NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 67 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 11.82 of 150.00 AH used of 24V (92.12% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 10.45 of 100.00 AH used of 10V (89.55% remains)
• Surface angle -80.0 deg, depth 1.66 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 404.50, SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 79 VBD -0.48 - - 114 - - - 2170 - -146.0 -59.83 - 2875 - - - - - - - - - - -
82 3.5 -5.1 10 110 roll -0.48 11.43 0.230 3033 255.4 2.17 0.060 760 -649.8 -146.0 -9.80 - 3390 -52.6 - - - - - - - 25.40 25.67 25.99
352 49.2 -9.9 59 358 done -0.48 - - 3025 - 2.20 0.049 2187 648.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.83 -
676 85.2 -11.6 120 685 roll -0.48 - - 3014 - 2.22 0.062 3580 627.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.92 -
698 87.7 -11.7 123 705 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.043 2160 -660.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.98 -
1016 125.9 -12.3 178 1017 done -0.48 - - 3013 - - - 2156 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1316 161.8 -11.0 198 1317 done -0.48 - - 3013 - - - 2157 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1616 194.0 -10.9 218 1622 roll -0.48 - - 3003 - 2.25 0.062 3592 637.8 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.11 -
1646 197.3 -10.8 220 1653 done -0.48 0.12 0.141 3038 291.7 2.15 0.043 2163 -664.7 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 26.06 26.17 -
1958 225.2 -9.1 236 1964 roll -0.48 - - 3029 - 2.20 0.063 3577 642.7 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.15 -
1986 227.1 -9.3 237 1995 done -0.48 - - 3029 - 2.12 0.044 2162 -667.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.20 -
2297 259.1 -9.9 253 2298 done -0.48 - - 3029 - - - 2162 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2597 289.7 -10.3 268 2600 roll -0.48 - - 3019 - 2.25 0.063 3584 632.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.20 -
2638 294.2 -10.4 270 2642 done -0.48 - - 3019 - 2.12 0.044 2173 -665.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.26 -
2960 328.3 -10.6 286 2966 roll -0.48 - - 3019 - 2.12 0.051 773 -660.4 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.25 -
3000 332.6 -10.7 288 3006 done -0.48 0.12 0.145 3045 216.7 2.15 0.052 2183 655.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 26.17 26.25 -
3320 359.2 -8.0 304 3325 roll -0.48 - - 3037 - 2.20 0.064 3596 642.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.23 -
3383 364.2 -8.4 307 3387 done -0.48 - - 3036 - 2.12 0.045 2180 -667.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.29 -
3695 391.0 -8.4 323 3701 roll -0.48 - - 3026 - 2.22 0.065 3595 637.4 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.25 -
3743 394.6 -8.6 325 3748 done -0.48 - - 3026 - 2.15 0.044 2162 -666.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.32 -
4050 422.4 -8.6 336 4051 done -0.48 - - 3026 - - - 2159 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4350 447.6 -8.4 346 4356 roll -0.48 - - 3016 - 2.25 0.065 3586 634.2 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.26 -
4388 450.1 -8.4 347 4392 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.046 2165 -660.9 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.33 -
4710 481.9 -9.7 358 4716 roll -0.48 - - 3005 - 2.22 0.065 3587 640.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.27 -
4740 485.0 -9.8 359 4746 done -0.48 0.12 0.140 3040 291.7 2.15 0.046 2168 -660.0 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - 26.22 26.33 -
5070 511.4 -7.8 370 5072 done -0.48 - - 3040 - - - 2165 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5370 535.0 -8.1 380 5376 roll -0.48 - - 3032 - 2.22 0.066 3583 638.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.28 -
5408 537.6 -8.2 381 5412 done -0.48 - - 3032 - 2.12 0.047 2176 -663.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.35 -
5725 567.0 -9.1 392 5726 done -0.48 - - 3032 - - - 2174 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6025 594.2 -9.3 402 6027 done -0.48 - - 3032 - - - 2173 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6325 621.5 -9.0 412 6331 roll -0.48 - - 3022 - 2.22 0.067 3588 637.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.29 -
6368 624.4 -9.1 413 6372 done -0.48 - - 3022 - 2.12 0.047 2178 -665.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.36 -
6681 653.3 -8.4 424 6682 done -0.48 - - 3022 - - - 2175 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
6980 676.1 -7.4 434 6986 roll -0.48 - - 3011 - 2.20 0.068 3582 639.5 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.30 -
7023 678.5 -7.5 435 7027 done -0.48 - - 3012 - 2.12 0.047 2175 -663.7 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.36 -
7335 704.4 -7.7 446 7341 roll -0.48 - - 3002 - 2.20 0.067 3582 639.5 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.30 -
7365 707.0 -7.9 447 7371 done -0.48 0.15 0.131 3046 293.3 2.15 0.047 2167 -658.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - 26.26 26.36 -
7696 726.1 -5.6 458 7701 roll -0.48 - - 3037 - 2.25 0.067 3588 631.6 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.30 -
7726 727.9 -5.8 459 7732 done -0.48 - - 3037 - 2.12 0.048 2182 -663.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.37 -
8056 748.5 -6.4 470 8057 done -0.48 - - 3037 - - - 2179 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
8356 768.5 -6.7 480 8361 roll -0.48 - - 3027 - 2.20 0.068 3581 637.3 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.30 -
8409 770.6 -6.9 481 8416 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.048 2160 -660.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.37 -
8715 796.0 -8.0 492 8721 roll -0.48 - - 3017 - 2.25 0.068 3587 634.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.30 -
8758 798.4 -8.1 493 8762 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.048 2167 -660.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.36 -
9070 826.3 -8.4 504 9076 roll -0.48 - - 3007 - 2.22 0.068 3582 637.4 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.30 -
9103 829.0 -8.7 505 9107 done -0.48 0.12 0.137 3043 300.0 2.15 0.048 2168 -657.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 26.26 26.36 -
9425 853.4 -7.4 516 9431 roll -0.48 - - 3035 - 2.28 0.069 3595 625.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.29 -
9486 858.0 -7.5 518 9491 done -0.48 - - 3035 - 2.15 0.047 2174 -660.9 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.37 -
9816 881.9 -7.1 529 9821 roll -0.48 - - 3024 - 2.20 0.069 3579 638.6 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.29 -
9876 886.1 -7.0 531 9880 done -0.48 - - 3025 - 2.15 0.049 2177 -652.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.36 -
10208 908.7 -7.1 542 10209 done -0.48 - - 3025 - - - 2174 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
10508 929.8 -6.9 552 10512 roll -0.48 - - 3015 - 2.25 0.070 3585 627.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.29 -
10594 934.3 -7.0 554 10600 done -0.48 - - 3015 - 2.15 0.049 2167 -659.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.36 -
10901 957.1 -6.5 565 10906 roll -0.48 - - 3005 - 2.22 0.069 3581 636.9 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.30 -
10938 959.3 -6.6 566 10943 done -0.48 0.12 0.136 3040 291.7 2.12 0.049 2176 -662.7 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - 26.26 26.36 -
11257 977.5 -5.7 577 11263 roll -0.48 - - 3033 - 2.20 0.070 3578 637.3 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.29 -
11295 979.3 -5.9 578 11299 done -0.48 - - 3033 - 2.15 0.050 2166 -656.7 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.36 -
11459 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11459 begin apogee
11466 991.0 -6.8 584 11598 done -0.22 0.25 0.117 3120 348.0 - - 2308 - - 125.57 1.206 2794 -4.7 0.404 - - - - - - 26.27 - 23.71
11601 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11601 begin climb
11604 994.9 - 588 11741 done 0.48 0.68 0.082 3349 336.8 - - 2309 - 146.0 134.05 1.173 2198 -4.4 0.395 - - - - - - 24.59 - 23.37
12032 961.4 9.6 603 12038 roll 0.48 - - 3349 - 2.30 0.069 3697 603.5 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - 25.25 -
12092 954.6 10.5 605 12098 done 0.48 - - 3359 - 2.22 0.050 2304 -627.5 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.37 -
12422 918.1 11.5 616 12428 roll 0.48 - - 3358 - 2.30 0.069 3707 610.0 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.63 -
12452 914.2 11.9 617 12458 done 0.48 - - 3369 - 2.25 0.050 2291 -629.3 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.68 -
12782 874.1 12.2 628 12788 roll 0.48 - - 3370 - 2.30 0.068 3706 615.2 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.80 -
12812 870.1 12.4 629 12818 done 0.48 0.12 0.171 3350 -166.7 2.22 0.050 2293 -636.5 146.0 - - 2185 - - - - - - - - 25.72 25.85 -
13142 836.0 9.9 640 13148 roll 0.48 - - 3350 - 2.30 0.069 3706 614.3 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.91 -
13202 829.5 10.3 642 13208 done 0.48 - - 3358 - 2.17 0.050 2303 -646.5 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.97 -
13532 795.3 10.2 653 13538 roll 0.48 - - 3358 - 2.22 0.069 3697 627.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.99 -
13564 791.9 10.6 654 13568 done 0.48 - - 3368 - 2.20 0.050 2289 -640.0 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 26.05 -
13887 756.3 10.7 665 13893 roll 0.48 - - 3368 - 2.28 0.069 3705 621.1 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 26.05 -
13930 752.7 10.9 666 13934 done 0.48 - - 3378 - 2.17 0.050 2299 -647.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.10 -
14242 717.2 10.6 677 14248 roll 0.48 - - 3378 - 2.28 0.069 3709 618.4 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 26.08 -
14265 717.2 10.6 677 14273 done 0.48 0.15 0.161 3350 -186.7 2.20 0.050 2290 -645.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 26.00 26.13 -
14572 686.3 8.9 688 14573 done 0.48 - - 3350 - - - 2285 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14872 660.8 8.3 698 14878 roll 0.48 - - 3350 - 2.25 0.069 3701 629.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.15 -
14932 655.1 8.9 700 14938 done 0.48 - - 3358 - 2.17 0.050 2295 -647.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.20 -
15262 623.8 10.0 711 15263 done 0.48 - - 3358 - - - 2291 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15562 592.5 10.4 721 15568 roll 0.48 - - 3368 - 2.17 0.058 885 -647.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.20 -
15585 592.5 10.4 721 15593 done 0.48 - - 3368 - 2.20 0.057 2306 645.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.20 -
15892 558.5 10.0 732 15898 roll 0.48 - - 3368 - 2.22 0.069 3708 631.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.20 -
15990 548.0 11.3 735 15995 done 0.48 - - 3378 - 2.17 0.050 2294 -651.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.25 -
16308 515.0 9.9 746 16314 roll 0.48 - - 3379 - 2.22 0.069 3705 635.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.22 -
16386 508.1 10.6 748 16390 done 0.48 0.15 0.158 3349 -200.0 2.17 0.050 2290 -652.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 26.12 26.26 -
16693 481.2 7.7 758 16699 roll 0.48 - - 3349 - 2.30 0.068 3731 626.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.22 -
16730 478.5 7.9 759 16735 done 0.48 - - 3357 - 2.22 0.050 2291 -648.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.27 -
17048 451.9 8.1 770 17054 roll 0.48 - - 3357 - 2.25 0.068 3714 632.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.26 -
17091 449.1 8.3 771 17095 done 0.48 - - 3368 - 2.17 0.050 2298 -652.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.28 -
17403 418.0 9.8 782 17404 done 0.48 - - 3368 - - - 2294 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
17713 387.9 9.9 794 17719 roll 0.48 - - 3368 - 2.22 0.068 3708 636.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.25 -
17752 383.5 10.2 796 17758 done 0.48 - - 3378 - 2.17 0.050 2297 -650.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.30 -
18073 351.5 9.7 812 18078 roll 0.48 - - 3378 - 2.25 0.069 3724 634.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.26 -
18152 342.3 11.5 816 18159 done 0.48 0.15 0.157 3348 -200.0 2.20 0.050 2291 -651.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 26.17 26.30 -
18474 315.7 7.9 832 18479 roll 0.48 - - 3357 - 2.12 0.057 896 -658.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.28 -
18506 313.9 8.0 833 18514 done 0.48 - - 3357 - 2.17 0.055 2312 652.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.27 -
18813 288.7 7.4 849 18818 roll 0.48 - - 3357 - 2.20 0.068 3709 635.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.26 -
18872 283.3 8.6 852 18879 done 0.48 - - 3367 - 2.15 0.050 2296 -657.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.32 -
19194 256.8 8.2 868 19195 done 0.48 - - 3367 - - - 2294 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
19493 233.3 7.9 883 19498 roll 0.48 - - 3367 - 2.25 0.068 3706 627.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.27 -
19541 229.6 8.4 885 19545 done 0.48 - - 3377 - 2.15 0.050 2297 -655.3 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.32 -
19848 202.6 8.2 900 19849 done 0.48 - - 3377 - - - 2295 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
20158 178.8 8.1 920 20163 roll 0.48 - - 3377 - 2.22 0.067 3706 635.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.28 -
20211 174.6 9.0 923 20219 done 0.48 0.15 0.153 3347 -200.0 2.15 0.049 2299 -654.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.20 26.33 -
20520 152.3 6.7 944 20540 roll 0.48 - - 3355 - 2.15 0.054 891 -654.9 162.7 13.05 0.661 2129 -4.0 0.096 - - - - - - - 26.15 25.46
20566 149.5 6.3 947 20594 done 0.49 - - 3355 - 2.20 0.055 2307 643.6 188.9 23.05 0.685 2022 -4.6 0.106 - - - - - - - 26.15 25.22
20896 121.9 9.6 969 20902 roll 0.49 - - 3356 - 2.20 0.067 3702 634.1 188.9 - - 2014 - - - - - - - - - 25.95 -
20962 115.0 10.0 978 20968 done 0.49 - - 3365 - 2.17 0.047 2291 -650.2 188.9 - - 2014 - - - - - - - - - 26.01 -
21274 88.9 6.3 1039 21305 roll 0.50 - - 3365 - 2.35 0.066 3704 601.3 216.0 22.00 0.643 1912 -4.6 0.067 - - - - - - - 25.76 25.17
21344 83.0 8.8 1051 21350 done 0.50 - - 3374 - 2.17 0.047 2300 -647.0 216.0 - - 1910 - - - - - - - - - 25.83 -
21658 62.0 5.9 1112 21698 roll 0.52 - - 3384 - 2.25 0.055 891 -626.2 253.3 31.02 0.625 1758 -4.9 0.051 - - - - - - - 25.56 25.01
21711 58.8 6.1 1120 21744 done 0.53 - - 3384 - 2.25 0.053 2292 622.7 285.5 26.75 0.588 1628 -4.9 0.051 - - - - - - - 25.60 24.77
22059 34.6 7.1 1185 22073 roll 0.53 - - 3384 - 2.35 0.066 3713 604.7 291.0 4.75 0.458 1606 -4.6 0.037 - - - - - - - 25.66 25.05
22128 29.9 6.0 1197 22168 done 0.55 - - 3393 - 2.20 0.046 2296 -644.1 326.4 29.27 0.597 1462 -4.9 0.026 - - - - - - - 25.75 24.87
22480 10.8 4.4 1263 22544 roll 0.58 - - 3393 - 2.33 0.050 890 -603.4 401.7 58.62 0.579 1155 -5.2 0.010 - - - - - - - 25.15 24.65
22620 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22620 begin surface coast
22676 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22676 begin surface
SM 1.93 - - - - -9.46 8.50 0.027 128 -384.1 2.10 0.053 2177 612.9 404.50 - - 1145 - - - - - - - -