NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 659 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 92.75 of 150.00 AH used of 24V (38.17% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 70.69 of 100.00 AH used of 10V (29.31% remains)
• Surface angle -76.1 deg, depth 2.12 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 437.12, SM_CC=300)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 30 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 81 VBD -0.47 - - 115 - - - 2187 - -136.3 -61.35 - 2767 - - - - - - - - - - -
85 3.0 -1.5 11 117 roll -0.47 11.60 0.214 3023 250.7 2.40 0.076 3608 592.1 -136.3 -14.18 - 3352 -41.3 - - - - - - - 24.55 25.32 26.24
191 21.5 -15.5 30 198 done -0.47 - - 3024 - 2.22 0.044 2197 -635.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.53 -
505 69.9 -15.6 91 512 roll -0.47 - - 3023 - 2.20 0.051 785 -641.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.41 -
619 86.3 -12.3 113 626 done -0.47 - - 3013 - 2.22 0.051 2206 640.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.44 -
937 128.4 -13.3 167 946 roll -0.47 - - 3013 - 2.28 0.050 785 -623.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.45 -
977 133.2 -12.2 171 987 done -0.47 0.15 0.129 3046 220.0 2.30 0.050 2208 618.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.29 25.44 -
1288 161.5 -8.5 192 1296 roll -0.47 - - 3037 - 2.30 0.063 3605 607.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.29 -
1337 165.7 -8.9 197 1347 done -0.47 - - 3038 - 2.25 0.043 2190 -628.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.64 -
1648 192.7 -8.5 218 1656 roll -0.47 - - 3037 - 2.20 0.050 804 -630.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.44 -
1698 196.9 -8.5 223 1706 done -0.47 - - 3029 - 2.22 0.051 2197 627.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.44 -
2017 223.9 -8.4 240 2023 roll -0.47 - - 3019 - 2.35 0.062 3626 608.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.27 -
2065 227.5 -8.6 242 2069 done -0.47 - - 3019 - 2.28 0.043 2201 -625.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.63 -
2368 256.6 -9.5 257 2373 roll -0.47 - - 3019 - 2.22 0.050 803 -629.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.42 -
2407 260.7 -9.9 259 2413 done -0.47 0.12 0.134 3045 216.7 2.25 0.050 2200 620.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.30 25.42 -
2727 284.7 -7.3 275 2733 roll -0.47 - - 3037 - 2.33 0.063 3606 603.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.24 -
2788 289.2 -7.5 278 2793 done -0.47 - - 3037 - 2.22 0.044 2201 -632.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.63 -
3107 314.8 -8.4 294 3109 done -0.47 - - 3037 - - - 2199 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3407 339.9 -8.1 309 3408 done -0.47 - - 3036 - - - 2199 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3710 362.1 -7.2 324 3711 done -0.47 - - 3037 - - - 2199 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4007 383.3 -6.9 339 4013 roll -0.47 - - 3026 - 2.35 0.063 3607 599.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.22 -
4055 386.1 -7.1 341 4059 done -0.47 - - 3026 - 2.28 0.044 2189 -621.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.58 -
4358 412.6 -9.0 354 4363 roll -0.47 - - 3026 - 2.22 0.051 797 -627.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.37 -
4395 415.3 -9.1 355 4400 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.052 2199 614.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.37 -
4708 445.4 -9.3 366 4713 roll -0.47 - - 3007 - 2.33 0.063 3605 603.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.20 -
4739 448.3 -9.3 367 4744 done -0.47 0.10 0.098 3045 380.0 2.25 0.044 2194 -627.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.36 25.57 -
5068 471.8 -6.8 378 5069 done -0.47 - - 3045 - - - 2192 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5368 493.7 -7.6 388 5374 roll -0.47 - - 3037 - 2.38 0.064 3604 593.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.18 -
5437 498.6 -7.8 390 5443 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.045 2197 -617.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.57 -
5758 525.8 -8.1 401 5759 done -0.47 - - 3037 - - - 2196 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6058 547.3 -6.6 411 6059 done -0.47 - - 3037 - - - 2197 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6359 565.8 -5.9 421 6360 done -0.47 - - 3038 - - - 2196 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6658 585.9 -7.0 431 6663 roll -0.47 - - 3027 - 2.38 0.066 3609 593.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.14 -
6718 590.7 -7.6 433 6723 done -0.47 - - 3027 - 2.30 0.047 2191 -616.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.53 -
7048 617.3 -7.9 444 7049 done -0.47 - - 3027 - - - 2189 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7349 639.2 -7.1 454 7350 done -0.47 - - 3027 - - - 2188 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7648 659.2 -6.6 464 7653 roll -0.47 - - 3017 - 2.38 0.066 3604 595.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.12 -
7678 661.3 -6.6 465 7683 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.046 2200 -624.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.52 -
8009 685.3 -7.4 476 8014 roll -0.47 - - 3017 - 2.28 0.054 794 -616.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.28 -
8038 687.7 -7.5 477 8044 done -0.47 0.12 0.129 3044 225.0 2.30 0.054 2199 610.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.19 25.29 -
8368 709.4 -6.9 488 8373 roll -0.47 - - 3036 - 2.35 0.067 3610 600.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.09 -
8437 714.0 -7.4 490 8441 done -0.47 - - 3035 - 2.30 0.047 2192 -616.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.50 -
8749 739.3 -7.9 501 8755 roll -0.47 - - 3035 - 2.28 0.054 794 -613.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.27 -
8787 741.7 -8.0 502 8791 done -0.47 - - 3028 - 2.30 0.054 2200 611.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.27 -
9100 766.4 -7.5 513 9105 roll -0.47 - - 3018 - 2.35 0.067 3612 600.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.08 -
9159 771.1 -7.7 515 9165 done -0.47 - - 3018 - 2.30 0.047 2194 -616.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.48 -
9489 796.9 -7.9 526 9495 roll -0.47 - - 3008 - 2.38 0.066 3604 592.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.07 -
9527 799.1 -7.7 527 9532 done -0.47 0.12 0.122 3045 308.3 2.28 0.047 2201 -615.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.33 25.48 -
9842 819.4 -6.2 538 9843 done -0.47 - - 3045 - - - 2199 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
10140 838.8 -6.5 548 10145 roll -0.47 - - 3037 - 2.38 0.067 3607 591.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.05 -
10178 840.9 -6.6 549 10182 done -0.47 - - 3037 - 2.30 0.048 2193 -614.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.46 -
10492 863.3 -6.9 560 10493 done -0.47 - - 3037 - - - 2191 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10791 882.8 -6.3 570 10796 roll -0.47 - - 3027 - 2.38 0.067 3606 594.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.04 -
10821 884.8 -6.3 571 10826 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.048 2197 -618.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.45 -
11152 903.9 -5.5 582 11153 done -0.47 - - 3027 - - - 2196 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11451 919.3 -5.0 592 11452 done -0.47 - - 3027 - - - 2195 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11751 935.6 -5.6 602 11756 roll -0.47 - - 3017 - 2.38 0.067 3602 591.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.01 -
11782 937.2 -5.7 603 11786 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.049 2196 -616.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.43 -
12111 959.6 -7.3 614 12112 done -0.47 - - 3017 - - - 2193 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12411 980.1 -6.7 624 12416 roll -0.47 - - 3007 - 2.38 0.067 3605 593.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.00 -
12442 982.2 -6.8 625 12447 done -0.47 0.10 0.092 3046 390.0 2.28 0.049 2200 -616.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.22 25.41 -
12588 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12588 begin apogee
12595 990.1 -5.0 630 12727 done -0.22 0.22 0.106 3128 372.7 - - 2340 - - 126.85 1.161 2794 -4.4 0.420 - - - - - - 25.70 - 22.43
12728 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12728 begin climb
12732 993.8 - 634 12874 roll 0.47 0.65 0.067 3362 360.0 2.58 0.054 921 -550.0 136.3 135.10 1.125 2238 -4.1 0.411 - - - - - - 24.44 23.45 21.73
12915 984.8 6.9 641 12919 done 0.47 - - 3361 - 2.38 0.055 2317 586.6 138.1 - - 2233 - - - - - - - - - 24.05 -
13232 954.7 9.6 652 13238 roll 0.47 - - 3362 - 2.38 0.068 3735 595.8 138.1 - - 2227 - - - - - - - - - 25.29 -
13301 948.2 10.3 654 13307 done 0.47 - - 3372 - 2.30 0.050 2331 -610.4 138.1 - - 2226 - - - - - - - - - 25.52 -
13622 913.8 10.4 665 13629 roll 0.47 - - 3382 - 2.30 0.057 919 -613.9 138.1 - - 2225 - - - - - - - - - 25.46 -
13640 913.8 10.4 665 13645 done 0.47 0.12 0.152 3352 -250.0 2.33 0.057 2334 607.3 138.1 - - 2225 - - - - - - - - 25.32 25.46 -
13943 886.2 8.3 675 13948 roll 0.47 - - 3352 - 2.33 0.069 3730 599.1 138.1 - - 2224 - - - - - - - - - 25.37 -
13972 883.4 8.6 676 13978 done 0.47 - - 3360 - 2.30 0.050 2322 -612.2 138.1 - - 2224 - - - - - - - - - 25.60 -
14302 853.6 9.0 687 14304 done 0.47 - - 3360 - - - 2319 - 138.1 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14603 826.7 9.0 697 14609 roll 0.47 - - 3360 - 2.35 0.067 3726 598.7 138.1 - - 2223 - - - - - - - - - 25.33 -
14633 823.7 9.2 698 14638 done 0.47 - - 3370 - 2.28 0.050 2317 -618.0 138.1 - - 2223 - - - - - - - - - 25.59 -
14962 794.2 8.7 709 14964 done 0.47 - - 3370 - - - 2314 - 138.1 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15262 768.2 8.6 719 15264 done 0.47 - - 3370 - - - 2314 - 138.1 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15563 742.8 8.4 729 15568 roll 0.47 - - 3381 - 2.28 0.057 917 -612.7 138.1 - - 2223 - - - - - - - - - 25.37 -
15594 740.2 8.3 730 15599 done 0.47 0.12 0.145 3349 -266.7 2.25 0.058 2324 625.3 138.1 - - 2222 - - - - - - - - 25.24 25.38 -
15912 717.5 7.4 741 15918 roll 0.47 - - 3349 - 2.38 0.068 3734 592.4 138.1 - - 2222 - - - - - - - - - 25.24 -
15944 714.9 7.7 742 15948 done 0.47 - - 3357 - 2.28 0.050 2329 -616.2 138.1 - - 2222 - - - - - - - - - 25.53 -
16272 685.5 9.2 753 16278 roll 0.47 - - 3367 - 2.33 0.057 911 -608.6 138.1 - - 2222 - - - - - - - - - 25.34 -
16310 682.9 9.2 754 16315 done 0.47 - - 3366 - 2.33 0.057 2324 606.4 138.1 - - 2222 - - - - - - - - - 25.35 -
16624 654.5 8.5 765 16628 roll 0.47 - - 3367 - 2.35 0.068 3733 599.6 138.1 - - 2222 - - - - - - - - - 25.20 -
16691 648.9 8.8 767 16695 done 0.47 - - 3377 - 2.30 0.050 2322 -613.5 138.1 - - 2221 - - - - - - - - - 25.51 -
17003 622.3 8.0 778 17009 roll 0.47 - - 3377 - 2.38 0.068 3731 592.0 138.1 - - 2221 - - - - - - - - - 25.19 -
17033 619.6 8.3 779 17039 done 0.47 0.15 0.143 3348 -193.3 2.30 0.050 2321 -613.0 138.1 - - 2221 - - - - - - - - 25.24 25.49 -
17364 598.4 6.3 790 17384 done 0.48 - - 3349 - - - 2320 - 157.5 17.95 0.900 2152 -3.8 0.289 - - - - - - - - 23.65
17663 578.5 6.7 800 17674 done 0.48 - - 3348 - - - 2320 - 165.3 8.93 0.806 2119 -3.7 0.300 - - - - - - - - 23.75
17965 557.3 7.0 810 17966 done 0.48 - - 3348 - - - 2320 - 165.6 - - 2117 - - - - - - - - - - -
18263 535.5 7.3 820 18264 done 0.48 - - 3348 - - - 2320 - 165.6 - - 2117 - - - - - - - - - - -
18563 513.4 7.5 830 18564 done 0.48 - - 3348 - - - 2320 - 165.6 - - 2115 - - - - - - - - - - -
18864 491.1 7.3 840 18865 done 0.48 - - 3348 - - - 2319 - 165.6 - - 2116 - - - - - - - - - - -
19164 470.2 6.9 850 19170 done 0.48 - - 3348 - - - 2319 - 169.6 4.90 0.625 2102 -2.9 0.243 - - - - - - - - 23.89
19463 450.0 6.7 860 19479 roll 0.49 - - 3356 - 2.30 0.056 923 -607.0 178.5 9.93 0.758 2066 -3.6 0.243 - - - - - - - 25.54 23.90
19502 448.1 6.5 861 19523 done 0.49 - - 3356 - 2.30 0.056 2327 610.4 190.5 12.50 0.776 2016 -4.0 0.261 - - - - - - - 25.52 23.71
19823 424.0 7.1 872 19824 done 0.49 - - 3356 - - - 2327 - 190.5 - - 2011 - - - - - - - - - - -
20124 403.3 6.9 882 20129 roll 0.49 - - 3365 - 2.30 0.056 921 -611.3 193.8 - - 2012 - - - - - - - - - 25.38 -
20153 401.2 6.9 883 20165 done 0.50 - - 3365 - 2.30 0.055 2330 612.6 197.2 6.75 0.671 1990 -3.3 0.220 - - - - - - - 25.38 23.91
20473 375.7 8.4 899 20479 roll 0.50 - - 3365 - 2.35 0.067 3734 597.4 197.2 - - 1988 - - - - - - - - - 25.27 -
20501 373.9 8.6 900 20505 done 0.50 - - 3375 - 2.30 0.048 2324 -613.0 197.2 - - 1989 - - - - - - - - - 25.56 -
20804 347.8 8.1 915 20805 done 0.50 - - 3375 - - - 2323 - 197.2 - - 1988 - - - - - - - - - - -
21103 324.0 7.9 930 21109 roll 0.50 - - 3386 - 2.28 0.056 922 -614.5 197.2 - - 1988 - - - - - - - - - 25.34 -
21143 320.9 7.9 932 21149 done 0.50 0.12 0.135 3353 -275.0 2.30 0.055 2327 610.9 197.2 - - 1987 - - - - - - - - 25.25 25.36 -
21464 299.2 7.0 948 21465 done 0.50 - - 3353 - - - 2327 - 197.4 - - 1988 - - - - - - - - - - -
21763 277.8 7.0 963 21764 done 0.50 - - 3353 - - - 2327 - 198.8 - - 1987 - - - - - - - - - - -
22063 256.6 7.0 978 22069 roll 0.50 - - 3352 - 2.35 0.067 3731 597.4 198.8 - - 1987 - - - - - - - - - 25.18 -
22092 255.1 7.2 979 22096 done 0.50 - - 3360 - 2.30 0.048 2323 -612.2 198.8 - - 1987 - - - - - - - - - 25.51 -
22393 231.0 7.8 994 22399 roll 0.50 - - 3369 - 2.28 0.054 916 -617.1 198.8 - - 1986 - - - - - - - - - 25.31 -
22441 228.0 7.7 996 22445 done 0.50 - - 3370 - 2.33 0.054 2336 609.4 198.8 - - 1987 - - - - - - - - - 25.32 -
22744 202.6 8.2 1011 22749 roll 0.50 - - 3370 - 2.33 0.067 3729 597.9 198.8 - - 1987 - - - - - - - - - 25.14 -
22763 200.9 8.2 1012 22769 done 0.50 - - 3380 - 2.30 0.047 2318 -613.5 198.8 - - 1987 - - - - - - - - - 25.49 -
23083 173.7 7.9 1033 23093 roll 0.50 - - 3390 - 2.30 0.055 912 -611.3 198.8 - - 1987 - - - - - - - - - 25.29 -
23114 171.4 7.6 1036 23123 done 0.50 0.10 0.103 3355 -350.0 2.30 0.055 2326 614.8 198.8 - - 1987 - - - - - - - - 25.13 25.29 -
23425 154.5 5.5 1057 23472 roll 0.51 - - 3355 - 2.42 0.067 3748 587.6 237.5 36.55 0.656 1824 -4.5 0.119 - - - - - - - 25.30 23.84
23484 151.0 5.9 1063 23514 done 0.52 - - 3362 - 2.33 0.047 2315 -615.0 264.7 24.85 0.623 1714 -4.4 0.121 - - - - - - - 25.49 23.76
23813 129.0 7.0 1086 23822 roll 0.52 - - 3371 - 2.25 0.054 929 -616.0 265.4 - - 1706 - - - - - - - - - 25.36 -
23883 123.9 6.9 1093 23892 done 0.52 - - 3371 - 2.28 0.054 2331 614.9 268.5 - - 1706 - - - - - - - - - 25.39 -
24197 105.1 6.2 1146 24222 roll 0.53 - - 3371 - 2.38 0.067 3737 590.8 288.5 19.85 0.604 1618 -4.4 0.087 - - - - - - - 25.44 23.99
24241 102.1 6.8 1153 24255 done 0.53 - - 3380 - 2.22 0.047 2320 -638.3 294.4 6.65 0.512 1592 -3.9 0.088 - - - - - - - 25.60 23.88
24565 81.7 4.3 1215 24630 roll 0.56 - - 3380 - 2.33 0.054 927 -597.9 362.8 57.42 0.594 1312 -4.9 0.076 - - - - - - - 25.22 23.89
24680 77.3 4.2 1235 24745 done 0.59 - - 3380 - 2.22 0.052 2328 631.1 433.6 57.30 0.573 1025 -5.0 0.076 - - - - - - - 25.32 23.77
25052 38.2 12.2 1306 25059 roll 0.59 - - 3380 - 2.30 0.067 3734 611.3 433.6 - - 1017 - - - - - - - - - 25.29 -
25291 10.7 11.3 1352 25298 done 0.59 - - 3380 - 2.20 0.045 2323 -641.4 433.6 - - 1014 - - - - - - - - - 25.63 -
25354 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25354 begin surface coast
25398 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25398 begin surface
SM 2.16 - - - - -9.47 8.32 0.025 120 -391.8 0.17 0.075 2203 -705.9 437.12 - - 1012 - - - - - - - -