216 roll 0.54 - - 3359 - 2.30 0.057 921 -614.8 316.8 - - 1503 - - - - - - - - - 25.37 -
21241 405.6 6.9 916 21250 done 0.54 - - 3359 - 2.28 0.055 2324 615.4 319.1 4.15 0.536 1493 -2.4 0.206 - - - - - - - 25.39 23.80
21561 380.8 7.9 931 21562 done 0.54 - - 3359 - - - 2324 - 319.1 - - 1491 - - - - - - - - - - -
21860 356.7 7.8 946 21866 roll 0.54 - - 3362 - 2.30 0.057 918 -611.3 319.1 - - 1491 - - - - - - - - - 25.39 -
21908 353.6 7.8 948 21912 done 0.54 - - 3362 - 2.30 0.055 2327 612.6 319.1 - - 1490 - - - - - - - - - 25.42 -
22211 328.9 7.8 963 22216 roll 0.54 - - 3362 - 2.33 0.068 3731 602.6 319.1 - - 1490 - - - - - - - - - 25.26 -
22230 327.1 8.0 964 22236 done 0.54 - - 3371 - 2.28 0.049 2314 -621.5 319.1 - - 1490 - - - - - - - - - 25.56 -
22552 299.6 8.5 980 22556 roll 0.54 - - 3381 - 2.20 0.057 922 -632.7 319.1 - - 1489 - - - - - - - - - 25.35 -
22601 295.3 8.5 982 22606 done 0.54 - - 3381 - 2.28 0.055 2323 614.5 319.1 - - 1489 - - - - - - - - - 25.38 -
22922 265.3 9.3 998 22926 roll 0.54 - - 3381 - 2.30 0.067 3734 613.5 319.1 - - 1489 - - - - - - - - - 25.22 -
22960 261.4 9.4 1000 22966 done 0.54 - - 3390 - 2.30 0.049 2309 -619.6 319.1 - - 1488 - - - - - - - - - 25.52 -
23283 229.9 9.9 1016 23287 roll 0.54 - - 3400 - 2.20 0.057 916 -633.2 319.1 - - 1488 - - - - - - - - - 25.33 -
23318 226.9 10.0 1017 23322 done 0.54 - - 3400 - 2.30 0.055 2324 612.2 319.1 - - 1488 - - - - - - - - - 25.34 -
23626 193.2 10.6 1033 23634 roll 0.54 - - 3400 - 2.35 0.067 3738 601.7 319.1 - - 1488 - - - - - - - - - 25.19 -
23675 187.7 11.3 1038 23685 done 0.54 0.15 0.133 3366 -226.7 2.30 0.048 2323 -615.2 319.1 - - 1488 - - - - - - - - 25.29 25.51 -
23987 162.2 8.1 1059 23995 roll 0.54 - - 3371 - 2.22 0.058 918 -632.9 319.1 - - 1488 - - - - - - - - - 25.27 -
24026 159.2 7.6 1063 24034 done 0.54 - - 3371 - 2.28 0.053 2331 619.7 319.1 - - 1488 - - - - - - - - - 25.37 -
24336 138.0 6.8 1084 24348 roll 0.55 - - 3371 - 2.38 0.067 3736 590.3 325.9 7.07 0.550 1465 -3.3 0.092 - - - - - - - 25.31 24.01
24376 135.0 7.3 1088 24385 done 0.55 - - 3380 - 2.28 0.047 2314 -623.7 325.9 - - 1464 - - - - - - - - - 25.58 -
24688 113.4 6.6 1121 24707 roll 0.55 - - 3384 - 2.22 0.055 912 -631.5 337.4 11.93 0.590 1416 -4.0 0.087 - - - - - - - 25.50 24.03
24761 108.9 6.1 1134 24791 done 0.56 - - 3384 - 2.22 0.054 2327 637.4 361.5 21.58 0.614 1319 -4.5 0.090 - - - - - - - 25.48 23.87
25099 86.9 6.1 1199 25124 roll 0.57 - - 3385 - 2.33 0.055 918 -604.7 383.7 19.40 0.596 1228 -4.7 0.077 - - - - - - - 25.44 23.95
25300 74.7 7.2 1237 25307 done 0.57 - - 3385 - 2.22 0.053 2326 634.2 383.7 - - 1225 - - - - - - - - - 25.40 -
25613 47.7 9.3 1298 25620 roll 0.57 - - 3385 - 2.22 0.054 914 -636.0 383.7 - - 1223 - - - - - - - - - 25.40 -
25790 30.0 10.2 1332 25798 done 0.57 - - 3385 - 2.25 0.053 2334 631.1 383.7 - - 1223 - - - - - - - - - 25.43 -
26045 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26045 begin surface coast
26081 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26081 begin surface
SM 2.28 - - - - -9.48 8.40 0.028 106 -390.4 0.22 0.072 2181 -695.5 386.10 - - 1221 - - - - - - - -