NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 665 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 93.59 of 150.00 AH used of 24V (37.61% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 71.27 of 100.00 AH used of 10V (28.73% remains)
• Surface angle -76.7 deg, depth 2.09 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 351.51, SM_CC=300)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 80 VBD -0.47 - - 123 - - - 2192 - -136.3 -60.90 - 2760 - - - - - - - - - - -
84 3.0 -2.0 11 116 roll -0.47 11.60 0.214 3034 250.9 2.28 0.064 801 -610.1 -136.3 -14.07 - 3353 -42.1 - - - - - - - 24.54 25.41 26.23
254 29.1 -13.0 42 260 done -0.47 - - 3026 - 2.20 0.052 2200 635.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.38 -
565 76.3 -14.7 103 571 done -0.47 - - 3026 - - - 2201 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
875 115.0 -11.6 164 882 roll -0.47 - - 3026 - 2.20 0.050 791 -640.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.43 -
970 125.7 -10.7 177 980 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.050 2200 618.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.43 -
1281 158.5 -10.6 198 1289 roll -0.47 - - 3006 - 2.30 0.062 3604 610.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.27 -
1341 165.3 -11.4 204 1350 done -0.47 0.10 0.103 3044 380.0 2.20 0.044 2200 -638.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.39 25.62 -
1652 189.9 -6.8 225 1654 done -0.47 - - 3044 - - - 2201 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1955 210.2 -7.0 243 1961 roll -0.47 - - 3044 - 2.25 0.050 793 -625.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.41 -
2003 213.2 -7.2 245 2007 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.051 2201 617.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.41 -
2305 239.7 -9.1 260 2311 roll -0.47 - - 3026 - 2.35 0.063 3627 606.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.24 -
2353 243.5 -9.4 262 2357 done -0.47 - - 3026 - 2.28 0.043 2200 -625.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.61 -
2656 273.4 -9.6 277 2661 roll -0.47 - - 3026 - 2.22 0.050 803 -629.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.37 -
2703 277.3 -9.7 279 2707 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.051 2207 615.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.39 -
3007 308.1 -9.9 294 3011 roll -0.47 - - 3007 - 2.28 0.063 3608 614.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.22 -
3044 311.2 -10.1 295 3054 done -0.47 0.12 0.128 3044 308.3 2.25 0.044 2200 -625.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.41 25.58 -
3357 338.6 -8.4 311 3361 roll -0.47 - - 3044 - 2.22 0.052 805 -628.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.37 -
3405 342.1 -8.5 313 3414 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.052 2205 614.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.37 -
3716 368.5 -8.0 329 3721 roll -0.47 - - 3027 - 2.33 0.064 3610 603.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.19 -
3775 373.6 -8.4 332 3781 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.044 2191 -622.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.57 -
4095 401.2 -8.5 348 4101 roll -0.47 - - 3026 - 2.25 0.051 794 -620.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.35 -
4127 403.5 -8.1 349 4131 done -0.47 - - 3018 - 2.22 0.053 2204 635.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.35 -
4445 430.6 -8.4 360 4451 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.064 3615 600.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.18 -
4506 435.8 -8.4 362 4511 done -0.47 0.08 0.103 3038 387.5 2.25 0.044 2195 -631.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.39 25.59 -
4836 458.6 -6.9 373 4837 done -0.47 - - 3038 - - - 2192 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
5135 478.3 -6.6 383 5137 done -0.47 - - 3038 - - - 2192 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
5435 498.4 -6.7 393 5441 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.064 3604 600.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.15 -
5474 500.5 -6.7 394 5480 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.045 2193 -618.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.54 -
5795 524.1 -7.3 405 5796 done -0.47 - - 3030 - - - 2192 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
6095 546.3 -7.4 415 6101 roll -0.47 - - 3019 - 2.35 0.065 3604 600.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.13 -
6125 548.5 -7.5 416 6131 done -0.47 - - 3019 - 2.28 0.045 2193 -618.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.52 -
6456 575.3 -7.9 427 6461 roll -0.47 - - 3020 - 2.22 0.053 805 -625.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.30 -
6485 577.8 -7.9 428 6491 done -0.47 - - 3015 - 2.28 0.054 2199 611.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.29 -
6815 603.4 -7.6 439 6821 roll -0.47 - - 3006 - 2.35 0.065 3606 598.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.11 -
6854 605.9 -7.8 440 6860 done -0.47 0.12 0.124 3043 308.3 2.28 0.047 2196 -618.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.35 25.51 -
7175 625.6 -5.7 451 7181 roll -0.47 - - 3035 - 2.38 0.066 3610 594.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.10 -
7223 627.5 -5.9 452 7228 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.047 2203 -617.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.50 -
7527 648.8 -6.7 462 7531 roll -0.47 - - 3035 - 2.25 0.054 804 -621.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.27 -
7555 650.9 -6.8 463 7561 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.054 2202 613.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.27 -
7886 674.0 -6.8 474 7891 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.066 3613 600.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.08 -
7964 678.2 -6.9 476 7973 done -0.47 - - 3020 - 2.30 0.047 2186 -620.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.49 -
8275 701.2 -6.9 487 8277 done -0.47 - - 3019 - - - 2185 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8575 722.9 -7.4 497 8576 done -0.47 - - 3020 - - - 2186 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8876 745.7 -7.8 507 8881 roll -0.47 - - 3010 - 2.38 0.066 3608 597.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.07 -
8913 748.0 -7.8 508 8918 done -0.47 0.12 0.120 3047 308.3 2.28 0.047 2201 -617.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.33 25.47 -
9226 769.1 -6.5 519 9232 roll -0.47 - - 3039 - 2.38 0.067 3611 592.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.04 -
9256 771.2 -6.6 520 9262 done -0.47 - - 3039 - 2.28 0.047 2202 -618.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.46 -
9587 793.0 -6.4 531 9592 roll -0.47 - - 3039 - 2.28 0.054 792 -618.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.22 -
9618 795.0 -6.4 532 9622 done -0.47 - - 3031 - 2.25 0.056 2201 626.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.22 -
9936 814.4 -5.7 543 9942 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.067 3610 599.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.03 -
10006 818.0 -5.9 545 10011 done -0.47 - - 3021 - 2.30 0.047 2188 -618.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.46 -
10326 835.6 -5.1 556 10328 done -0.47 - - 3021 - - - 2187 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
10627 851.7 -5.6 566 10632 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.067 3602 594.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.02 -
10705 855.3 -5.9 568 10715 done -0.47 0.12 0.120 3048 308.3 2.28 0.047 2198 -615.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.30 25.44 -
11016 871.6 -4.8 579 11022 roll -0.47 - - 3040 - 2.38 0.067 3607 592.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.00 -
11047 873.2 -4.8 580 11052 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.049 2202 -616.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.43 -
11376 891.4 -5.6 591 11378 done -0.47 - - 3040 - - - 2199 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
11676 907.6 -5.3 601 11682 roll -0.47 - - 3031 - 2.38 0.068 3611 593.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.98 -
11725 909.3 -5.4 602 11736 done -0.47 - - 3031 - 2.30 0.048 2196 -615.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.41 -
12036 928.7 -5.9 613 12038 done -0.47 - - 3031 - - - 2196 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
12336 946.4 -6.0 623 12338 done -0.47 - - 3031 - - - 2196 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12637 963.3 -5.5 633 12642 roll -0.47 - - 3021 - 2.38 0.069 3606 592.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.96 -
12674 965.0 -5.5 634 12679 done -0.47 - - 3021 - 2.30 0.049 2195 -613.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.39 -
12987 984.0 -5.8 645 12988 done -0.47 - - 3021 - - - 2194 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
13104 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13104 begin apogee
13112 990.9 -5.7 649 13243 done -0.22 0.30 0.106 3126 350.0 - - 2335 - - 126.90 1.157 2795 -4.3 0.421 - - - - - - 25.51 - 22.43
13244 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13244 begin climb
13247 993.8 - 653 13386 done 0.47 0.65 0.069 3348 341.5 - - 2335 - 136.3 136.02 1.122 2238 -4.1 0.410 - - - - - - 24.39 - 21.70
13677 965.0 8.4 668 13678 done 0.47 - - 3348 - - - 2334 - 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - - -
13978 941.0 7.7 678 13983 roll 0.47 - - 3348 - 2.33 0.070 3722 595.7 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.35 -
14007 938.4 7.9 679 14012 done 0.47 - - 3358 - 2.25 0.050 2332 -617.8 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.58 -
14337 911.7 8.1 690 14338 done 0.47 - - 3358 - - - 2329 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14638 887.1 8.3 700 14642 roll 0.47 - - 3358 - 2.35 0.069 3727 594.9 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.34 -
14675 884.4 8.5 701 14679 done 0.47 - - 3369 - 2.30 0.050 2317 -613.0 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.59 -
14987 855.9 8.7 712 14993 roll 0.47 - - 3369 - 2.38 0.069 3724 591.2 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.31 -
15017 853.0 9.0 713 15024 done 0.47 0.12 0.160 3349 -166.7 2.30 0.050 2318 -611.3 136.3 - - 2223 - - - - - - - - 25.34 25.57 -
15348 827.1 8.0 724 15353 roll 0.47 - - 3349 - 2.38 0.069 3724 590.8 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.29 -
15395 824.5 8.0 725 15399 done 0.47 - - 3356 - 2.30 0.050 2314 -613.0 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.56 -
15698 797.5 8.2 735 15703 roll 0.47 - - 3356 - 2.38 0.069 3720 590.8 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.26 -
15746 794.8 8.2 736 15750 done 0.47 - - 3366 - 2.28 0.050 2324 -612.3 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.54 -
16047 766.6 8.9 746 16048 done 0.47 - - 3366 - - - 2323 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16347 739.9 8.8 756 16348 done 0.47 - - 3366 - - - 2323 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16648 713.7 8.7 766 16649 done 0.47 - - 3366 - - - 2323 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16947 687.7 8.6 776 16953 roll 0.47 - - 3366 - 2.38 0.068 3734 592.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.19 -
16985 684.8 8.9 777 16989 done 0.47 - - 3376 - 2.30 0.050 2324 -613.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.49 -
17298 655.7 9.1 788 17303 roll 0.47 - - 3387 - 2.28 0.058 924 -614.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.30 -
17315 655.7 9.1 788 17320 done 0.47 0.15 0.136 3348 -260.0 2.30 0.057 2320 607.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.13 25.29 -
17617 630.5 7.8 798 17623 roll 0.47 - - 3347 - 2.38 0.068 3735 594.5 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.15 -
17677 625.2 8.3 800 17683 done 0.47 - - 3355 - 2.30 0.050 2323 -613.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.48 -
18009 599.2 7.6 811 18013 roll 0.47 - - 3365 - 2.25 0.057 916 -625.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.28 -
18067 594.6 7.4 813 18073 done 0.47 - - 3365 - 2.33 0.057 2329 606.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.29 -
18397 568.7 8.1 824 18403 roll 0.47 - - 3365 - 2.35 0.068 3731 596.6 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.13 -
18466 563.2 8.6 826 18470 done 0.47 - - 3376 - 2.30 0.050 2320 -613.5 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.45 -
18778 534.3 8.8 837 18780 done 0.47 - - 3375 - - - 2320 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
19079 509.0 8.3 847 19085 roll 0.47 - - 3375 - 2.38 0.067 3733 593.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.13 -
19147 503.2 8.9 849 19154 done 0.47 0.15 0.140 3346 -193.3 2.30 0.049 2322 -613.5 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.20 25.45 -
19469 480.0 6.9 860 19474 roll 0.47 - - 3354 - 2.28 0.056 918 -615.8 139.0 - - 2221 - - - - - - - - - 25.25 -
19517 477.8 6.9 861 19528 done 0.47 - - 3354 - 2.33 0.056 2332 606.9 143.0 4.35 0.585 2210 -2.5 0.233 - - - - - - - 25.26 23.82
19829 453.1 7.6 872 19835 roll 0.47 - - 3354 - 2.35 0.068 3738 598.3 143.0 - - 2210 - - - - - - - - - 25.12 -
19876 450.6 7.9 873 19881 done 0.47 - - 3364 - 2.30 0.050 2324 -614.8 143.0 - - 2209 - - - - - - - - - 25.45 -
20179 424.2 8.1 883 20184 roll 0.47 - - 3373 - 2.30 0.057 918 -611.3 143.0 - - 2209 - - - - - - - - - 25.26 -
20217 421.8 8.1 884 20223 done 0.47 - - 3374 - 2.33 0.057 2327 604.7 143.0 - - 2209 - - - - - - - - - 25.25 -
20529 396.4 7.9 895 20534 roll 0.47 - - 3373 - 2.35 0.067 3728 596.2 143.0 - - 2209 - - - - - - - - - 25.10 -
20616 389.1 9.1 899 20621 done 0.47 0.12 0.147 3351 -183.3 2.30 0.047 2317 -613.5 143.0 - - 2209 - - - - - - - - 25.25 25.47 -
20920 369.6 5.7 914 20958 roll 0.49 - - 3359 - 2.25 0.055 918 -621.8 176.0 31.80 0.791 2074 -4.2 0.224 - - - - - - - 25.29 23.63
21019 363.2 6.3 919 21042 done 0.49 - - 3359 - 2.30 0.056 2322 610.4 194.8 17.90 0.751 1999 -4.2 0.229 - - - - - - - 25.37 23.60
21351 338.1 7.8 936 21356 roll 0.49 - - 3359 - 2.35 0.067 3732 600.0 194.8 - - 1993 - - - - - - - - - 25.22 -
21411 332.8 8.6 939 21416 done 0.49 - - 3369 - 2.28 0.050 2330 -614.9 194.8 - - 1992 - - - - - - - - - 25.51 -
21730 305.6 8.3 955 21736 roll 0.49 - - 3375 - 2.30 0.057 919 -613.5 194.8 - - 1991 - - - - - - - - - 25.35 -
21770 302.2 8.4 957 21776 done 0.49 - - 3375 - 2.33 0.056 2335 607.7 194.8 - - 1991 - - - - - - - - - 25.36 -
22091 274.7 8.5 973 22096 roll 0.49 - - 3375 - 2.35 0.068 3734 595.3 194.8 - - 1990 - - - - - - - - - 25.20 -
22158 269.0 9.1 976 22162 done 0.49 - - 3385 - 2.30 0.048 2325 -612.6 194.8 - - 1990 - - - - - - - - - 25.51 -
22461 241.3 8.9 991 22466 roll 0.49 - - 3396 - 2.22 0.057 920 -632.9 194.8 - - 1990 - - - - - - - - - 25.32 -
22500 237.8 8.8 993 22506 done 0.49 0.15 0.126 3354 -280.0 2.30 0.055 2325 610.9 194.8 - - 1989 - - - - - - - - 25.20 25.33 -
22820 216.8 6.2 1009 22846 roll 0.50 - - 3354 - 2.40 0.067 3740 589.6 216.2 18.73 0.678 1911 -4.2 0.151 - - - - - - - 25.39 23.87
22881 212.8 6.6 1012 22900 done 0.51 - - 3361 - 2.30 0.048 2318 -618.3 227.5 11.52 0.639 1866 -3.9 0.147 - - - - - - - 25.56 23.80
23214 188.8 7.5 1031 23220 roll 0.51 - - 3371 - 2.22 0.055 921 -629.3 227.5 - - 1862 - - - - - - - - - 25.34 -
23260 185.0 7.5 1036 23269 done 0.51 - - 3372 - 2.30 0.054 2326 610.9 227.5 - - 1862 - - - - - - - - - 25.37 -
23573 164.6 6.1 1057 23600 roll 0.52 - - 3372 - 2.40 0.067 3743 590.4 251.9 21.88 0.650 1766 -4.4 0.126 - - - - - - - 25.39 23.91
23650 159.3 7.2 1065 23660 done 0.52 - - 3381 - 2.30 0.047 2324 -617.0 251.9 - - 1763 - - - - - - - - - 25.54 -
23961 137.8 7.4 1086 23969 roll 0.52 - - 3390 - 2.28 0.055 920 -615.8 251.9 - - 1762 - - - - - - - - - 25.37 -
24030 132.4 8.0 1093 24039 done 0.52 - - 3391 - 2.30 0.054 2326 611.3 251.9 - - 1761 - - - - - - - - - 25.38 -
24342 106.9 9.6 1134 24350 roll 0.52 - - 3391 - 2.30 0.067 3735 612.6 251.9 - - 1761 - - - - - - - - - 25.23 -
24403 101.1 10.2 1145 24411 done 0.52 0.15 0.128 3355 -240.0 2.22 0.047 2324 -635.6 251.9 - - 1761 - - - - - - - - 25.35 25.55 -
24718 84.3 5.3 1206 24766 roll 0.54 - - 3355 - 2.30 0.054 920 -610.4 296.1 37.75 0.609 1585 -4.7 0.073 - - - - - - - 25.37 23.92
24795 81.1 5.0 1219 24848 done 0.56 - - 3355 - 2.22 0.052 2328 634.2 348.0 43.85 0.577 1373 -4.8 0.077 - - - - - - - 25.41 23.81
25155 50.4 10.3 1288 25162 roll 0.56 - - 3354 - 2.30 0.067 3738 613.0 348.0 - - 1366 - - - - - - - - - 25.26 -
25286 38.0 10.0 1313 25294 done 0.56 - - 3355 - 2.25 0.045 2304 -637.3 348.0 - - 1365 - - - - - - - - - 25.58 -
25599 8.8 9.4 1374 25606 roll 0.56 - - 3353 - 2.35 0.065 3738 610.2 348.0 - - 1364 - - - - - - - - - 25.28 -
25634 4.9 10.7 1380 25641 done 0.56 - - 3354 - 2.20 0.046 2324 -642.7 348.0 - - 1364 - - - - - - - - - 25.61 -
25646 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25646 begin surface coast
25682 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25683 begin surface
SM 2.37 - - - - -9.47 8.35 0.031 104 -389.2 0.17 0.080 2200 -729.4 351.51 - - 1361 - - - - - - - -