NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 658 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 92.59 of 150.00 AH used of 24V (38.27% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 70.59 of 100.00 AH used of 10V (29.41% remains)
• Surface angle -75.7 deg, depth 2.26 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 328.70, SM_CC=300)
• GPS1 time: 32 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 85 VBD -0.47 - - 130 - - - 2193 - -136.3 -65.57 - 2837 - - - - - - - - - - -
89 3.3 -2.2 12 121 roll -0.47 11.62 0.216 3022 248.9 2.35 0.075 3614 604.7 -136.3 -11.48 - 3354 -45.0 - - - - - - - 24.55 25.34 26.23
161 17.8 -13.9 24 168 done -0.47 - - 3022 - 2.20 0.044 2208 -639.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.51 -
474 69.2 -16.1 85 480 roll -0.47 - - 3021 - 2.22 0.051 784 -641.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.40 -
528 77.0 -14.2 95 536 done -0.47 0.12 0.142 3045 200.0 2.25 0.052 2201 629.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.27 25.41 -
842 112.2 -9.3 156 849 roll -0.47 - - 3037 - 2.28 0.063 3618 621.5 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.29 -
908 118.8 -9.7 168 915 done -0.47 - - 3037 - 2.22 0.044 2180 -647.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.63 -
1223 147.8 -8.8 190 1232 roll -0.47 - - 3037 - 2.22 0.050 791 -625.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.44 -
1263 151.6 -9.5 194 1272 done -0.47 - - 3028 - 2.28 0.050 2200 618.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.44 -
1574 182.6 -10.3 215 1583 roll -0.47 - - 3017 - 2.30 0.062 3604 610.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.29 -
1633 189.0 -10.7 221 1642 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.043 2188 -629.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.63 -
1949 223.1 -11.0 239 1954 roll -0.47 - - 3017 - 2.20 0.050 804 -629.1 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.44 -
2008 229.6 -10.8 242 2014 done -0.47 0.12 0.136 3043 216.7 2.25 0.050 2201 620.9 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.30 25.44 -
2328 254.4 -7.0 258 2334 roll -0.47 - - 3035 - 2.35 0.063 3615 601.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.26 -
2369 257.3 -7.1 260 2374 done -0.47 - - 3034 - 2.22 0.044 2210 -632.9 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.63 -
2688 281.5 -7.4 276 2694 roll -0.47 - - 3035 - 2.25 0.050 801 -626.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.42 -
2736 284.6 -7.7 278 2740 done -0.47 - - 3026 - 2.28 0.050 2208 617.1 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.41 -
3039 309.7 -8.1 293 3040 done -0.47 - - 3026 - - - 2208 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
3338 333.5 -7.9 308 3339 done -0.47 - - 3026 - - - 2208 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3638 357.1 -8.1 323 3644 roll -0.47 - - 3017 - 2.35 0.063 3616 599.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.24 -
3667 358.8 -8.2 324 3671 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.044 2198 -621.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.60 -
3968 387.0 -9.0 339 3974 roll -0.47 - - 3015 - 2.25 0.051 801 -620.9 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.38 -
3996 388.9 -9.0 340 4000 done -0.47 - - 3013 - 2.28 0.052 2200 613.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.38 -
4300 415.8 -8.3 352 4304 roll -0.47 - - 3003 - 2.28 0.064 3607 617.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.20 -
4336 418.5 -8.4 353 4341 done -0.47 0.15 0.122 3048 300.0 2.28 0.044 2190 -621.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.37 25.58 -
4649 440.9 -7.2 364 4650 done -0.47 - - 3047 - - - 2188 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4949 463.7 -7.5 374 4954 roll -0.47 - - 3040 - 2.38 0.064 3612 598.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.19 -
4988 465.9 -7.5 375 4994 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.046 2197 -620.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
5309 489.0 -6.7 386 5310 done -0.47 - - 3040 - - - 2195 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5610 509.0 -6.8 396 5615 roll -0.47 - - 3029 - 2.35 0.065 3604 599.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.17 -
5670 513.4 -7.2 398 5675 done -0.47 - - 3030 - 2.25 0.045 2196 -625.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.56 -
5999 539.1 -8.0 409 6004 roll -0.47 - - 3029 - 2.28 0.052 793 -615.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.34 -
6037 541.8 -8.2 410 6041 done -0.47 - - 3021 - 2.30 0.053 2202 612.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.34 -
6350 567.9 -8.2 421 6355 roll -0.47 - - 3011 - 2.33 0.065 3602 600.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.16 -
6417 573.2 -8.3 423 6422 done -0.47 0.12 0.122 3048 308.3 2.28 0.046 2191 -618.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.39 25.53 -
6730 594.2 -6.3 434 6731 done -0.47 - - 3048 - - - 2189 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7031 612.8 -6.2 444 7036 roll -0.47 - - 3040 - 2.38 0.066 3605 595.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.13 -
7068 614.6 -6.2 445 7072 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.046 2198 -617.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.53 -
7381 636.5 -6.7 456 7382 done -0.47 - - 3040 - - - 2195 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7682 655.6 -6.1 466 7686 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.067 3601 598.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.12 -
7729 657.6 -6.2 467 7733 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.047 2201 -614.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.51 -
8031 678.7 -6.5 477 8032 done -0.47 - - 3030 - - - 2199 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8330 699.7 -7.2 487 8331 done -0.47 - - 3030 - - - 2199 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8631 722.1 -7.5 497 8632 done -0.47 - - 3030 - - - 2199 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8930 744.1 -7.2 507 8936 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.067 3604 597.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.08 -
8978 746.4 -7.3 508 8982 done -0.47 - - 3021 - 2.30 0.047 2189 -615.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.48 -
9281 770.3 -7.3 518 9282 done -0.47 - - 3020 - - - 2186 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9581 790.2 -6.5 528 9586 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.066 3604 595.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.08 -
9619 792.3 -6.6 529 9623 done -0.47 0.12 0.119 3048 308.3 2.28 0.047 2199 -616.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.34 25.48 -
9933 809.0 -5.1 540 9934 done -0.47 - - 3047 - - - 2197 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
10232 824.2 -5.0 550 10233 done -0.47 - - 3047 - - - 2197 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
10532 838.8 -4.7 560 10537 roll -0.47 - - 3040 - 2.38 0.068 3610 593.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.03 -
10562 840.0 -4.5 561 10567 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.049 2206 -615.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.46 -
10893 855.4 -4.8 572 10897 roll -0.47 - - 3040 - 2.25 0.054 787 -630.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.21 -
10930 856.8 -4.9 573 10934 done -0.47 - - 3034 - 2.33 0.055 2202 607.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.22 -
11244 874.6 -5.8 584 11248 roll -0.47 - - 3024 - 2.33 0.067 3620 608.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.02 -
11321 878.3 -6.0 586 11325 done -0.47 - - 3024 - 2.33 0.047 2188 -614.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.44 -
11623 899.0 -6.5 596 11624 done -0.47 - - 3024 - - - 2186 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11923 918.8 -6.6 606 11928 roll -0.47 - - 3014 - 2.40 0.067 3610 593.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.02 -
11983 923.0 -6.7 608 11988 done -0.47 - - 3015 - 2.30 0.048 2194 -615.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.44 -
12313 943.9 -5.9 619 12318 roll -0.47 - - 3004 - 2.40 0.067 3612 590.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.00 -
12362 945.8 -6.0 620 12371 done -0.47 0.15 0.115 3049 300.0 2.33 0.048 2186 -612.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.26 25.42 -
12673 959.8 -4.1 631 12674 done -0.47 - - 3049 - - - 2187 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12973 971.9 -4.1 641 12978 roll -0.47 - - 3041 - 2.40 0.067 3607 591.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.98 -
13012 973.1 -4.2 642 13017 done -0.47 - - 3041 - 2.30 0.048 2196 -613.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.41 -
13333 988.7 -4.9 653 13338 roll -0.47 - - 3041 - 2.25 0.055 807 -617.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.18 -
13360 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13360 begin apogee
13369 990.2 -5.0 654 13499 done -0.22 0.25 0.108 3120 316.0 - - 2325 - - 126.80 1.161 2794 -4.4 0.420 - - - - - - 25.56 - 22.39
13500 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13500 begin climb
13504 994.1 - 658 13646 roll 0.47 0.68 0.070 3360 352.9 2.55 0.055 921 -550.6 136.3 134.75 1.127 2238 -4.1 0.411 - - - - - - 24.38 23.41 21.68
13723 983.2 7.3 666 13727 done 0.47 - - 3360 - 2.42 0.055 2324 579.8 136.3 - - 2232 - - - - - - - - - 24.37 -
14036 954.1 9.1 677 14041 roll 0.47 - - 3360 - 2.38 0.069 3737 593.7 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.30 -
14103 947.6 10.0 679 14108 done 0.47 - - 3371 - 2.30 0.050 2333 -610.4 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.52 -
14416 916.6 9.4 690 14417 done 0.47 - - 3370 - - - 2329 - 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14717 889.0 9.0 700 14721 roll 0.47 - - 3371 - 2.35 0.069 3730 596.2 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.37 -
14776 882.7 9.8 702 14782 done 0.47 0.12 0.161 3351 -166.7 2.30 0.050 2324 -611.3 136.3 - - 2224 - - - - - - - - 25.37 25.60 -
15106 856.7 7.5 713 15107 done 0.47 - - 3351 - - - 2320 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15406 833.0 8.0 723 15412 roll 0.47 - - 3359 - 2.30 0.057 906 -614.8 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.43 -
15454 830.5 8.1 724 15458 done 0.47 - - 3359 - 2.33 0.057 2327 609.9 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.43 -
15756 802.7 8.7 734 15762 roll 0.47 - - 3359 - 2.35 0.069 3733 598.3 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.29 -
15855 793.5 9.8 737 15859 done 0.47 - - 3370 - 2.30 0.050 2321 -613.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.56 -
16168 763.3 9.4 748 16169 done 0.47 - - 3369 - - - 2319 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16467 735.1 9.5 758 16473 roll 0.47 - - 3369 - 2.38 0.067 3733 594.1 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.25 -
16557 725.2 10.6 761 16564 done 0.47 0.12 0.150 3348 -175.0 2.30 0.050 2325 -612.2 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.32 25.53 -
16888 697.9 8.1 772 16893 roll 0.47 - - 3348 - 2.38 0.069 3734 592.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.22 -
16935 695.2 8.1 773 16939 done 0.47 - - 3356 - 2.30 0.050 2321 -614.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.53 -
17238 670.3 7.3 783 17243 roll 0.47 - - 3365 - 2.28 0.057 928 -611.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.34 -
17305 666.1 7.1 785 17309 done 0.47 - - 3365 - 2.30 0.057 2325 607.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.34 -
17618 643.5 7.1 796 17623 roll 0.47 - - 3365 - 2.35 0.069 3730 597.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.18 -
17655 641.2 7.2 797 17659 done 0.47 - - 3375 - 2.28 0.047 2324 -616.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.53 -
17969 616.3 7.8 808 17970 done 0.47 - - 3375 - - - 2322 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18267 592.1 8.2 818 18268 done 0.47 - - 3376 - - - 2322 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18568 565.8 8.9 828 18573 roll 0.47 - - 3376 - 2.38 0.067 3731 592.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.16 -
18606 562.9 9.1 829 18613 done 0.47 0.15 0.143 3346 -200.0 2.30 0.050 2324 -611.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.22 25.48 -
18928 538.2 7.2 840 18933 roll 0.47 - - 3354 - 2.28 0.057 921 -615.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.29 -
18975 536.2 7.1 841 18979 done 0.47 - - 3354 - 2.33 0.057 2334 606.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.29 -
19278 515.1 6.3 851 19299 roll 0.48 - - 3354 - 2.40 0.069 3738 585.0 155.3 16.10 0.845 2160 -3.8 0.261 - - - - - - - 25.26 23.71
19336 511.5 6.5 852 19357 done 0.48 - - 3364 - 2.33 0.050 2314 -611.2 168.2 13.30 0.820 2107 -4.0 0.281 - - - - - - - 25.50 23.59
19658 486.6 7.8 863 19659 done 0.48 - - 3364 - - - 2314 - 168.2 - - 2104 - - - - - - - - - - -
19959 462.4 8.0 873 19960 done 0.48 - - 3364 - - - 2313 - 168.2 - - 2103 - - - - - - - - - - -
20258 439.1 7.7 883 20264 roll 0.48 - - 3364 - 2.38 0.067 3734 597.1 168.2 - - 2102 - - - - - - - - - 25.22 -
20296 436.4 7.8 884 20300 done 0.48 - - 3374 - 2.30 0.050 2322 -613.9 168.2 - - 2102 - - - - - - - - - 25.52 -
20609 411.8 7.4 895 20614 roll 0.48 - - 3385 - 2.25 0.057 929 -619.1 168.2 - - 2102 - - - - - - - - - 25.34 -
20646 409.4 7.5 896 20651 done 0.48 0.12 0.138 3352 -275.0 2.30 0.056 2327 607.8 168.2 - - 2101 - - - - - - - - 25.22 25.34 -
20960 387.1 7.1 910 20966 roll 0.48 - - 3352 - 2.38 0.067 3740 593.7 168.2 - - 2101 - - - - - - - - - 25.18 -
21009 383.7 7.6 912 21013 done 0.48 - - 3360 - 2.30 0.049 2325 -615.2 168.2 - - 2101 - - - - - - - - - 25.51 -
21310 360.5 7.3 927 21311 done 0.48 - - 3360 - - - 2323 - 168.2 - - 2101 - - - - - - - - - - -
21612 340.1 6.9 942 21618 done 0.49 - - 3360 - - - 2323 - 172.2 4.10 0.519 2092 -2.2 0.163 - - - - - - - - 23.89
21911 317.6 7.9 957 21916 roll 0.49 - - 3369 - 2.28 0.057 928 -611.8 172.2 - - 2092 - - - - - - - - - 25.31 -
21938 316.0 8.1 958 21942 done 0.49 - - 3369 - 2.30 0.056 2326 607.8 172.2 - - 2091 - - - - - - - - - 25.32 -
22240 288.9 8.8 973 22246 roll 0.49 - - 3370 - 2.35 0.067 3735 599.6 172.2 - - 2091 - - - - - - - - - 25.15 -
22289 285.0 9.1 975 22299 done 0.49 - - 3379 - 2.30 0.048 2322 -614.3 172.2 - - 2091 - - - - - - - - - 25.48 -
22600 257.5 8.0 991 22606 roll 0.49 - - 3390 - 2.30 0.055 916 -611.3 172.2 - - 2091 - - - - - - - - - 25.28 -
22668 252.7 8.1 994 22673 done 0.49 0.15 0.129 3349 -273.3 2.33 0.055 2334 608.6 172.2 - - 2091 - - - - - - - - 25.15 25.29 -
22971 234.0 5.8 1009 23009 roll 0.50 - - 3349 - 2.38 0.068 3737 589.5 203.3 29.20 0.704 1963 -4.4 0.165 - - - - - - - 25.32 23.80
23038 230.2 6.1 1012 23070 done 0.51 - - 3356 - 2.33 0.048 2310 -612.4 227.7 22.73 0.676 1864 -4.4 0.168 - - - - - - - 25.51 23.70
23373 207.5 6.7 1029 23389 roll 0.51 - - 3366 - 2.25 0.057 915 -620.0 236.4 8.35 0.601 1829 -4.2 0.164 - - - - - - - 25.46 23.89
23418 204.9 6.6 1031 23436 done 0.52 - - 3366 - 2.30 0.054 2325 613.0 247.3 11.15 0.627 1785 -3.9 0.146 - - - - - - - 25.45 23.82
23747 180.4 7.5 1052 23748 done 0.52 - - 3365 - - - 2325 - 247.3 - - 1781 - - - - - - - - - - -
24048 159.1 7.4 1072 24054 roll 0.52 - - 3373 - 2.22 0.056 922 -632.0 247.3 - - 1781 - - - - - - - - - 25.39 -
24095 155.3 7.2 1077 24104 done 0.52 - - 3373 - 2.30 0.054 2330 612.2 247.3 - - 1779 - - - - - - - - - 25.41 -
24406 131.2 7.2 1098 24414 roll 0.52 - - 3373 - 2.33 0.067 3730 600.9 247.3 - - 1779 - - - - - - - - - 25.26 -
24445 128.2 7.6 1102 24454 done 0.52 - - 3383 - 2.28 0.047 2325 -616.2 247.3 - - 1779 - - - - - - - - - 25.56 -
24758 105.1 7.0 1147 24765 roll 0.52 - - 3392 - 2.20 0.054 924 -636.8 247.9 - - 1779 - - - - - - - - - 25.38 -
24829 100.7 5.6 1160 24865 done 0.53 - - 3392 - 2.22 0.054 2334 635.1 283.2 30.90 0.615 1639 -4.5 0.084 - - - - - - - 25.40 23.94
25174 78.3 5.6 1226 25211 roll 0.54 - - 3393 - 2.38 0.066 3733 587.8 318.8 30.45 0.595 1493 -4.8 0.071 - - - - - - - 25.33 23.98
25279 71.3 7.1 1245 25286 done 0.54 - - 3401 - 2.22 0.047 2321 -636.0 318.8 - - 1489 - - - - - - - - - 25.49 -
25591 51.2 6.7 1306 25605 roll 0.55 - - 3409 - 2.30 0.054 925 -607.0 326.5 7.18 0.498 1461 -3.9 0.045 - - - - - - - 25.53 24.01
25669 45.9 7.0 1320 25677 done 0.55 0.12 0.122 3370 -325.0 2.20 0.053 2325 636.4 327.0 - - 1460 - - - - - - - - 25.42 25.48 -
25982 20.3 9.8 1381 25989 roll 0.55 - - 3368 - 2.28 0.066 3733 617.5 327.0 - - 1457 - - - - - - - - - 25.31 -
26151 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26151 begin surface coast
26183 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26183 begin surface
SM 2.18 - - - - -9.46 8.32 0.028 115 -391.0 2.47 0.045 2190 -624.7 328.70 - - 1454 - - - - - - - -