NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 67 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 17.77 of 350.00 AH used of 24V (94.92% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0
• Surface angle -79.2 deg, depth 1.07 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
27 - - - 101 VBD -0.48 - - 92 - - - 1896 - -107.1 -66.43 - 3267 - - - - - - - - 14.54 - 14.57
107 5.0 -8.7 7 136 roll -0.48 13.40 0.366 3227 234.0 2.75 2.219 477 -516.0 -107.1 -1.62 - 3381 -70.4 - - - - - - - 14.20 13.54 14.42
373 79.5 -20.5 56 385 done -0.48 - - 3228 - 2.50 0.093 1893 566.4 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.47 14.39 14.49
567 111.6 -15.4 75 578 roll -0.48 - - 3228 - 2.53 0.108 480 -558.5 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.63 14.42 14.64
818 146.9 -13.6 121 829 done -0.48 - - 3227 - 2.50 0.090 1912 572.8 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.55 14.50 14.57
1020 171.9 -12.1 141 1031 roll -0.48 - - 3227 - 2.55 0.106 485 -559.6 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.69 14.48 14.70
1271 204.1 -12.4 187 1283 done -0.48 - - 3227 - 2.45 0.090 1892 574.3 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.56 14.50 14.59
1474 228.1 -11.8 207 1485 done -0.48 - - 3227 - - - 1895 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.72 14.75 14.73
1666 250.5 -11.5 226 1677 done -0.48 - - 3228 - - - 1895 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
1967 284.1 -11.1 236 1978 roll -0.48 - - 3227 - 2.50 0.106 3319 569.6 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.79
2033 291.2 -10.0 247 2045 done -0.48 - - 3226 - 2.53 0.094 1886 -566.4 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.64 14.57 14.66
2344 320.6 -9.5 258 2355 done -0.48 - - 3227 - - - 1886 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.81
2639 349.5 -9.8 268 2650 roll -0.48 - - 3227 - 2.47 0.112 481 -568.8 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.79 14.57 14.80
2720 358.3 -10.8 282 2732 done -0.48 - - 3228 - 2.47 0.091 1905 576.5 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.65 14.59 14.69
3052 391.1 -10.1 296 3063 roll -0.48 - - 3227 - 2.50 0.108 3321 566.4 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.78 14.57 14.81
3153 400.5 -9.5 313 3165 done -0.48 - - 3227 - 2.50 0.098 1905 -566.4 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.67 14.57 14.69
3460 431.3 -10.2 324 3471 roll -0.48 - - 3226 - 2.50 0.111 489 -566.4 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.78 14.59 14.81
3532 439.8 -11.3 336 3543 done -0.48 - - 3227 - 2.47 0.093 1907 574.1 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.68 14.60 14.68
3875 474.3 -9.9 352 3886 roll -0.48 - - 3227 - 2.47 0.108 3314 569.6 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.79 14.59 14.81
3947 481.5 -9.9 364 3958 done -0.48 - - 3227 - 2.50 0.097 1903 -564.4 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.68 14.59 14.69
4289 516.3 -10.4 380 4299 done -0.48 - - 3227 - - - 1902 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
4589 547.9 -10.6 390 4600 roll -0.48 - - 3227 - 2.53 0.114 474 -564.4 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.81 14.57 14.81
4666 556.7 -11.5 403 4677 done -0.48 - - 3225 - 2.50 0.093 1912 575.2 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.68 14.61 14.70
5003 591.5 -10.0 418 5015 roll -0.48 - - 3227 - 2.47 0.110 3304 563.6 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.80 14.59 14.82
5128 603.3 -9.4 440 5139 done -0.48 - - 3227 - 2.50 0.101 1884 -568.0 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.68 14.58 14.69
5450 631.9 -8.8 452 5461 roll -0.48 - - 3227 - 2.47 0.115 494 -562.8 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.80 14.59 14.81
5531 639.9 -10.0 466 5544 done -0.48 - - 3227 - 2.42 0.094 1894 578.5 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.64 14.58 14.67
5865 668.4 -8.5 480 5876 roll -0.48 - - 3226 - 2.53 0.109 3320 563.6 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.79 14.57 14.81
5975 677.3 -8.1 499 5986 done -0.48 - - 3228 - 2.50 0.098 1905 -566.0 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.67 14.58 14.69
6312 706.0 -8.4 514 6323 done -0.48 - - 3228 - - - 1905 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
6613 731.7 -8.7 524 6623 done -0.48 - - 3227 - - - 1905 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.79 14.80 14.83
6913 758.5 -9.0 534 6924 roll -0.48 - - 3227 - 2.55 0.112 3321 555.3 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.80 14.59 14.81
6990 765.4 -8.9 547 7001 done -0.48 - - 3230 - 2.53 0.099 1886 -567.2 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.68 14.59 14.69
7327 796.4 -9.3 562 7337 done -0.48 - - 3227 - - - 1886 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
7627 823.6 -9.1 572 7638 roll -0.48 - - 3227 - 2.47 0.116 493 -564.0 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.79 14.58 14.81
7704 831.3 -10.0 585 7715 done -0.48 - - 3227 - 2.47 0.094 1915 575.7 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.67 14.59 14.69
8041 858.5 -7.9 600 8052 roll -0.48 - - 3228 - 2.50 0.110 3309 557.6 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.78 14.58 14.81
8141 866.3 -7.4 617 8154 done -0.48 - - 3227 - 2.50 0.102 1906 -561.2 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.66 14.57 14.68
8449 888.0 -7.1 628 8460 roll -0.48 - - 3227 - 2.53 0.116 477 -564.8 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.78 14.59 14.80
8521 894.4 -8.4 640 8532 done -0.48 - - 3228 - 2.50 0.095 1895 567.2 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.66 14.57 14.68
8863 920.7 -7.9 656 8874 roll -0.48 - - 3227 - 2.50 0.109 3316 568.4 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.78 14.57 14.80
8964 928.8 -7.7 673 8975 done -0.48 - - 3227 - 2.53 0.101 1887 -564.8 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.66 14.57 14.67
9270 952.2 -8.0 684 9280 done -0.48 - - 3227 - - - 1887 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.80 14.79 14.79
9565 976.4 -8.0 694 9576 done -0.48 - - 3233 - - - 1887 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.80
9740 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9741 begin apogee
9752 990.5 -7.8 700 9844 done -0.17 0.32 0.179 3329 300.0 - - 2353 - - 84.10 1.902 2942 -5.1 0.495 - - - - - - 14.54 13.93 13.31
9847 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9847 begin climb
9852 994.8 - 703 9955 done 0.48 0.65 0.122 3547 335.4 - - 2353 - 107.1 89.40 1.864 2499 -5.0 0.496 - - - - - - 13.95 13.71 13.09
10255 963.2 9.4 717 10266 done 0.48 - - 3545 - - - 2353 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.44 14.45 14.45
10560 934.4 9.6 727 10571 done 0.48 - - 3546 - - - 2353 - 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.58
10860 905.4 9.6 737 10870 done 0.48 - - 3546 - - - 2352 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.65
11160 875.7 9.9 747 11171 done 0.48 - - 3547 - - - 2353 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
11460 847.7 9.1 757 11471 roll 0.48 - - 3556 - 2.55 0.112 937 -555.3 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.71 14.49 14.72
11526 841.3 9.4 768 11537 done 0.48 - - 3556 - 2.50 0.097 2349 564.8 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.59 14.52 14.61
11838 813.7 8.7 779 11849 done 0.48 - - 3555 - - - 2349 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.74
12136 789.3 7.9 789 12147 done 0.48 - - 3556 - - - 2349 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
12437 765.6 8.0 799 12447 done 0.48 - - 3557 - - - 2349 - 107.1 - - 2502 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
12736 740.9 8.4 809 12746 done 0.48 - - 3556 - - - 2349 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.79
13037 715.8 8.4 819 13047 done 0.48 - - 3556 - - - 2349 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.78
13336 690.3 8.5 829 13347 done 0.48 - - 3556 - - - 2349 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.78
13637 664.6 8.6 839 13648 roll 0.48 - - 3556 - 2.55 0.114 3768 556.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.77 14.57 14.79
13698 658.5 9.6 849 13709 done 0.48 - - 3554 - 2.55 0.103 2345 -558.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.65 14.55 14.67
14020 633.0 7.6 861 14031 roll 0.48 - - 3567 - 2.50 0.112 936 -563.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.76 14.56 14.78
14071 628.8 8.0 869 14082 done 0.48 - - 3567 - 2.47 0.096 2352 573.3 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.65 14.57 14.67
14404 601.4 8.4 883 14415 roll 0.48 - - 3567 - 2.55 0.112 3775 558.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.55 14.78
14446 597.6 9.1 889 14457 done 0.48 0.10 0.259 3554 -130.0 2.55 0.099 2342 -562.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.51 14.59 14.64
14789 572.9 6.9 905 14804 done 0.49 - - 3555 - - - 2342 - 116.7 8.65 1.304 2465 -3.7 0.305 - - - - - - 14.76 14.55 13.97
15093 551.1 7.4 915 15104 roll 0.49 - - 3557 - 2.50 0.112 936 -562.4 116.7 - - 2461 - - - - - - - - 14.73 14.52 14.75
15135 547.5 7.7 921 15146 done 0.49 - - 3557 - 2.53 0.096 2360 562.8 116.7 - - 2462 - - - - - - - - 14.62 14.54 14.64
15478 521.5 7.6 937 15488 done 0.49 - - 3557 - - - 2360 - 116.7 - - 2461 - - - - - - - - 14.74 14.78 14.75
15782 498.9 7.6 947 15793 roll 0.49 - - 3557 - 2.55 0.112 937 -558.0 116.7 - - 2461 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.77
15819 495.8 7.2 952 15836 done 0.49 - - 3557 - 2.50 0.096 2358 568.4 120.5 3.45 0.877 2450 -3.2 0.338 - - - - - - 14.64 14.54 13.89
16167 470.3 7.4 969 16178 done 0.49 - - 3557 - - - 2359 - 120.5 - - 2455 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.78
16473 448.9 6.9 979 16490 done 0.50 - - 3557 - - - 2358 - 129.8 10.07 1.222 2411 -4.4 0.301 - - - - - - 14.78 14.54 14.00
16775 427.2 7.4 989 16786 roll 0.50 - - 3556 - 2.55 0.111 936 -557.6 129.8 - - 2409 - - - - - - - - 14.72 14.50 14.73
16812 424.2 7.1 994 16829 done 0.50 - - 3557 - 2.50 0.096 2357 568.4 134.1 4.03 0.956 2395 -3.5 0.289 - - - - - - 14.60 14.51 13.88
17161 398.1 7.4 1011 17171 done 0.50 - - 3557 - - - 2353 - 134.1 - - 2398 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.75
17464 375.0 7.8 1021 17475 done 0.50 - - 3555 - - - 2356 - 134.1 - - 2398 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
17765 350.6 8.1 1031 17776 roll 0.50 - - 3557 - 2.53 0.111 3772 559.7 134.1 - - 2396 - - - - - - - - 14.75 14.54 14.76
17786 348.3 8.3 1033 17797 done 0.50 - - 3559 - 2.53 0.097 2345 -564.0 134.1 - - 2401 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
18119 320.6 8.3 1047 18130 roll 0.50 - - 3570 - 2.50 0.109 938 -562.8 134.1 - - 2398 - - - - - - - - 14.75 14.53 14.76
18180 315.0 8.9 1057 18191 done 0.50 - - 3570 - 2.47 0.094 2353 572.9 134.1 - - 2398 - - - - - - - - 14.63 14.55 14.65
18502 287.9 8.4 1069 18513 roll 0.50 - - 3570 - 2.55 0.109 934 -556.5 134.1 - - 2399 - - - - - - - - 14.75 14.54 14.77
18559 283.1 8.4 1078 18570 done 0.50 - - 3570 - 2.47 0.093 2351 573.7 134.1 - - 2398 - - - - - - - - 14.64 14.56 14.66
18886 255.8 8.4 1091 18897 done 0.50 - - 3570 - - - 2351 - 134.1 - - 2399 - - - - - - - - 14.75 14.78 14.80
19186 230.8 7.6 1115 19198 roll 0.50 - - 3570 - 2.55 0.111 934 -555.7 134.1 - - 2398 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.78
19219 228.4 7.4 1119 19230 done 0.50 - - 3570 - 2.50 0.095 2354 568.0 134.1 - - 2398 - - - - - - - - 14.64 14.55 14.66
19423 214.0 6.9 1139 19444 roll 0.51 - - 3570 - 2.53 0.108 3755 553.8 143.8 10.38 1.001 2351 -4.5 0.181 - - - - - - 14.75 14.45 14.09
19479 209.7 8.0 1148 19490 done 0.51 - - 3572 - 2.50 0.097 2348 -562.8 143.8 - - 2350 - - - - - - - - 14.58 14.50 14.60
19672 195.2 7.5 1167 19683 roll 0.51 - - 3582 - 2.50 0.106 937 -564.4 143.8 - - 2353 - - - - - - - - 14.70 14.49 14.74
19705 192.7 7.7 1171 19716 done 0.51 - - 3582 - 2.50 0.093 2356 567.6 143.8 - - 2351 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.61
19908 176.1 7.9 1191 19919 done 0.51 - - 3582 - - - 2356 - 143.8 - - 2351 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
20100 160.5 7.9 1210 20111 done 0.51 - - 3583 - - - 2356 - 143.8 - - 2351 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
20293 146.8 7.4 1229 20304 roll 0.51 - - 3586 - 2.53 0.108 939 -560.1 143.8 - - 2351 - - - - - - - - 14.72 14.50 14.73
20349 142.6 7.4 1238 20362 done 0.51 - - 3586 - 2.47 0.092 2354 572.9 143.8 - - 2349 - - - - - - - - 14.61 14.52 14.64
20543 127.0 8.5 1257 20554 done 0.51 - - 3586 - - - 2354 - 143.8 - - 2351 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.73
20736 111.7 7.0 1276 20753 roll 0.52 - - 3586 - 2.60 0.109 3771 545.0 150.3 6.55 0.876 2326 -3.8 0.091 - - - - - - 14.72 14.49 14.11
20966 97.9 4.8 1318 21019 done 0.58 - - 3588 - 2.53 0.097 2343 -564.4 205.6 40.90 0.845 2104 -5.4 0.118 - - - - - - 14.57 14.48 14.02
21210 83.0 6.3 1346 21243 roll 0.60 - - 3586 - 2.58 0.110 941 -543.4 227.8 17.52 0.838 2010 -5.4 0.100 - - - - - - 14.60 14.29 13.97
21342 74.2 6.2 1369 21374 done 0.62 - - 3586 - 2.50 0.092 2349 563.2 251.7 18.48 0.812 1911 -5.4 0.092 - - - - - - 14.47 14.37 13.97
21556 59.1 6.9 1392 21574 done 0.63 - - 3586 - - - 2349 - 262.1 9.27 0.815 1869 -4.5 0.062 - - - - - - 14.56 14.38 14.00
21755 44.0 7.6 1412 21767 done 0.63 - - 3586 - - - 2349 - 262.1 - - 1867 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.58
21948 31.9 5.7 1431 21986 roll 0.67 - - 3586 - 2.60 0.107 3755 540.8 297.7 26.15 0.763 1723 -5.5 0.043 - - - - - - 14.63 14.32 14.03
22056 25.2 6.8 1449 22074 done 0.68 - - 3586 - 2.53 0.096 2344 -557.7 309.1 4.97 0.721 1681 -8.5 0.055 - - - - - - 14.43 14.35 13.93
22255 14.2 5.1 1469 22294 roll 0.73 0.08 0.156 3664 975.0 2.55 0.106 945 -548.6 358.1 22.30 0.139 1482 -8.9 0.171 - - - - - - 14.44 14.36 14.35
22372 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22372 begin surface coast
22414 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22414 begin surface
SM 2.42 - - - - -10.26 9.93 0.045 88 8.8 1.75 0.087 1898 -5061.7 375.06 7.15 0.086 1411 197.3 -0.568 - - - - - -