NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 664 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 93.45 of 150.00 AH used of 24V (37.70% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 71.17 of 100.00 AH used of 10V (28.83% remains)
• Surface angle -76.5 deg, depth 2.09 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 323.31, SM_CC=300)
• GPS1 time: 31 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 80 VBD -0.47 - - 108 - - - 2198 - -136.3 -60.70 - 2715 - - - - - - - - - - -
84 3.0 -2.0 11 121 roll -0.47 11.60 0.210 3039 252.7 2.28 0.065 797 -614.5 -136.3 -15.95 - 3352 -39.9 - - - - - - - 24.47 25.37 26.24
192 20.1 -15.4 30 198 done -0.47 - - 3030 - 2.22 0.053 2207 635.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.34 -
503 65.4 -15.9 91 510 roll -0.47 - - 3020 - 2.28 0.063 3615 617.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.25 -
547 72.3 -15.3 99 554 done -0.47 - - 3019 - 2.20 0.044 2195 -645.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.57 -
860 111.6 -12.5 160 867 roll -0.47 - - 3020 - 2.17 0.051 795 -645.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.41 -
950 122.8 -11.8 175 959 done -0.47 0.12 0.135 3045 208.3 2.28 0.051 2200 616.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.29 25.41 -
1261 148.3 -7.6 196 1269 roll -0.47 - - 3037 - 2.30 0.063 3607 611.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.26 -
1340 155.2 -8.5 204 1349 done -0.47 - - 3036 - 2.25 0.043 2190 -629.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.62 -
1650 183.3 -8.7 225 1659 roll -0.47 - - 3037 - 2.22 0.050 801 -625.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.41 -
1681 186.0 -9.0 228 1689 done -0.47 - - 3028 - 2.25 0.050 2201 622.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.43 -
2000 214.9 -9.2 247 2006 roll -0.47 - - 3017 - 2.33 0.062 3609 604.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.25 -
2048 218.8 -9.5 249 2052 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.044 2197 -627.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
2351 249.0 -9.5 264 2352 done -0.47 - - 3017 - - - 2194 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2650 276.0 -9.0 279 2655 roll -0.47 - - 3017 - 2.25 0.050 793 -622.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.39 -
2690 279.8 -9.3 281 2696 done -0.47 0.12 0.133 3042 208.3 2.28 0.051 2200 617.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.27 25.39 -
3012 304.7 -7.8 297 3016 roll -0.47 - - 3034 - 2.28 0.063 3610 618.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.22 -
3048 307.1 -8.0 298 3052 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.044 2200 -626.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.59 -
3350 332.4 -8.2 313 3351 done -0.47 - - 3034 - - - 2198 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3651 357.1 -8.3 328 3656 roll -0.47 - - 3024 - 2.33 0.063 3603 603.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.20 -
3698 360.6 -8.5 330 3702 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.044 2196 -625.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.57 -
4000 388.6 -9.4 345 4001 done -0.47 - - 3024 - - - 2194 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4301 417.0 -9.3 357 4302 done -0.47 - - 3024 - - - 2194 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4600 442.0 -7.9 367 4601 done -0.47 - - 3025 - - - 2194 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4900 465.4 -7.9 377 4901 done -0.47 - - 3025 - - - 2194 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5200 489.8 -8.4 387 5206 roll -0.47 - - 3014 - 2.35 0.064 3608 601.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.16 -
5261 494.9 -8.5 389 5266 done -0.47 - - 3014 - 2.25 0.046 2204 -624.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.55 -
5590 524.4 -8.9 400 5595 roll -0.47 - - 3014 - 2.28 0.052 793 -618.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.32 -
5650 529.9 -9.0 402 5656 done -0.47 0.10 0.109 3041 270.0 2.28 0.054 2198 616.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.13 25.32 -
5981 552.7 -6.8 413 5986 roll -0.47 - - 3033 - 2.35 0.067 3613 602.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.13 -
6028 554.8 -6.8 414 6032 done -0.47 - - 3033 - 2.28 0.046 2196 -621.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.53 -
6330 578.7 -7.7 424 6336 roll -0.47 - - 3023 - 2.38 0.065 3616 596.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.12 -
6379 581.2 -7.9 425 6389 done -0.47 - - 3023 - 2.28 0.046 2201 -620.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.52 -
6690 609.3 -8.5 436 6696 roll -0.47 - - 3013 - 2.35 0.066 3609 599.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.11 -
6738 611.9 -8.5 437 6742 done -0.47 - - 3013 - 2.28 0.046 2197 -619.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.51 -
7041 638.3 -8.1 447 7043 done -0.47 0.10 0.151 3042 290.0 - - 2195 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 26.07 - -
7340 656.6 -5.9 457 7346 roll -0.47 - - 3034 - 2.38 0.067 3609 594.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.09 -
7370 658.4 -5.8 458 7376 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.047 2205 -624.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.49 -
7701 678.2 -5.9 469 7706 roll -0.47 - - 3024 - 2.35 0.067 3608 597.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.08 -
7748 680.1 -5.9 470 7752 done -0.47 - - 3024 - 2.30 0.047 2185 -618.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.48 -
8050 700.0 -6.2 480 8056 roll -0.47 - - 3014 - 2.38 0.066 3604 596.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.08 -
8081 701.9 -6.2 481 8086 done -0.47 - - 3014 - 2.25 0.047 2199 -624.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.49 -
8410 723.4 -6.4 492 8411 done -0.47 - - 3014 - - - 2197 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8711 743.2 -6.6 502 8716 roll -0.47 - - 3004 - 2.38 0.067 3610 593.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.06 -
8740 745.4 -6.8 503 8747 done -0.47 0.10 0.096 3042 380.0 2.25 0.047 2206 -624.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.26 25.47 -
9072 763.8 -5.8 514 9073 done -0.47 - - 3042 - - - 2204 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9370 781.9 -6.2 524 9376 roll -0.47 - - 3034 - 2.35 0.067 3608 597.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.05 -
9408 783.8 -6.2 525 9412 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.047 2198 -618.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.46 -
9722 805.0 -6.8 536 9723 done -0.47 - - 3034 - - - 2196 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
10021 823.7 -6.1 546 10027 roll -0.47 - - 3024 - 2.38 0.068 3609 593.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.01 -
10069 825.6 -6.2 547 10073 done -0.47 - - 3024 - 2.28 0.048 2201 -617.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.44 -
10372 846.9 -6.9 557 10373 done -0.47 - - 3024 - - - 2199 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10671 867.8 -7.0 567 10677 roll -0.47 - - 3014 - 2.38 0.067 3611 593.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.01 -
10730 872.3 -7.2 569 10737 done -0.47 - - 3014 - 2.30 0.048 2191 -617.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.43 -
11062 897.8 -7.8 580 11066 roll -0.47 - - 3005 - 2.38 0.067 3605 594.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.01 -
11098 900.4 -8.0 581 11103 done -0.47 0.12 0.121 3042 308.3 2.28 0.047 2200 -616.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.29 25.43 -
11412 921.6 -6.3 592 11417 roll -0.47 - - 3037 - 2.38 0.067 3605 590.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.99 -
11443 923.5 -6.3 593 11447 done -0.47 - - 3038 - 2.28 0.049 2200 -616.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.42 -
11772 943.5 -5.6 604 11777 roll -0.47 - - 3038 - 2.28 0.056 793 -617.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.17 -
11810 945.2 -5.8 605 11814 done -0.47 - - 3032 - 2.33 0.056 2206 606.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.18 -
12123 963.0 -5.4 616 12128 roll -0.47 - - 3022 - 2.35 0.068 3606 595.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.98 -
12190 966.3 -5.3 618 12195 done -0.47 - - 3022 - 2.30 0.048 2192 -614.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.41 -
12503 983.4 -5.3 629 12504 done -0.47 - - 3022 - - - 2190 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12620 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12620 begin apogee
12628 990.0 -5.5 633 12759 done -0.22 0.30 0.104 3126 346.7 - - 2332 - - 127.05 1.156 2793 -4.4 0.421 - - - - - - 25.51 - 22.41
12760 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12760 begin climb
12763 993.1 - 637 12906 roll 0.47 0.65 0.067 3359 358.5 2.55 0.055 930 -549.8 136.3 135.38 1.120 2238 -4.1 0.411 - - - - - - 24.39 23.43 21.70
12947 984.3 6.8 644 12961 done 0.47 - - 3359 - 2.38 0.055 2317 582.8 142.5 6.70 0.872 2213 -3.7 0.476 - - - - - - - 24.05 22.09
13275 955.7 8.6 655 13280 roll 0.47 - - 3359 - 2.38 0.068 3736 596.2 142.5 - - 2206 - - - - - - - - - 25.27 -
13334 949.8 9.1 657 13340 done 0.47 - - 3370 - 2.30 0.050 2333 -610.0 142.5 - - 2205 - - - - - - - - - 25.50 -
13665 919.7 9.2 668 13670 roll 0.47 - - 3370 - 2.35 0.068 3732 595.3 142.5 - - 2205 - - - - - - - - - 25.36 -
13694 916.5 9.6 669 13701 done 0.47 0.12 0.161 3350 -166.7 2.30 0.050 2326 -611.3 142.5 - - 2204 - - - - - - - - 25.34 25.58 -
14024 890.0 7.8 680 14025 done 0.47 - - 3349 - - - 2321 - 142.5 - - 2203 - - - - - - - - - - -
14325 866.9 7.6 690 14326 done 0.47 - - 3350 - - - 2321 - 142.5 - - 2203 - - - - - - - - - - -
14624 843.3 8.0 700 14625 done 0.47 - - 3349 - - - 2321 - 142.5 - - 2203 - - - - - - - - - - -
14924 819.1 8.0 710 14930 roll 0.47 - - 3358 - 2.30 0.057 919 -609.6 142.5 - - 2202 - - - - - - - - - 25.39 -
14955 816.7 8.1 711 14960 done 0.47 - - 3358 - 2.30 0.057 2327 612.2 142.5 - - 2202 - - - - - - - - - 25.40 -
15284 789.7 8.2 722 15290 roll 0.47 - - 3358 - 2.38 0.068 3739 593.3 142.5 - - 2202 - - - - - - - - - 25.25 -
15332 786.9 8.4 723 15336 done 0.47 - - 3368 - 2.33 0.050 2311 -612.9 142.5 - - 2202 - - - - - - - - - 25.53 -
15635 758.2 9.1 733 15640 roll 0.47 - - 3368 - 2.40 0.069 3735 593.3 142.5 - - 2202 - - - - - - - - - 25.22 -
15695 752.0 9.7 735 15701 done 0.47 0.08 0.129 3353 -187.5 2.28 0.050 2336 -613.6 142.5 - - 2202 - - - - - - - - 25.29 25.52 -
16024 724.4 8.1 746 16025 done 0.47 - - 3353 - - - 2329 - 142.5 - - 2202 - - - - - - - - - - -
16325 701.4 7.6 756 16326 done 0.47 - - 3353 - - - 2329 - 142.5 - - 2202 - - - - - - - - - - -
16624 679.1 7.3 766 16630 roll 0.47 - - 3352 - 2.38 0.068 3741 593.3 142.5 - - 2202 - - - - - - - - - 25.18 -
16655 676.7 7.4 767 16660 done 0.47 - - 3360 - 2.30 0.050 2318 -618.7 142.5 - - 2202 - - - - - - - - - 25.49 -
16985 652.5 7.1 778 16990 roll 0.47 - - 3371 - 2.28 0.057 921 -612.7 142.5 - - 2202 - - - - - - - - - 25.29 -
17025 650.5 6.9 779 17030 done 0.48 - - 3371 - 2.30 0.057 2328 611.7 145.5 - - 2202 - - - - - - - - - 25.31 -
17344 626.7 7.4 790 17350 roll 0.48 - - 3371 - 2.38 0.068 3746 595.8 145.5 - - 2201 - - - - - - - - - 25.15 -
17422 621.5 8.0 792 17427 done 0.48 0.12 0.148 3350 -175.0 2.33 0.050 2320 -612.0 145.5 - - 2202 - - - - - - - - 25.26 25.46 -
17725 601.4 6.2 802 17755 roll 0.48 - - 3358 - 2.25 0.056 919 -622.7 166.0 21.77 0.910 2116 -4.0 0.295 - - - - - - - 25.33 23.58
17792 597.6 6.2 804 17817 done 0.49 - - 3358 - 2.33 0.056 2332 606.4 186.1 19.62 0.886 2035 -4.1 0.315 - - - - - - - 25.39 23.44
18136 570.0 8.1 816 18137 done 0.49 - - 3358 - - - 2332 - 186.1 - - 2029 - - - - - - - - - - -
18435 545.4 8.2 826 18436 done 0.49 - - 3358 - - - 2332 - 186.1 - - 2028 - - - - - - - - - - -
18736 521.3 8.0 836 18741 roll 0.49 - - 3358 - 2.35 0.068 3738 598.3 186.1 - - 2028 - - - - - - - - - 25.26 -
18773 518.5 8.2 837 18777 done 0.49 - - 3367 - 2.30 0.049 2326 -613.9 186.1 - - 2027 - - - - - - - - - 25.54 -
19086 490.3 8.8 848 19091 roll 0.49 - - 3378 - 2.30 0.057 915 -613.5 186.1 - - 2027 - - - - - - - - - 25.35 -
19145 485.1 8.7 850 19151 done 0.49 - - 3378 - 2.33 0.056 2331 607.7 186.1 - - 2027 - - - - - - - - - 25.37 -
19475 453.4 9.7 861 19481 roll 0.49 - - 3377 - 2.38 0.068 3746 594.5 186.1 - - 2027 - - - - - - - - - 25.20 -
19525 450.3 9.8 862 19535 done 0.49 0.12 0.145 3355 -183.3 2.33 0.050 2315 -614.2 186.1 - - 2027 - - - - - - - - 25.32 25.51 -
19835 424.1 7.4 873 19841 roll 0.49 - - 3363 - 2.30 0.057 915 -608.7 186.1 - - 2027 - - - - - - - - - 25.31 -
19873 421.9 7.4 874 19877 done 0.49 - - 3363 - 2.33 0.057 2328 606.4 186.1 - - 2026 - - - - - - - - - 25.32 -
20186 398.5 7.1 885 20191 roll 0.49 - - 3363 - 2.35 0.068 3730 596.6 186.1 - - 2026 - - - - - - - - - 25.17 -
20245 393.7 7.8 888 20251 done 0.49 - - 3373 - 2.30 0.049 2321 -612.6 186.1 - - 2026 - - - - - - - - - 25.49 -
20566 369.3 7.9 904 20572 roll 0.49 - - 3383 - 2.30 0.056 920 -609.1 186.1 - - 2026 - - - - - - - - - 25.29 -
20614 366.1 8.0 906 20618 done 0.49 - - 3383 - 2.33 0.056 2335 607.3 186.1 - - 2026 - - - - - - - - - 25.31 -
20916 338.9 9.0 921 20917 done 0.49 - - 3383 - - - 2335 - 186.1 - - 2026 - - - - - - - - - - -
21216 312.5 8.6 936 21217 done 0.49 - - 3383 - - - 2334 - 186.1 - - 2026 - - - - - - - - - - -
21517 286.3 8.7 951 21522 roll 0.49 - - 3383 - 2.35 0.068 3732 594.9 186.1 - - 2026 - - - - - - - - - 25.13 -
21555 282.4 9.3 953 21562 done 0.49 0.15 0.138 3353 -200.0 2.30 0.049 2322 -613.0 186.1 - - 2026 - - - - - - - - 25.22 25.46 -
21876 260.2 6.8 969 21886 roll 0.49 - - 3361 - 2.33 0.056 918 -602.6 192.3 5.25 0.554 2010 -3.0 0.162 - - - - - - - 25.32 23.89
21915 258.2 6.7 970 21929 done 0.50 - - 3360 - 2.30 0.055 2325 611.7 200.1 9.10 0.644 1978 -3.5 0.159 - - - - - - - 25.34 23.92
22237 236.5 6.4 987 22256 done 0.50 - - 3361 - - - 2325 - 216.4 15.77 0.680 1911 -4.2 0.167 - - - - - - - - 23.89
22558 214.9 6.8 1003 22567 done 0.51 - - 3361 - - - 2325 - 223.1 7.15 0.591 1884 -3.8 0.155 - - - - - - - - 23.93
22867 193.2 6.6 1020 22886 roll 0.51 - - 3370 - 2.33 0.056 916 -604.7 233.0 10.25 0.620 1843 -4.0 0.141 - - - - - - - 25.53 23.98
22917 190.0 6.3 1025 22939 done 0.52 - - 3370 - 2.28 0.055 2319 615.4 249.9 16.42 0.649 1775 -4.1 0.137 - - - - - - - 25.48 23.84
23240 168.3 7.1 1047 23247 roll 0.52 - - 3370 - 2.33 0.067 3735 607.7 249.9 - - 1770 - - - - - - - - - 25.24 -
23277 165.0 8.4 1051 23286 done 0.52 - - 3380 - 2.28 0.047 2325 -618.4 249.9 - - 1770 - - - - - - - - - 25.53 -
23588 138.0 8.7 1072 23596 roll 0.52 - - 3389 - 2.28 0.055 921 -615.8 249.9 - - 1769 - - - - - - - - - 25.37 -
23627 134.6 8.4 1076 23636 done 0.52 - - 3389 - 2.30 0.054 2328 611.7 249.9 - - 1768 - - - - - - - - - 25.37 -
23940 106.6 8.7 1115 23947 roll 0.52 - - 3397 - 2.25 0.055 917 -627.1 249.9 - - 1768 - - - - - - - - - 25.35 -
23990 102.6 7.8 1124 23997 done 0.52 0.12 0.124 3361 -300.0 2.22 0.054 2325 634.2 249.9 - - 1768 - - - - - - - - 25.29 25.37 -
24306 85.3 5.6 1185 24343 done 0.53 - - 3361 - - - 2325 - 286.7 31.38 0.606 1624 -4.6 0.073 - - - - - - - - 23.95
24651 63.6 5.7 1251 24682 done 0.55 - - 3361 - - - 2325 - 320.6 28.85 0.584 1487 -4.7 0.058 - - - - - - - - 24.01
24987 37.6 7.5 1316 24995 roll 0.55 - - 3358 - 2.30 0.066 3744 617.0 320.6 - - 1480 - - - - - - - - - 25.27 -
25094 28.5 8.7 1336 25101 done 0.55 - - 3358 - 2.22 0.046 2316 -643.2 320.6 - - 1479 - - - - - - - - - 25.60 -
25359 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25359 begin surface coast
25402 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25402 begin surface
SM 2.02 - - - - -9.46 8.25 0.024 124 -392.0 0.17 0.079 2191 -735.3 323.31 - - 1476 - - - - - - - -