NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 66 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 17.50 of 350.00 AH used of 24V (95.00% remains)
• Previous NAKs 3, Timeouts 0
• Surface angle -78.5 deg, depth 1.05 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 73 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
29 - - - 101 VBD -0.48 - - 90 - - - 1892 - -107.1 -66.97 - 3281 - - - - - - - - 14.56 - 14.57
107 5.0 -8.6 7 132 roll -0.48 13.30 0.360 3227 235.9 2.72 2.219 492 -514.7 -107.1 -1.45 - 3378 -66.9 - - - - - - - 14.20 13.56 14.42
370 75.0 -19.7 56 378 done -0.48 - - 3227 - 2.50 0.094 1905 565.2 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.46 14.38 14.48
560 105.9 -14.9 75 567 roll -0.48 - - 3227 - 2.55 0.106 476 -560.4 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.62 14.40 14.63
753 134.8 -14.0 111 760 done -0.48 - - 3228 - 2.50 0.094 1895 567.6 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.53 14.44 14.57
952 159.8 -11.5 131 959 roll -0.48 - - 3227 - 2.53 0.105 3319 562.8 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.65 14.44 14.68
1063 171.4 -9.9 151 1070 done -0.48 - - 3227 - 2.53 0.094 1902 -560.1 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.55 14.47 14.58
1262 193.1 -11.0 171 1269 roll -0.48 - - 3227 - 2.50 0.109 485 -566.8 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.68 14.47 14.70
1404 211.3 -12.6 197 1412 done -0.48 - - 3227 - 2.47 0.090 1900 572.9 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.58 14.50 14.59
1603 233.2 -10.9 217 1610 roll -0.48 - - 3228 - 2.53 0.108 484 -559.7 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.73 14.50 14.72
1661 240.1 -12.1 227 1669 done -0.48 - - 3228 - 2.50 0.092 1911 570.8 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.59 14.52 14.61
1876 263.5 -11.0 240 1879 done -0.48 - - 3227 - - - 1911 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
2170 296.2 -10.7 250 2179 roll -0.48 - - 3227 - 2.47 0.108 3305 564.4 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.73 14.53 14.75
2249 304.6 -10.6 264 2257 done -0.48 - - 3228 - 2.50 0.097 1885 -568.0 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.60 14.53 14.62
2582 340.7 -11.3 278 2592 roll -0.48 - - 3227 - 2.47 0.113 476 -570.4 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.74 14.52 14.76
2683 353.3 -12.0 296 2691 done -0.48 - - 3227 - 2.50 0.091 1897 568.4 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.63 14.55 14.65
3026 390.4 -10.6 312 3029 done -0.48 - - 3227 - - - 1897 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
3322 420.6 -9.8 322 3331 roll -0.48 - - 3227 - 2.53 0.112 488 -556.9 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.77
3456 434.8 -11.0 346 3465 done -0.48 - - 3228 - 2.50 0.098 1917 571.6 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.64
3800 469.5 -10.1 362 3804 done -0.48 - - 3227 - - - 1916 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.75 14.78 14.76
4097 498.5 -9.5 372 4101 done -0.48 - - 3223 - - - 1916 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.77
4396 527.1 -9.6 382 4404 roll -0.48 - - 3227 - 2.55 0.112 491 -558.8 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.76 14.55 14.77
4470 534.9 -10.6 395 4478 done -0.48 - - 3227 - 2.47 0.096 1895 568.4 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.64 14.55 14.66
4808 565.3 -8.7 410 4817 roll -0.48 - - 3227 - 2.50 0.108 3317 568.8 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.78
4909 574.1 -8.5 428 4917 done -0.48 - - 3227 - 2.53 0.100 1905 -558.1 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.64 14.56 14.66
5253 603.3 -8.5 444 5260 roll -0.48 - - 3224 - 2.53 0.114 475 -565.2 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.76 14.52 14.77
5341 612.1 -9.6 460 5348 done -0.48 - - 3227 - 2.50 0.096 1896 568.4 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.64 14.55 14.65
5663 640.6 -9.0 472 5671 roll -0.48 - - 3227 - 2.53 0.109 3320 562.8 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.75 14.51 14.76
5741 647.7 -8.4 486 5749 done -0.48 - - 3227 - 2.53 0.099 1886 -566.8 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.64
6075 675.9 -8.5 500 6078 done -0.48 - - 3227 - - - 1886 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.74 14.77 14.76
6371 701.8 -8.7 510 6374 done -0.48 - - 3227 - - - 1884 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.77
6671 726.4 -8.0 520 6674 done -0.48 - - 3227 - - - 1885 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.77
6971 749.7 -7.8 530 6974 done -0.48 - - 3228 - - - 1885 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.77
7270 772.7 -7.7 540 7278 roll -0.48 - - 3228 - 2.60 0.110 3321 552.3 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.77
7379 781.0 -7.5 560 7387 done -0.48 - - 3227 - 2.50 0.100 1906 -566.0 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.62 14.53 14.62
7712 806.0 -7.5 574 7715 done -0.48 - - 3227 - - - 1905 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.74 14.77 14.76
8008 828.6 -7.5 584 8011 done -0.48 - - 3227 - - - 1905 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
8308 851.8 -7.9 594 8311 done -0.48 - - 3228 - - - 1905 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
8608 875.7 -8.0 604 8616 roll -0.48 - - 3227 - 2.55 0.112 3320 554.9 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.75 14.54 14.76
8677 881.6 -7.7 616 8685 done -0.48 - - 3227 - 2.53 0.099 1899 -561.7 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.64 14.55 14.65
9021 907.3 -7.7 632 9025 done -0.48 - - 3227 - - - 1900 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
9316 930.2 -7.6 642 9319 done -0.48 - - 3227 - - - 1899 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
9616 952.9 -7.5 652 9619 done -0.48 - - 3227 - - - 1900 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.76 14.76 14.76
9916 974.7 -7.2 662 9925 roll -0.48 - - 3227 - 2.58 0.113 3320 550.4 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.74 14.52 14.76
9980 980.0 -6.9 673 9989 done -0.48 - - 3227 - 2.55 0.103 1891 -560.4 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.62 14.53 14.64
10131 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10132 begin apogee
10143 990.4 -7.1 679 10233 done -0.17 0.32 0.181 3331 325.0 - - 2358 - - 84.62 1.896 2942 -5.0 0.488 - - - - - - 14.49 13.91 13.26
10236 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10236 begin climb
10241 994.2 - 682 10348 roll 0.48 0.62 0.123 3543 341.9 2.72 0.112 3768 518.4 107.1 88.18 1.857 2502 -5.0 0.501 - - - - - - 13.92 13.69 13.09
10369 987.7 10.7 705 10381 done 0.48 - - 3543 - 2.67 0.101 2346 -532.6 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 13.95 13.85 13.97
10679 960.6 8.9 716 10690 done 0.48 - - 3543 - - - 2346 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.45 14.45 14.47
10979 933.8 9.1 726 10990 roll 0.48 - - 3547 - 2.55 0.115 933 -554.1 107.1 - - 2504 - - - - - - - - 14.57 14.36 14.58
11015 930.3 8.4 731 11028 done 0.48 - - 3544 - 2.53 0.097 2355 562.1 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.47 14.38 14.48
11326 902.1 9.2 742 11336 done 0.48 - - 3544 - - - 2355 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
11626 874.8 9.2 752 11637 roll 0.48 - - 3549 - 2.55 0.113 940 -554.9 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.68 14.46 14.69
11668 870.8 9.0 758 11679 done 0.48 - - 3544 - 2.50 0.096 2350 564.0 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.57 14.49 14.59
12011 838.9 9.2 774 12021 done 0.48 - - 3544 - - - 2350 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.70 14.73 14.73
12316 811.3 9.0 784 12326 done 0.48 - - 3544 - - - 2350 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
12615 785.1 8.5 794 12625 done 0.48 - - 3544 - - - 2350 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
12915 760.9 7.9 804 12926 roll 0.48 - - 3544 - 2.53 0.113 939 -557.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.75 14.53 14.76
12957 757.3 8.0 810 12968 done 0.48 - - 3544 - 2.47 0.097 2350 571.3 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.64 14.56 14.66
13299 729.6 8.0 826 13309 done 0.48 - - 3543 - - - 2350 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.77
13604 705.0 8.4 836 13614 done 0.48 - - 3544 - - - 2350 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.76 14.76 14.78
13903 681.0 7.9 846 13914 roll 0.48 - - 3544 - 2.53 0.113 939 -557.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.76 14.53 14.78
13959 676.2 7.7 855 13971 done 0.48 - - 3544 - 2.50 0.099 2352 565.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.68 14.56 14.68
14288 652.1 7.2 868 14298 done 0.48 - - 3544 - - - 2356 - 110.3 - - 2498 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.76
14592 631.1 6.9 878 14615 done 0.49 - - 3544 - - - 2352 - 120.4 11.52 1.395 2451 -4.1 0.346 - - - - - - 14.75 14.53 13.95
14921 607.3 7.3 889 14932 roll 0.49 - - 3545 - 2.55 0.113 937 -554.9 121.4 - - 2447 - - - - - - - - 14.71 14.50 14.73
14994 602.1 6.8 901 15018 done 0.50 - - 3544 - 2.50 0.098 2349 564.8 132.0 10.70 1.369 2398 -4.6 0.377 - - - - - - 14.61 14.52 13.92
15334 577.2 7.5 917 15344 done 0.50 - - 3544 - - - 2345 - 132.0 - - 2400 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
15639 555.5 7.2 927 15655 roll 0.51 - - 3544 - 2.60 0.112 938 -541.2 135.5 3.62 0.949 2389 -3.0 0.333 - - - - - - 14.71 14.47 13.85
15681 552.1 7.1 933 15701 done 0.51 - - 3544 - 2.50 0.096 2352 565.6 141.4 7.43 1.275 2361 -3.8 0.306 - - - - - - 14.59 14.49 13.93
16022 526.0 7.7 949 16033 roll 0.51 - - 3544 - 2.55 0.112 936 -555.3 141.4 - - 2363 - - - - - - - - 14.69 14.48 14.71
16089 520.8 7.8 960 16101 done 0.51 - - 3543 - 2.53 0.096 2356 561.3 141.4 - - 2362 - - - - - - - - 14.58 14.50 14.61
16400 497.4 7.7 971 16411 roll 0.51 - - 3544 - 2.55 0.112 936 -556.9 141.4 - - 2363 - - - - - - - - 14.71 14.50 14.73
16442 493.7 7.4 977 16453 done 0.51 - - 3544 - 2.50 0.096 2358 568.8 141.4 - - 2364 - - - - - - - - 14.60 14.51 14.62
16784 467.8 7.7 993 16795 done 0.51 - - 3544 - - - 2356 - 141.4 - - 2363 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
17089 443.9 8.0 1003 17099 done 0.51 - - 3543 - - - 2357 - 141.4 - - 2363 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
17388 419.9 7.8 1013 17399 roll 0.51 - - 3543 - 2.53 0.112 939 -560.5 141.4 - - 2363 - - - - - - - - 14.75 14.54 14.76
17489 412.2 7.5 1030 17501 done 0.51 - - 3544 - 2.50 0.096 2354 566.0 141.4 - - 2363 - - - - - - - - 14.64 14.53 14.65
17795 389.3 7.5 1041 17806 roll 0.51 - - 3545 - 2.53 0.112 3765 557.7 141.4 - - 2361 - - - - - - - - 14.75 14.54 14.76
17862 383.7 7.9 1052 17874 done 0.51 - - 3544 - 2.55 0.101 2346 -556.5 141.4 - - 2363 - - - - - - - - 14.65 14.54 14.66
18173 362.6 6.9 1063 18193 roll 0.52 - - 3544 - 2.53 0.110 934 -558.1 150.6 8.82 1.134 2325 -4.3 0.258 - - - - - - 14.75 14.45 14.04
18263 356.0 7.3 1078 18274 done 0.52 - - 3544 - 2.50 0.096 2351 566.8 150.6 - - 2326 - - - - - - - - 14.58 14.50 14.59
18590 332.8 6.9 1091 18611 roll 0.53 - - 3544 - 2.58 0.112 940 -546.9 159.9 9.18 1.097 2287 -4.2 0.242 - - - - - - 14.72 14.46 14.00
18637 329.4 7.1 1098 18653 done 0.53 - - 3543 - 2.50 0.096 2352 564.8 164.5 4.10 0.894 2271 -3.9 0.269 - - - - - - 14.56 14.48 13.90
18975 303.6 7.8 1113 18986 roll 0.53 - - 3543 - 2.55 0.110 934 -556.1 164.5 - - 2273 - - - - - - - - 14.69 14.49 14.71
19011 300.7 8.0 1118 19023 done 0.53 - - 3540 - 2.50 0.096 2351 566.8 164.5 - - 2274 - - - - - - - - 14.58 14.50 14.62
19321 277.3 7.6 1129 19332 done 0.53 - - 3544 - - - 2352 - 164.5 - - 2274 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
19621 256.3 6.8 1139 19646 roll 0.55 - - 3541 - 2.60 0.112 940 -543.1 176.4 11.32 1.034 2221 -4.7 0.217 - - - - - - 14.73 14.45 14.06
19712 250.0 7.4 1154 19723 done 0.55 - - 3544 - 2.50 0.096 2355 566.0 176.4 - - 2221 - - - - - - - - 14.56 14.47 14.58
20033 225.9 7.5 1186 20044 done 0.55 - - 3544 - - - 2356 - 176.4 - - 2222 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.72
20225 211.3 7.5 1205 20236 done 0.55 - - 3544 - - - 2355 - 176.4 - - 2221 - - - - - - - - 14.73 14.73 14.73
20417 196.7 7.6 1224 20428 roll 0.55 - - 3544 - 2.55 0.111 935 -556.9 176.4 - - 2221 - - - - - - - - 14.71 14.51 14.73
20464 193.2 7.4 1231 20476 done 0.55 - - 3547 - 2.50 0.095 2359 569.6 176.4 - - 2222 - - - - - - - - 14.60 14.51 14.62
20658 179.5 7.2 1250 20670 done 0.55 - - 3544 - - - 2357 - 180.2 4.00 0.800 2207 -3.8 0.158 - - - - - - 14.72 14.54 14.00
20851 165.5 7.2 1269 20864 done 0.55 - - 3549 - - - 2356 - 183.8 4.80 0.875 2190 -3.5 0.126 - - - - - - 14.70 14.52 14.00
21045 151.0 7.5 1288 21056 roll 0.55 - - 3543 - 2.53 0.109 938 -560.5 183.8 - - 2193 - - - - - - - - 14.70 14.48 14.71
21132 145.1 6.8 1302 21155 done 0.57 - - 3543 - 2.47 0.093 2348 570.9 196.5 11.98 0.921 2139 -4.5 0.133 - - - - - - 14.59 14.54 14.07
21346 131.4 6.0 1324 21377 done 0.59 0.08 0.156 3612 862.5 - - 2348 - 224.7 21.70 0.891 2021 -5.4 0.150 - - - - - - 14.51 14.42 14.03
21558 112.2 8.6 1346 21569 roll 0.59 - - 3613 - 2.55 0.109 936 -553.7 224.7 - - 2021 - - - - - - - - 14.62 14.41 14.62
21621 106.7 9.1 1356 21632 done 0.59 - - 3613 - 2.53 0.095 2354 560.5 224.7 - - 2024 - - - - - - - - 14.51 14.42 14.53
21824 89.5 7.9 1376 21835 roll 0.59 - - 3613 - 2.55 0.109 3760 551.4 224.7 - - 2021 - - - - - - - - 14.65 14.45 14.66
21846 87.6 8.2 1378 21857 done 0.59 0.12 0.230 3582 -258.3 2.53 0.096 2344 -559.7 224.7 - - 2019 - - - - - - - - 14.40 14.45 14.51
22049 73.2 7.0 1398 22067 roll 0.60 - - 3582 - 2.58 0.107 938 -545.0 232.9 7.65 0.830 1987 -4.2 0.069 - - - - - - 14.67 14.42 14.10
22161 65.6 6.6 1417 22184 done 0.62 - - 3582 - 2.50 0.092 2354 566.4 248.8 12.40 0.829 1925 -5.0 0.074 - - - - - - 14.54 14.45 14.07
22365 53.2 5.5 1438 22407 roll 0.66 - - 3582 - 2.62 0.106 936 -541.2 288.2 29.02 0.789 1763 -5.6 0.071 - - - - - - 14.65 14.30 14.04
22473 47.5 5.5 1456 22514 done 0.70 0.08 0.156 3640 725.0 2.50 0.092 2351 566.0 328.2 28.98 0.765 1598 -5.7 0.066 - - - - - - 14.36 14.35 13.95
22706 24.7 10.3 1482 22716 done 0.70 - - 3641 - - - 2349 - 328.2 - - 1599 - - - - - - - - 14.54 14.54 14.54
22898 6.0 9.3 1501 22909 roll 0.70 - - 3639 - 2.58 0.106 3770 550.8 328.2 - - 1600 - - - - - - - - 14.59 14.39 14.61
22920 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22920 begin surface coast
22936 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22936 begin surface
SM 1.88 - - - - -10.25 9.95 0.051 92 9.2 3.40 0.096 1905 483.8 375.06 19.27 0.089 1411 73.2 -0.158 - - - - - -