NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 655 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 92.17 of 150.00 AH used of 24V (38.56% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 70.30 of 100.00 AH used of 10V (29.70% remains)
• Surface angle -75.8 deg, depth 2.22 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 385.61, SM_CC=300)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 16 s, HDOP was 2.1 m • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 80 VBD -0.47 - - 107 - - - 2197 - -136.3 -60.97 - 2733 - - - - - - - - - - -
84 3.3 -2.2 11 116 roll -0.47 11.68 0.212 3022 249.6 2.40 0.075 3610 588.8 -136.3 -14.52 - 3352 -42.6 - - - - - - - 24.44 25.29 26.25
260 32.2 -14.9 44 267 done -0.47 - - 3022 - 2.22 0.044 2196 -636.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.54 -
574 84.1 -15.8 105 580 roll -0.47 - - 3022 - 2.17 0.051 798 -644.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.41 -
633 93.1 -14.4 116 639 done -0.47 - - 3012 - 2.22 0.050 2209 635.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.44 -
956 135.3 -12.4 163 965 roll -0.47 0.12 0.147 3047 291.7 2.25 0.050 800 -626.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.96 25.44 -
1045 143.7 -8.3 172 1054 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.050 2213 619.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.46 -
1358 169.0 -8.3 193 1365 roll -0.47 - - 3030 - 2.25 0.062 3615 623.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.30 -
1445 176.9 -8.8 202 1455 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.042 2183 -628.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.65 -
1756 206.5 -9.3 222 1761 roll -0.47 - - 3030 - 2.22 0.050 791 -627.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.45 -
1796 210.5 -9.5 224 1801 done -0.47 - - 3026 - 2.25 0.050 2195 624.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.45 -
2116 239.7 -8.9 240 2121 roll -0.47 - - 3016 - 2.35 0.062 3618 605.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.27 -
2155 243.6 -9.4 242 2161 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.043 2190 -626.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.64 -
2477 276.3 -10.0 258 2481 roll -0.47 - - 3016 - 2.20 0.050 803 -630.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.44 -
2524 280.2 -10.1 260 2528 done -0.47 0.12 0.135 3043 225.0 2.25 0.050 2200 620.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.31 25.44 -
2826 305.1 -7.7 275 2831 roll -0.47 - - 3035 - 2.30 0.063 3601 609.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.26 -
2895 309.9 -7.9 278 2899 done -0.47 - - 3035 - 2.25 0.043 2192 -626.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.63 -
3196 334.6 -7.7 293 3197 done -0.47 - - 3035 - - - 2190 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3496 357.4 -7.5 308 3497 done -0.47 - - 3035 - - - 2190 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3797 379.8 -7.5 323 3798 done -0.47 - - 3035 - - - 2190 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4096 401.4 -7.2 338 4097 done -0.47 - - 3035 - - - 2190 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4396 423.3 -7.2 348 4401 roll -0.47 - - 3025 - 2.38 0.063 3606 595.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.22 -
4445 425.6 -7.3 349 4449 done -0.47 - - 3025 - 2.28 0.044 2190 -621.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
4746 450.9 -8.2 359 4747 done -0.47 - - 3025 - - - 2187 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5046 475.2 -8.2 369 5047 done -0.47 - - 3025 - - - 2188 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5347 498.8 -7.7 379 5351 roll -0.47 - - 3014 - 2.38 0.065 3611 597.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.20 -
5375 501.3 -7.8 380 5381 done -0.47 - - 3014 - 2.28 0.045 2198 -619.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.57 -
5706 527.6 -7.8 391 5712 roll -0.47 - - 3004 - 2.35 0.065 3605 598.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.18 -
5735 530.0 -7.9 392 5742 done -0.47 0.15 0.116 3050 306.7 2.28 0.044 2193 -619.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.38 25.56 -
6067 549.2 -5.8 403 6071 roll -0.47 - - 3042 - 2.33 0.065 3606 606.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.17 -
6096 551.0 -5.9 404 6102 done -0.47 - - 3042 - 2.25 0.045 2195 -627.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.56 -
6426 572.9 -6.7 415 6427 done -0.47 - - 3042 - - - 2194 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6727 592.2 -6.3 425 6731 roll -0.47 - - 3032 - 2.30 0.066 3606 613.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.15 -
6764 594.2 -6.4 426 6768 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.046 2197 -618.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.55 -
7076 616.2 -6.8 437 7082 roll -0.47 - - 3022 - 2.35 0.066 3603 598.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.14 -
7107 618.2 -6.8 438 7112 done -0.47 - - 3021 - 2.25 0.047 2204 -621.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.54 -
7436 642.4 -7.3 449 7437 done -0.47 - - 3021 - - - 2201 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7736 665.1 -7.6 459 7742 roll -0.47 - - 3011 - 2.35 0.066 3610 599.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.13 -
7785 667.5 -7.7 460 7795 done -0.47 0.12 0.118 3048 308.3 2.30 0.047 2187 -618.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.39 25.52 -
8097 688.0 -5.9 471 8098 done -0.47 - - 3048 - - - 2186 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8396 705.0 -5.7 481 8402 roll -0.47 - - 3040 - 2.38 0.066 3610 598.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.13 -
8445 706.8 -5.8 482 8455 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.047 2199 -618.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.52 -
8756 727.3 -6.2 493 8758 done -0.47 - - 3040 - - - 2199 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9057 745.4 -6.1 503 9058 done -0.47 - - 3040 - - - 2200 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9357 763.1 -5.8 513 9362 roll -0.47 - - 3030 - 2.38 0.067 3606 590.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.08 -
9394 764.9 -5.9 514 9398 done -0.47 - - 3030 - 2.30 0.047 2193 -614.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.49 -
9707 784.9 -6.2 525 9712 roll -0.47 - - 3020 - 2.38 0.067 3602 592.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.08 -
9745 786.7 -6.2 526 9749 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.047 2202 -614.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.48 -
10058 807.8 -6.5 537 10063 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.067 3636 602.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.07 -
10097 809.7 -6.2 538 10104 done -0.47 0.12 0.122 3054 358.3 2.33 0.046 2197 -617.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.34 25.51 -
10418 825.1 -4.5 549 10419 done -0.47 - - 3054 - - - 2195 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10718 838.6 -4.5 559 10723 roll -0.47 - - 3054 - 2.38 0.068 3603 591.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.03 -
10747 840.1 -4.6 560 10753 done -0.47 - - 3054 - 2.28 0.048 2197 -616.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.47 -
11079 858.4 -5.8 571 11083 roll -0.47 - - 3054 - 2.22 0.055 786 -635.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.25 -
11095 858.4 -5.8 571 11100 done -0.47 - - 3053 - 2.33 0.054 2204 608.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.24 -
11397 878.2 -6.4 581 11403 roll -0.47 - - 3052 - 2.35 0.067 3607 597.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.03 -
11487 884.0 -6.4 584 11493 done -0.47 - - 3052 - 2.28 0.047 2197 -618.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.46 -
11819 905.4 -6.5 595 11820 done -0.47 - - 3051 - - - 2196 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12117 923.8 -6.1 605 12123 roll -0.47 - - 3048 - 2.38 0.068 3605 592.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.02 -
12165 925.5 -5.9 606 12170 done -0.47 - - 3048 - 2.30 0.047 2191 -614.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.45 -
12469 942.6 -5.3 616 12473 roll -0.47 - - 3048 - 2.38 0.069 3601 592.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.99 -
12485 942.6 -5.3 616 12490 done -0.47 - - 3048 - 2.28 0.048 2201 -614.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.44 -
12787 958.5 -4.8 626 12793 roll -0.47 - - 3048 - 2.38 0.068 3609 591.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.99 -
12819 959.7 -4.7 627 12823 done -0.47 - - 3048 - 2.22 0.049 2203 -633.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.42 -
13147 974.3 -4.5 638 13149 done -0.47 - - 3048 - - - 2201 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13448 988.7 -4.9 648 13453 roll -0.47 - - 3048 - 2.38 0.068 3604 589.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.98 -
13474 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13475 begin apogee
13484 990.2 -4.9 649 13614 done -0.22 0.20 0.109 3120 360.0 - - 2320 - - 126.40 1.161 2794 -4.4 0.420 - - - - - - 25.72 - 22.37
13615 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13615 begin climb
13618 994.2 - 653 13761 roll 0.47 0.68 0.070 3350 338.2 2.65 0.067 3736 534.3 136.3 135.57 1.119 2238 -4.1 0.412 - - - - - - 24.37 23.39 21.68
13848 981.9 8.2 661 13852 done 0.47 - - 3361 - 2.42 0.048 2325 -583.1 136.3 - - 2231 - - - - - - - - - 24.54 -
14150 953.0 8.9 671 14156 roll 0.47 - - 3371 - 2.30 0.057 925 -608.7 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.39 -
14198 950.4 8.9 672 14202 done 0.47 - - 3371 - 2.33 0.057 2334 604.7 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.40 -
14501 921.0 9.3 682 14506 roll 0.47 - - 3371 - 2.35 0.070 3733 595.3 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.36 -
14548 918.0 9.5 683 14553 done 0.47 0.12 0.161 3352 -158.3 2.33 0.050 2317 -607.7 136.3 - - 2225 - - - - - - - - 25.36 25.58 -
14850 891.4 7.8 693 14851 done 0.47 - - 3351 - - - 2310 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15151 867.0 8.2 703 15156 roll 0.47 - - 3351 - 2.40 0.069 3733 592.9 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.34 -
15188 864.4 8.2 704 15192 done 0.47 - - 3360 - 2.33 0.050 2316 -608.2 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.60 -
15501 836.8 8.3 715 15506 roll 0.47 - - 3359 - 2.40 0.069 3736 591.7 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.31 -
15541 834.1 8.4 716 15546 done 0.47 - - 3370 - 2.30 0.050 2324 -613.9 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.59 -
15861 806.0 8.2 727 15866 roll 0.47 - - 3380 - 2.30 0.057 921 -610.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.41 -
15890 803.7 8.2 728 15897 done 0.47 0.12 0.151 3349 -258.3 2.33 0.057 2335 606.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.26 25.41 -
16222 780.4 7.1 739 16226 roll 0.47 - - 3349 - 2.35 0.070 3736 596.2 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.26 -
16280 775.4 7.7 741 16286 done 0.47 - - 3357 - 2.33 0.050 2314 -610.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.56 -
16610 747.9 8.4 752 16616 roll 0.47 - - 3367 - 2.30 0.057 913 -609.1 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.38 -
16640 745.3 8.4 753 16646 done 0.47 - - 3367 - 2.33 0.057 2327 606.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.37 -
16971 716.3 8.5 764 16976 roll 0.47 - - 3367 - 2.35 0.070 3729 596.6 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.22 -
17098 704.3 10.1 768 17103 done 0.47 - - 3377 - 2.30 0.047 2313 -615.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.56 -
17412 676.8 8.4 779 17413 done 0.47 - - 3377 - - - 2311 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17711 653.8 7.5 789 17712 done 0.47 - - 3378 - - - 2311 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18011 630.8 7.8 799 18016 roll 0.47 - - 3378 - 2.40 0.068 3734 592.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.18 -
18070 625.2 8.5 801 18077 done 0.47 0.15 0.143 3349 -193.3 2.30 0.050 2326 -612.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.24 25.50 -
18402 603.3 6.5 812 18417 roll 0.48 - - 3349 - 2.40 0.069 3734 586.7 148.3 9.30 0.826 2189 -3.4 0.284 - - - - - - - 25.25 23.80
18431 601.0 6.7 813 18446 done 0.48 - - 3356 - 2.28 0.049 2326 -617.5 155.5 8.90 0.815 2160 -3.3 0.272 - - - - - - - 25.51 23.69
18761 575.7 7.5 824 18766 roll 0.48 - - 3366 - 2.28 0.056 925 -614.5 155.5 - - 2157 - - - - - - - - - 25.35 -
18809 573.5 7.4 825 18813 done 0.48 - - 3366 - 2.30 0.056 2325 608.7 155.5 - - 2157 - - - - - - - - - 25.35 -
19111 548.1 8.1 835 19116 roll 0.48 - - 3366 - 2.35 0.068 3732 598.7 155.5 - - 2157 - - - - - - - - - 25.20 -
19200 539.6 9.2 838 19206 done 0.48 - - 3376 - 2.30 0.050 2322 -613.0 155.5 - - 2156 - - - - - - - - - 25.51 -
19531 511.9 8.4 849 19533 done 0.48 - - 3376 - - - 2321 - 155.5 - - 2156 - - - - - - - - - - -
19831 486.3 8.3 859 19836 roll 0.48 - - 3377 - 2.38 0.067 3737 595.0 155.5 - - 2156 - - - - - - - - - 25.19 -
19860 483.4 8.5 860 19867 done 0.48 0.15 0.138 3347 -200.0 2.33 0.049 2317 -609.4 155.5 - - 2155 - - - - - - - - 25.25 25.49 -
20192 461.8 6.1 871 20219 done 0.49 - - 3347 - - - 2314 - 179.0 22.30 0.833 2063 -4.1 0.259 - - - - - - - - 23.71
20521 440.5 6.5 882 20539 roll 0.49 - - 3347 - 2.35 0.067 3737 605.5 192.5 13.05 0.780 2008 -4.2 0.269 - - - - - - - 25.40 23.77
20560 440.5 6.5 882 20579 done 0.50 - - 3355 - 2.33 0.049 2313 -611.2 206.1 13.88 0.770 1953 -4.0 0.256 - - - - - - - 25.56 23.65
20891 414.0 7.0 894 20896 roll 0.50 - - 3364 - 2.30 0.057 919 -606.1 206.1 - - 1948 - - - - - - - - - 25.37 -
20939 411.9 7.1 895 20943 done 0.50 - - 3364 - 2.33 0.056 2335 607.7 206.1 - - 1948 - - - - - - - - - 25.38 -
21251 387.0 7.5 908 21256 roll 0.50 - - 3364 - 2.33 0.068 3727 597.4 206.1 - - 1947 - - - - - - - - - 25.25 -
21290 383.3 8.3 910 21296 done 0.50 - - 3374 - 2.30 0.049 2320 -611.7 206.1 - - 1946 - - - - - - - - - 25.54 -
21611 355.4 8.5 926 21616 roll 0.50 - - 3385 - 2.30 0.056 911 -612.6 206.1 - - 1947 - - - - - - - - - 25.37 -
21639 353.6 8.5 927 21643 done 0.50 - - 3384 - 2.33 0.056 2328 608.2 206.1 - - 1946 - - - - - - - - - 25.37 -
21941 325.3 9.3 942 21946 roll 0.50 - - 3385 - 2.38 0.067 3742 594.1 206.1 - - 1946 - - - - - - - - - 25.22 -
21989 321.0 10.1 944 21994 done 0.50 0.15 0.136 3354 -206.7 2.33 0.049 2318 -611.2 206.1 - - 1946 - - - - - - - - 25.30 25.53 -
22293 296.7 7.8 959 22294 done 0.50 - - 3354 - - - 2312 - 206.1 - - 1946 - - - - - - - - - - -
22591 273.2 7.9 974 22596 roll 0.50 - - 3361 - 2.28 0.056 918 -611.4 206.1 - - 1946 - - - - - - - - - 25.33 -
22630 270.2 7.8 976 22636 done 0.50 - - 3362 - 2.30 0.055 2325 611.7 206.1 - - 1945 - - - - - - - - - 25.35 -
22951 245.2 7.7 992 22953 done 0.50 - - 3362 - - - 2325 - 206.1 - - 1946 - - - - - - - - - - -
23251 222.4 7.8 1007 23256 roll 0.50 - - 3362 - 2.35 0.067 3734 599.6 206.1 - - 1946 - - - - - - - - - 25.18 -
23279 220.9 7.8 1008 23283 done 0.50 - - 3372 - 2.30 0.047 2322 -613.9 206.1 - - 1945 - - - - - - - - - 25.51 -
23586 194.9 8.2 1024 23594 roll 0.50 - - 3383 - 2.28 0.055 921 -614.5 206.1 - - 1946 - - - - - - - - - 25.32 -
23625 191.6 8.2 1028 23634 done 0.50 - - 3382 - 2.30 0.054 2327 611.3 206.1 - - 1945 - - - - - - - - - 25.34 -
23937 167.1 7.6 1049 23944 roll 0.50 - - 3382 - 2.30 0.067 3734 611.7 206.1 - - 1945 - - - - - - - - - 25.16 -
23976 163.7 8.6 1053 23985 done 0.50 0.10 0.111 3356 -260.0 2.28 0.047 2325 -618.0 206.1 - - 1945 - - - - - - - - 25.27 25.51 -
24288 144.7 5.5 1074 24327 roll 0.51 - - 3364 - 2.33 0.055 920 -603.0 244.6 34.00 0.646 1795 -4.4 0.112 - - - - - - - 25.37 23.81
24367 140.2 5.5 1082 24406 done 0.53 - - 3364 - 2.28 0.054 2322 614.9 283.8 34.42 0.620 1636 -4.6 0.118 - - - - - - - 25.41 23.74
24706 119.7 6.7 1106 24719 done 0.53 - - 3364 - - - 2322 - 292.4 7.62 0.537 1602 -4.5 0.112 - - - - - - - - 23.91
25026 98.4 6.5 1168 25045 roll 0.54 - - 3369 - 2.33 0.054 919 -602.1 305.5 12.43 0.574 1547 -4.4 0.086 - - - - - - - 25.52 24.01
25080 95.2 5.9 1177 25111 done 0.55 - - 3369 - 2.25 0.053 2326 625.3 333.6 24.75 0.597 1433 -4.6 0.083 - - - - - - - 25.50 23.91
25418 76.8 5.1 1242 25465 done 0.57 - - 3369 - - - 2326 - 382.9 40.88 0.586 1231 -4.9 0.073 - - - - - - - - 23.95
25773 42.9 11.2 1310 25780 roll 0.57 - - 3369 - 2.25 0.052 910 -629.3 382.9 - - 1226 - - - - - - - - - 25.44 -
25848 34.5 10.8 1324 25855 done 0.57 - - 3369 - 2.22 0.052 2328 638.7 382.9 - - 1225 - - - - - - - - - 25.45 -
26142 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26143 begin surface coast
26180 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26180 begin surface
SM 2.34 - - - - -9.47 8.27 0.024 111 -394.0 0.20 0.072 2188 -700.0 385.61 - - 1222 - - - - - - - -