NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 649 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 91.33 of 150.00 AH used of 24V (39.12% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 69.72 of 100.00 AH used of 10V (30.28% remains)
• Surface angle -75.0 deg, depth 2.23 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 367.46, SM_CC=300)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 75 VBD -0.47 - - 112 - - - 2186 - -136.3 -55.42 - 2650 - - - - - - - - - - -
78 3.3 -3.5 10 116 roll -0.47 11.73 0.216 3022 248.1 2.33 0.073 3607 609.9 -136.3 -17.33 - 3352 -40.5 - - - - - - - 24.51 25.32 26.23
139 13.2 -13.5 20 146 done -0.47 - - 3022 - 2.22 0.044 2192 -637.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.55 -
451 62.0 -15.5 81 458 done -0.47 - - 3022 - - - 2186 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
763 102.6 -11.6 142 769 roll -0.47 - - 3022 - 2.15 0.050 797 -646.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.46 -
798 106.5 -11.9 148 805 done -0.47 - - 3012 - 2.20 0.052 2202 638.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.46 -
1118 143.6 -12.1 185 1128 roll -0.47 0.12 0.142 3039 225.0 2.30 0.062 3607 610.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.98 25.32 -
1189 150.7 -9.7 192 1197 done -0.47 - - 3039 - 2.22 0.043 2191 -637.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.67 -
1498 179.4 -9.0 213 1507 roll -0.47 - - 3039 - 2.22 0.050 793 -629.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.47 -
1549 184.1 -9.4 218 1557 done -0.47 - - 3031 - 2.25 0.050 2202 626.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.47 -
1861 211.6 -9.3 237 1865 roll -0.47 - - 3020 - 2.28 0.062 3619 621.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.31 -
1929 218.7 -9.9 240 1934 done -0.47 - - 3020 - 2.22 0.043 2207 -636.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.66 -
2249 250.3 -9.6 256 2250 done -0.47 - - 3020 - - - 2204 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2550 279.0 -9.5 271 2551 done -0.47 - - 3020 - - - 2204 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2849 307.4 -9.1 286 2854 roll -0.47 - - 3010 - 2.33 0.063 3612 604.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.29 -
2888 311.3 -9.4 288 2894 done -0.47 0.12 0.122 3047 308.3 2.28 0.044 2186 -625.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.47 25.63 -
3208 335.2 -7.7 304 3214 roll -0.47 - - 3039 - 2.35 0.063 3607 604.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.27 -
3248 338.4 -7.9 306 3254 done -0.47 - - 3039 - 2.25 0.044 2195 -627.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.63 -
3569 363.3 -7.5 322 3574 roll -0.47 - - 3029 - 2.35 0.063 3614 603.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.25 -
3608 366.4 -7.5 324 3614 done -0.47 - - 3028 - 2.28 0.044 2190 -624.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.61 -
3928 392.2 -8.3 340 3929 done -0.47 - - 3029 - - - 2188 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4239 417.6 -8.4 352 4244 roll -0.47 - - 3018 - 2.35 0.064 3603 602.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.25 -
4306 422.9 -8.5 354 4310 done -0.47 - - 3018 - 2.25 0.044 2197 -624.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.61 -
4618 452.2 -9.2 365 4619 done -0.47 - - 3018 - - - 2196 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4918 479.4 -9.1 375 4924 roll -0.47 - - 3008 - 2.38 0.064 3626 600.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.22 -
4957 482.2 -9.1 376 4964 done -0.47 0.12 0.125 3046 316.7 2.30 0.045 2191 -623.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.43 25.59 -
5278 507.6 -7.6 387 5279 done -0.47 - - 3045 - - - 2189 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5578 530.5 -7.6 397 5584 roll -0.47 - - 3037 - 2.38 0.064 3609 596.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.20 -
5611 533.0 -7.8 398 5615 done -0.47 - - 3037 - 2.20 0.047 2204 -638.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.58 -
5928 558.8 -8.0 409 5934 roll -0.47 - - 3027 - 2.38 0.065 3615 592.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.19 -
5958 561.2 -8.0 410 5964 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.044 2196 -630.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.60 -
6289 587.4 -7.6 421 6294 roll -0.47 - - 3017 - 2.35 0.066 3603 598.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.18 -
6348 592.0 -7.6 423 6354 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.046 2203 -622.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.56 -
6679 616.1 -7.0 434 6680 done -0.47 - - 3017 - - - 2200 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6979 636.2 -6.6 444 6984 roll -0.47 - - 3006 - 2.35 0.066 3606 598.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.17 -
7039 640.3 -6.7 446 7044 done -0.47 0.10 0.096 3045 390.0 2.25 0.046 2197 -626.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.35 25.56 -
7368 657.6 -5.1 457 7374 roll -0.47 - - 3037 - 2.38 0.067 3614 595.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.15 -
7409 659.2 -5.2 458 7414 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.046 2200 -628.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.58 -
7728 678.3 -6.0 469 7734 roll -0.47 - - 3027 - 2.35 0.067 3602 596.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.13 -
7766 680.4 -6.3 470 7770 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.047 2193 -618.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.53 -
8079 704.2 -7.8 481 8084 roll -0.47 - - 3017 - 2.38 0.067 3613 596.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.13 -
8116 706.5 -7.7 482 8120 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.047 2200 -619.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.53 -
8428 732.5 -7.9 493 8434 roll -0.47 - - 3007 - 2.38 0.067 3613 593.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.11 -
8488 737.4 -8.0 495 8495 done -0.47 0.12 0.122 3044 308.3 2.30 0.047 2189 -619.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.37 25.51 -
8820 755.8 -5.2 506 8824 roll -0.47 - - 3036 - 2.33 0.067 3607 608.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.11 -
8867 757.5 -5.2 507 8871 done -0.47 - - 3036 - 2.28 0.047 2199 -617.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.51 -
9169 774.3 -5.2 517 9170 done -0.47 - - 3036 - - - 2197 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9470 789.4 -5.0 527 9474 roll -0.47 - - 3026 - 2.38 0.067 3612 594.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.09 -
9529 792.7 -5.4 529 9534 done -0.47 - - 3026 - 2.28 0.048 2196 -621.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.50 -
9859 813.0 -6.4 540 9864 roll -0.47 - - 3016 - 2.38 0.067 3612 595.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.08 -
9890 815.1 -6.5 541 9895 done -0.47 - - 3016 - 2.25 0.049 2208 -624.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.48 -
10218 838.5 -7.2 552 10220 done -0.47 - - 3016 - - - 2205 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10519 859.1 -6.9 562 10524 roll -0.47 - - 3012 - 2.35 0.068 3606 596.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.08 -
10550 861.1 -6.9 563 10554 done -0.47 - - 3012 - 2.28 0.048 2190 -621.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.48 -
10879 883.2 -6.5 574 10885 roll -0.47 0.12 0.134 3041 241.7 2.38 0.067 3603 593.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 26.02 25.05 -
10909 884.9 -6.2 575 10914 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.048 2200 -623.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.46 -
11240 900.5 -4.6 586 11244 roll -0.47 - - 3031 - 2.33 0.069 3610 605.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.03 -
11269 902.1 -4.7 587 11275 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.048 2200 -618.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.46 -
11599 918.9 -5.2 598 11604 roll -0.47 - - 3021 - 2.38 0.068 3610 592.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.04 -
11630 920.4 -5.2 599 11634 done -0.47 - - 3021 - 2.22 0.049 2197 -636.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.44 -
11959 938.6 -5.5 610 11964 roll -0.47 - - 3012 - 2.38 0.068 3606 592.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.03 -
11989 940.4 -5.7 611 11995 done -0.47 0.08 0.099 3042 375.0 2.25 0.048 2206 -622.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.28 25.45 -
12320 956.6 -5.1 622 12321 done -0.47 - - 3042 - - - 2204 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12619 972.4 -5.4 632 12625 roll -0.47 - - 3035 - 2.35 0.067 3601 594.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.03 -
12649 974.2 -5.5 633 12654 done -0.47 - - 3035 - 2.25 0.048 2199 -623.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.45 -
12916 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12916 begin apogee
12924 990.2 -6.1 642 13055 done -0.22 0.25 0.106 3123 352.0 - - 2339 - - 127.12 1.159 2793 -4.4 0.421 - - - - - - 25.64 - 22.40
13056 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13056 begin climb
13059 994.9 - 646 13198 done 0.47 0.65 0.069 3346 343.1 - - 2339 - 136.3 135.68 1.124 2238 -4.1 0.409 - - - - - - 24.38 - 21.68
13489 971.5 7.3 661 13494 roll 0.47 - - 3357 - 2.33 0.057 922 -608.2 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - 25.30 -
13506 971.5 7.3 661 13511 done 0.47 - - 3357 - 2.30 0.056 2319 607.4 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.33 -
13808 947.1 7.6 671 13814 roll 0.47 - - 3357 - 2.38 0.068 3739 596.6 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.37 -
13877 941.5 8.3 673 13882 done 0.47 - - 3367 - 2.30 0.050 2329 -613.0 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.60 -
14190 913.1 9.0 684 14195 roll 0.47 - - 3368 - 2.38 0.068 3742 593.7 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.39 -
14208 913.1 9.0 684 14213 done 0.47 0.12 0.160 3348 -166.7 2.33 0.050 2315 -612.4 136.3 - - 2224 - - - - - - - - 25.39 25.61 -
14510 886.2 8.4 694 14511 done 0.47 - - 3348 - - - 2309 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14811 861.4 8.4 704 14812 done 0.47 - - 3348 - - - 2309 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15110 836.6 8.1 714 15111 done 0.47 - - 3348 - - - 2309 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15410 812.9 7.8 724 15416 roll 0.47 - - 3356 - 2.28 0.057 919 -609.6 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.42 -
15449 810.8 7.7 725 15453 done 0.47 - - 3356 - 2.30 0.057 2326 611.7 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.44 -
15761 785.9 7.7 736 15766 roll 0.47 - - 3356 - 2.35 0.068 3735 599.6 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.29 -
15839 780.3 8.4 738 15843 done 0.47 - - 3366 - 2.30 0.050 2320 -615.2 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.57 -
16142 752.2 8.7 748 16146 roll 0.47 - - 3366 - 2.38 0.068 3735 594.5 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.27 -
16179 749.4 8.9 749 16183 done 0.47 - - 3377 - 2.30 0.050 2322 -614.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.56 -
16491 719.5 9.3 760 16492 done 0.47 - - 3377 - - - 2321 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16792 692.2 9.0 770 16794 done 0.47 - - 3377 - - - 2321 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17091 666.2 8.5 780 17092 done 0.47 - - 3377 - - - 2321 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17392 644.1 6.6 790 17407 roll 0.48 - - 3387 - 2.30 0.055 918 -610.0 147.5 8.93 0.842 2192 -3.4 0.291 - - - - - - - 25.37 23.80
17642 627.7 7.0 798 17648 done 0.48 0.10 0.112 3353 -340.0 2.30 0.058 2327 612.6 148.9 - - 2190 - - - - - - - - 25.18 25.34 -
17961 606.6 6.3 809 17991 roll 0.48 - - 3360 - 2.33 0.057 919 -604.3 168.1 20.52 0.913 2107 -4.0 0.304 - - - - - - - 25.41 23.63
18083 598.5 6.8 813 18097 done 0.49 - - 3360 - 2.28 0.057 2336 621.5 174.3 6.95 0.763 2083 -3.5 0.306 - - - - - - - 25.41 23.57
18411 574.8 7.3 824 18412 done 0.49 - - 3360 - - - 2336 - 174.3 - - 2080 - - - - - - - - - - -
18711 553.3 7.1 834 18717 roll 0.49 - - 3369 - 2.30 0.055 919 -616.1 174.3 - - 2079 - - - - - - - - - 25.41 -
18840 544.7 7.1 838 18846 done 0.49 - - 3369 - 2.30 0.057 2325 611.3 174.3 - - 2079 - - - - - - - - - 25.39 -
19161 521.5 6.9 849 19170 roll 0.49 - - 3369 - 2.40 0.069 3742 590.4 177.6 3.85 0.554 2070 -2.3 0.249 - - - - - - - 25.41 23.85
19199 520.1 6.9 850 19211 done 0.49 - - 3376 - 2.30 0.049 2321 -617.8 180.3 4.70 0.626 2058 -2.6 0.240 - - - - - - - 25.65 23.76
19512 495.5 7.6 861 19517 roll 0.49 - - 3377 - 2.38 0.070 3735 594.1 180.3 - - 2057 - - - - - - - - - 25.25 -
19619 487.4 8.7 864 19624 done 0.49 0.12 0.147 3354 -191.7 2.30 0.049 2321 -614.8 180.3 - - 2056 - - - - - - - - 25.36 25.58 -
19921 465.4 6.5 874 19937 done 0.49 - - 3354 - - - 2320 - 192.4 12.45 0.793 2008 -3.9 0.256 - - - - - - - - 23.87
20252 444.8 6.0 885 20282 roll 0.50 - - 3354 - 2.42 0.068 3737 585.5 218.5 24.40 0.819 1903 -4.3 0.264 - - - - - - - 25.32 23.72
20374 436.7 6.7 889 20387 done 0.51 - - 3361 - 2.25 0.049 2322 -628.9 225.7 8.32 0.699 1872 -3.7 0.263 - - - - - - - 25.52 23.68
20702 416.1 6.2 900 20730 roll 0.52 - - 3368 - 2.30 0.056 924 -607.8 246.5 19.45 0.789 1787 -4.4 0.261 - - - - - - - 25.41 23.77
20749 414.3 6.3 901 20773 done 0.52 - - 3368 - 2.30 0.055 2325 609.1 265.7 18.55 0.749 1709 -4.2 0.263 - - - - - - - 25.41 23.64
21082 389.9 7.2 915 21086 roll 0.52 - - 3368 - 2.28 0.056 921 -615.8 265.7 - - 1704 - - - - - - - - - 25.39 -
21209 381.0 7.4 921 21213 done 0.52 - - 3368 - 2.30 0.055 2327 611.3 265.7 - - 1703 - - - - - - - - - 25.41 -
21511 356.1 8.1 936 21517 roll 0.52 - - 3368 - 2.30 0.055 922 -610.9 265.7 - - 1702 - - - - - - - - - 25.43 -
21572 351.3 7.9 939 21577 done 0.52 - - 3368 - 2.28 0.055 2321 613.6 265.7 - - 1702 - - - - - - - - - 25.44 -
21891 326.1 7.7 955 21897 roll 0.52 - - 3368 - 2.30 0.056 917 -610.4 265.7 - - 1701 - - - - - - - - - 25.42 -
21991 318.5 7.7 960 21996 done 0.52 - - 3368 - 2.30 0.054 2326 612.6 265.7 - - 1701 - - - - - - - - - 25.43 -
22312 294.3 7.3 976 22317 roll 0.52 - - 3368 - 2.28 0.056 926 -614.0 265.7 - - 1701 - - - - - - - - - 25.41 -
22359 291.4 7.3 978 22363 done 0.52 - - 3368 - 2.30 0.054 2335 612.6 265.7 - - 1700 - - - - - - - - - 25.41 -
22661 270.2 6.6 993 22672 done 0.53 - - 3368 - - - 2335 - 276.3 9.20 0.647 1667 -3.6 0.169 - - - - - - - - 23.97
22972 250.7 6.4 1008 22992 roll 0.53 - - 3369 - 2.38 0.067 3739 589.9 291.6 14.45 0.679 1605 -4.3 0.179 - - - - - - - 25.46 23.92
23070 244.4 7.1 1013 23080 done 0.53 - - 3377 - 2.30 0.048 2322 -616.1 291.6 - - 1603 - - - - - - - - - 25.59 -
23382 221.0 7.2 1029 23387 roll 0.53 - - 3386 - 2.25 0.056 928 -619.6 291.6 - - 1601 - - - - - - - - - 25.39 -
23449 216.9 6.9 1032 23453 done 0.53 - - 3386 - 2.28 0.054 2326 613.2 294.1 - - 1601 - - - - - - - - - 25.42 -
23761 190.9 9.0 1049 23762 done 0.53 - - 3386 - - - 2326 - 294.1 - - 1601 - - - - - - - - - - -
24063 162.7 9.1 1069 24064 done 0.53 - - 3386 - - - 2325 - 294.1 - - 1600 - - - - - - - - - - -
24361 137.5 7.9 1089 24370 roll 0.53 - - 3391 - 2.30 0.054 916 -612.6 294.1 - - 1600 - - - - - - - - - 25.39 -
24421 133.1 7.2 1095 24430 done 0.53 - - 3391 - 2.30 0.054 2328 613.9 294.1 - - 1600 - - - - - - - - - 25.41 -
24734 109.0 7.4 1134 24740 roll 0.53 - - 3391 - 2.30 0.066 3740 613.9 294.1 - - 1600 - - - - - - - - - 25.24 -
24759 106.8 8.6 1138 24766 done 0.53 0.12 0.132 3364 -225.0 2.22 0.048 2324 -637.8 294.1 - - 1600 - - - - - - - - 25.39 25.56 -
25073 88.9 5.7 1199 25115 roll 0.55 - - 3366 - 2.30 0.054 915 -612.6 328.2 31.80 0.607 1454 -4.6 0.076 - - - - - - - 25.43 23.94
25149 84.5 5.6 1212 25186 done 0.56 - - 3367 - 2.22 0.052 2327 636.0 364.3 31.35 0.588 1308 -4.7 0.076 - - - - - - - 25.46 23.87
25493 53.9 10.5 1278 25500 roll 0.56 - - 3366 - 2.30 0.067 3737 613.0 364.3 - - 1300 - - - - - - - - - 25.28 -
25732 29.3 10.6 1324 25739 done 0.56 - - 3366 - 2.22 0.045 2308 -643.7 364.3 - - 1299 - - - - - - - - - 25.61 -
25986 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25986 begin surface coast
26025 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26025 begin surface
SM 2.58 - - - - -9.47 8.27 0.025 105 -394.3 0.15 0.084 2197 -740.0 367.46 - - 1296 - - - - - - - -