NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 667 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 93.87 of 150.00 AH used of 24V (37.42% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 71.46 of 100.00 AH used of 10V (28.54% remains)
• Surface angle -79.3 deg, depth 2.18 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 381.20, SM_CC=300)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 80 VBD -0.47 - - 116 - - - 2185 - -136.3 -60.83 - 2785 - - - - - - - - - - -
84 3.3 -3.1 11 116 roll -0.47 11.77 0.219 3033 247.8 2.20 0.063 799 -630.0 -136.3 -13.25 - 3351 -42.7 - - - - - - - 24.53 25.39 26.23
226 27.1 -13.7 37 234 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.052 2199 636.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.37 -
540 74.3 -14.7 98 546 done -0.47 - - 3025 - - - 2199 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
850 112.8 -12.7 159 857 roll -0.47 - - 3025 - 2.22 0.050 790 -634.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.41 -
1001 128.8 -10.8 180 1010 done -0.47 - - 3016 - 2.25 0.051 2194 624.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.42 -
1310 161.9 -11.0 201 1320 roll -0.47 - - 3006 - 2.33 0.063 3611 608.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.26 -
1351 166.5 -11.9 205 1361 done -0.47 0.10 0.102 3044 380.0 2.22 0.044 2202 -634.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.38 25.61 -
1661 191.3 -7.2 226 1669 roll -0.47 - - 3044 - 2.22 0.050 803 -630.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.41 -
1730 196.3 -7.1 233 1740 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.050 2212 618.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.41 -
2047 221.6 -8.1 250 2048 done -0.47 - - 3037 - - - 2212 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
2345 245.5 -8.0 265 2346 done -0.47 - - 3037 - - - 2212 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2647 268.8 -7.9 280 2648 done -0.47 - - 3037 - - - 2212 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2946 293.1 -7.7 295 2947 done -0.47 - - 3037 - - - 2212 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3246 315.3 -7.3 310 3247 done -0.47 - - 3037 - - - 2212 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
3546 337.9 -7.6 325 3551 roll -0.47 - - 3026 - 2.33 0.064 3608 599.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.20 -
3587 341.1 -7.8 327 3591 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.045 2198 -626.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.58 -
3905 368.2 -8.3 343 3911 roll -0.47 - - 3026 - 2.28 0.052 789 -618.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.35 -
3945 371.6 -8.5 345 3951 done -0.47 - - 3017 - 2.30 0.052 2204 615.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.36 -
4268 400.8 -9.3 361 4272 roll -0.47 - - 3007 - 2.28 0.064 3609 616.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.18 -
4317 405.6 -9.4 363 4322 done -0.47 0.08 0.106 3052 562.5 2.25 0.045 2195 -628.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.32 25.56 -
4647 429.3 -7.0 374 4648 done -0.47 - - 3052 - - - 2193 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4945 450.8 -7.2 384 4946 done -0.47 - - 3052 - - - 2193 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5246 471.5 -6.8 394 5251 roll -0.47 - - 3045 - 2.35 0.065 3604 600.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.15 -
5276 473.7 -6.9 395 5281 done -0.47 - - 3044 - 2.25 0.046 2195 -626.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.54 -
5607 497.1 -6.8 406 5608 done -0.47 - - 3044 - - - 2194 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5906 516.3 -6.5 416 5911 roll -0.47 - - 3045 - 2.22 0.053 805 -625.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.30 -
5937 518.3 -6.4 417 5941 done -0.47 - - 3036 - 2.22 0.054 2205 630.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.31 -
6257 540.2 -6.7 428 6261 roll -0.47 - - 3026 - 2.33 0.066 3608 602.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.12 -
6304 542.3 -6.8 429 6308 done -0.47 - - 3026 - 2.28 0.047 2197 -618.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.51 -
6605 565.0 -7.2 439 6611 roll -0.47 - - 3015 - 2.35 0.066 3604 598.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.10 -
6636 567.3 -7.3 440 6641 done -0.47 - - 3016 - 2.25 0.047 2196 -625.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.51 -
6965 591.6 -7.3 451 6966 done -0.47 - - 3015 - - - 2193 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7265 613.0 -7.1 461 7266 done -0.47 - - 3015 - - - 2193 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7565 634.4 -7.1 471 7566 done -0.47 - - 3015 - - - 2193 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7866 655.9 -7.3 481 7871 roll -0.47 - - 3007 - 2.38 0.067 3606 593.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.08 -
7913 658.3 -7.5 482 7918 done -0.47 0.12 0.125 3044 308.3 2.28 0.047 2200 -616.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.33 25.48 -
8216 679.3 -6.2 492 8217 done -0.47 - - 3044 - - - 2198 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8517 698.2 -6.6 502 8521 roll -0.47 - - 3036 - 2.38 0.067 3610 593.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.06 -
8564 700.2 -6.6 503 8568 done -0.47 - - 3036 - 2.30 0.047 2194 -615.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.47 -
8865 723.8 -7.5 513 8866 done -0.47 - - 3036 - - - 2191 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9166 745.1 -7.0 523 9171 roll -0.47 - - 3026 - 2.38 0.067 3609 595.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.04 -
9203 747.3 -7.0 524 9207 done -0.47 - - 3026 - 2.30 0.047 2191 -616.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.46 -
9516 769.3 -6.7 535 9517 done -0.47 - - 3026 - - - 2188 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9816 788.3 -6.3 545 9821 roll -0.47 - - 3017 - 2.38 0.067 3604 595.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.03 -
9854 790.2 -6.3 546 9858 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.047 2198 -616.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.45 -
10166 811.6 -6.8 557 10167 done -0.47 - - 3017 - - - 2197 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10466 832.4 -6.8 567 10471 roll -0.47 - - 3007 - 2.38 0.067 3606 592.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.02 -
10497 834.6 -6.9 568 10502 done -0.47 0.10 0.094 3045 380.0 2.28 0.048 2198 -617.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.23 25.44 -
10826 852.4 -5.3 579 10827 done -0.47 - - 3045 - - - 2197 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11126 869.1 -5.7 589 11127 done -0.47 - - 3045 - - - 2197 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11427 886.5 -5.9 599 11432 roll -0.47 - - 3038 - 2.38 0.068 3606 592.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.98 -
11474 888.3 -5.9 600 11478 done -0.47 - - 3037 - 2.30 0.048 2192 -614.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.41 -
11777 907.4 -5.9 610 11778 done -0.47 - - 3038 - - - 2191 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12077 923.4 -5.3 620 12082 roll -0.47 - - 3028 - 2.38 0.068 3600 592.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.97 -
12114 925.1 -5.4 621 12118 done -0.47 - - 3028 - 2.28 0.048 2201 -613.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.41 -
12427 943.7 -5.9 632 12432 roll -0.47 - - 3018 - 2.38 0.068 3604 589.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.96 -
12458 945.4 -6.0 633 12463 done -0.47 - - 3018 - 2.28 0.048 2201 -615.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.39 -
12787 965.2 -5.8 644 12788 done -0.47 - - 3018 - - - 2198 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
13087 983.0 -6.1 654 13088 done -0.47 - - 3018 - - - 2199 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
13204 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13204 begin apogee
13212 990.3 -6.1 658 13343 done -0.22 0.30 0.106 3121 343.3 - - 2340 - - 126.40 1.160 2793 -4.4 0.422 - - - - - - 25.48 - 22.44
13344 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13344 begin climb
13347 993.8 - 662 13486 done 0.47 0.68 0.070 3351 338.2 - - 2340 - 136.3 135.07 1.125 2238 -4.1 0.410 - - - - - - 24.39 - 21.71
13777 966.2 8.0 677 13782 roll 0.47 - - 3362 - 2.33 0.057 928 -606.0 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - 25.30 -
13824 964.0 8.1 678 13829 done 0.47 - - 3361 - 2.30 0.057 2320 605.2 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.35 -
14126 936.5 8.7 688 14132 roll 0.47 - - 3361 - 2.40 0.069 3749 595.4 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.36 -
14197 930.4 9.4 690 14202 done 0.47 - - 3372 - 2.30 0.050 2328 -617.8 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.58 -
14516 899.1 9.2 701 14518 done 0.47 - - 3372 - - - 2325 - 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14816 871.6 9.0 711 14822 roll 0.47 - - 3372 - 2.40 0.068 3745 591.7 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.34 -
14876 865.5 9.4 713 14883 done 0.47 0.15 0.151 3344 -186.7 2.33 0.050 2325 -609.4 136.3 - - 2224 - - - - - - - - 25.30 25.58 -
15207 841.0 7.5 724 15212 roll 0.47 - - 3353 - 2.28 0.058 924 -614.5 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.41 -
15246 838.7 7.5 725 15252 done 0.47 - - 3352 - 2.30 0.057 2326 609.6 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.41 -
15566 809.6 9.1 736 15572 roll 0.47 - - 3352 - 2.38 0.069 3744 595.8 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.27 -
15628 803.6 9.5 738 15632 done 0.47 - - 3363 - 2.28 0.050 2304 -631.6 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.55 -
15956 774.5 8.6 749 15958 done 0.47 - - 3363 - - - 2301 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16256 749.9 7.8 759 16262 roll 0.47 - - 3363 - 2.42 0.068 3739 594.2 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.22 -
16306 747.4 7.8 760 16315 done 0.47 - - 3373 - 2.33 0.050 2313 -612.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.52 -
16616 721.2 7.9 771 16622 roll 0.47 - - 3373 - 2.40 0.069 3733 591.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.20 -
16646 718.5 8.0 772 16653 done 0.47 0.15 0.144 3344 -193.3 2.30 0.050 2327 -611.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.25 25.51 -
16977 695.4 7.2 783 16979 done 0.47 - - 3344 - - - 2324 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17276 673.0 7.4 793 17278 done 0.47 - - 3344 - - - 2324 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17577 651.7 6.9 803 17578 done 0.47 - - 3344 - - - 2324 - 139.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17878 631.8 6.4 813 17898 roll 0.48 - - 3352 - 2.35 0.058 916 -599.1 154.1 15.00 0.900 2164 -3.9 0.307 - - - - - - - 25.34 23.70
17935 628.5 6.4 814 17956 done 0.48 - - 3352 - 2.33 0.057 2329 606.4 169.6 16.08 0.900 2102 -3.9 0.304 - - - - - - - 25.39 23.53
18257 606.0 6.8 825 18268 roll 0.49 - - 3352 - 2.40 0.068 3741 588.3 175.4 5.88 0.725 2079 -3.9 0.370 - - - - - - - 25.41 23.73
18296 604.6 6.9 826 18307 done 0.49 - - 3362 - 2.33 0.050 2314 -612.4 179.5 5.95 0.724 2062 -2.9 0.270 - - - - - - - 25.56 23.61
18606 577.7 8.4 837 18612 roll 0.49 - - 3372 - 2.28 0.057 922 -610.5 179.5 - - 2059 - - - - - - - - - 25.37 -
18654 575.3 8.4 838 18659 done 0.49 - - 3372 - 2.30 0.057 2324 609.6 179.5 - - 2058 - - - - - - - - - 25.38 -
18957 546.4 9.4 848 18962 roll 0.49 - - 3372 - 2.35 0.067 3733 599.6 179.5 - - 2058 - - - - - - - - - 25.25 -
18994 543.4 9.6 849 18999 done 0.49 - - 3381 - 2.30 0.050 2325 -612.2 179.5 - - 2057 - - - - - - - - - 25.52 -
19307 510.9 10.1 860 19312 roll 0.49 - - 3392 - 2.30 0.057 916 -612.6 179.5 - - 2057 - - - - - - - - - 25.34 -
19346 508.1 9.9 861 19352 done 0.49 0.15 0.134 3352 -266.7 2.33 0.057 2331 607.3 179.5 - - 2057 - - - - - - - - 25.20 25.34 -
19667 482.0 7.6 872 19672 roll 0.49 - - 3351 - 2.38 0.068 3742 592.9 179.5 - - 2057 - - - - - - - - - 25.19 -
19705 479.4 7.8 873 19709 done 0.49 - - 3359 - 2.33 0.050 2317 -611.6 179.5 - - 2057 - - - - - - - - - 25.50 -
20018 455.3 7.3 884 20023 roll 0.49 - - 3369 - 2.28 0.057 917 -614.0 179.5 - - 2057 - - - - - - - - - 25.31 -
20065 453.2 7.2 885 20069 done 0.49 - - 3369 - 2.33 0.057 2331 606.9 179.5 - - 2057 - - - - - - - - - 25.32 -
20367 429.0 7.7 895 20373 roll 0.49 - - 3369 - 2.38 0.068 3752 597.1 179.5 - - 2057 - - - - - - - - - 25.15 -
20415 426.3 8.0 896 20419 done 0.49 - - 3379 - 2.33 0.047 2321 -614.2 179.5 - - 2056 - - - - - - - - - 25.51 -
20719 399.1 8.4 906 20723 roll 0.49 - - 3389 - 2.22 0.057 919 -631.5 179.5 - - 2056 - - - - - - - - - 25.29 -
20757 395.6 8.5 908 20763 done 0.49 0.12 0.138 3355 -283.3 2.33 0.057 2333 606.9 179.5 - - 2056 - - - - - - - - 25.17 25.29 -
21077 372.8 6.9 924 21083 roll 0.49 - - 3355 - 2.35 0.069 3737 597.4 182.6 - - 2056 - - - - - - - - - 25.11 -
21138 368.1 7.5 927 21143 done 0.49 - - 3364 - 2.28 0.049 2328 -618.0 182.6 - - 2056 - - - - - - - - - 25.48 -
21457 345.1 7.2 943 21463 roll 0.49 - - 3373 - 2.30 0.056 921 -611.7 182.6 - - 2056 - - - - - - - - - 25.27 -
21505 342.2 7.3 945 21509 done 0.49 - - 3374 - 2.30 0.056 2324 610.0 182.6 - - 2056 - - - - - - - - - 25.27 -
21808 317.8 8.3 960 21813 roll 0.49 - - 3374 - 2.35 0.067 3732 599.1 182.6 - - 2056 - - - - - - - - - 25.12 -
21867 312.0 9.3 963 21873 done 0.49 0.12 0.142 3351 -191.7 2.30 0.049 2322 -613.0 182.6 - - 2056 - - - - - - - - 25.26 25.45 -
22188 289.2 6.8 979 22207 roll 0.49 - - 3359 - 2.30 0.057 921 -609.1 189.3 9.73 0.670 2021 -3.6 0.176 - - - - - - - 25.35 23.94
22227 286.7 6.6 981 22247 done 0.50 - - 3358 - 2.28 0.055 2324 615.4 200.6 11.65 0.685 1975 -3.9 0.187 - - - - - - - 25.39 23.85
22547 262.1 8.0 997 22553 roll 0.50 - - 3359 - 2.35 0.067 3735 600.4 200.6 - - 1972 - - - - - - - - - 25.20 -
22608 256.4 9.2 1000 22613 done 0.50 - - 3369 - 2.28 0.048 2330 -616.2 200.6 - - 1972 - - - - - - - - - 25.50 -
22927 229.6 8.0 1016 22933 roll 0.50 - - 3377 - 2.30 0.056 914 -615.7 200.6 - - 1971 - - - - - - - - - 25.30 -
22968 226.4 8.0 1018 22973 done 0.50 - - 3377 - 2.30 0.055 2328 614.8 200.6 - - 1971 - - - - - - - - - 25.32 -
23289 202.1 7.5 1034 23293 roll 0.50 - - 3378 - 2.30 0.067 3737 612.6 200.6 - - 1971 - - - - - - - - - 25.16 -
23348 197.0 8.5 1038 23357 done 0.50 0.08 0.118 3359 -237.5 2.28 0.048 2323 -620.2 200.6 - - 1970 - - - - - - - - 25.28 25.50 -
23660 176.5 6.2 1059 23687 roll 0.50 - - 3367 - 2.25 0.056 919 -624.0 220.3 18.20 0.652 1895 -4.1 0.126 - - - - - - - 25.48 23.94
23728 172.0 6.4 1066 23747 done 0.51 - - 3367 - 2.28 0.054 2327 617.5 235.1 14.60 0.633 1835 -4.1 0.126 - - - - - - - 25.46 23.84
24049 153.2 5.3 1088 24091 done 0.53 - - 3367 - - - 2326 - 278.5 37.83 0.641 1657 -4.7 0.127 - - - - - - - - 23.87
24395 132.7 5.9 1111 24422 done 0.54 - - 3367 - - - 2327 - 306.5 24.35 0.623 1544 -4.6 0.112 - - - - - - - - 23.93
24725 112.6 5.9 1149 24756 roll 0.55 - - 3368 - 2.25 0.054 919 -625.8 333.7 23.52 0.609 1431 -4.8 0.100 - - - - - - - 25.42 23.97
24774 109.7 5.3 1157 24821 done 0.57 - - 3368 - 2.22 0.053 2327 634.2 377.7 37.42 0.594 1253 -4.8 0.099 - - - - - - - 25.44 23.85
25129 82.4 10.6 1225 25135 roll 0.57 - - 3368 - 2.22 0.054 919 -634.2 377.7 - - 1245 - - - - - - - - - 25.40 -
25206 74.6 10.3 1239 25213 done 0.57 - - 3368 - 2.22 0.052 2326 633.8 377.7 - - 1244 - - - - - - - - - 25.44 -
25518 41.8 10.1 1300 25525 done 0.57 - - 3368 - - - 2326 - 377.7 - - 1244 - - - - - - - - - - -
25830 10.0 10.3 1361 25837 roll 0.57 - - 3368 - 2.22 0.053 913 -636.5 377.7 - - 1242 - - - - - - - - - 25.45 -
25883 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25883 begin surface coast
25904 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25904 begin surface
SM 2.36 - - - - -9.47 8.27 0.024 106 -394.4 2.10 0.052 2207 616.2 381.20 - - 1240 - - - - - - - -