NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 648 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 91.18 of 150.00 AH used of 24V (39.21% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 69.62 of 100.00 AH used of 10V (30.38% remains)
• Surface angle -72.2 deg, depth 2.22 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 330.42, SM_CC=300)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 93 VBD -0.47 - - 105 - - - 2186 - -136.3 -73.95 - 2793 - - - - - - - - - - -
97 3.4 -3.0 13 130 roll -0.47 11.62 0.211 3039 252.5 2.20 0.061 788 -635.5 -136.3 -12.60 - 3352 -44.4 - - - - - - - 24.54 25.44 26.24
158 16.5 -16.4 23 165 done -0.47 - - 3030 - 2.22 0.053 2199 635.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.40 -
470 62.4 -15.4 84 476 done -0.47 - - 3031 - - - 2199 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
781 99.5 -10.8 145 789 roll -0.47 - - 3020 - 2.28 0.062 3613 620.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.35 -
823 103.8 -10.3 152 829 done -0.47 - - 3020 - 2.20 0.044 2189 -647.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.65 -
1138 141.1 -11.4 190 1146 roll -0.47 - - 3020 - 2.20 0.050 800 -631.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.50 -
1198 147.9 -11.4 196 1206 done -0.47 - - 3011 - 2.22 0.050 2193 627.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
1507 182.6 -11.0 217 1518 roll -0.47 0.12 0.144 3039 233.3 2.33 0.062 3607 606.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.98 25.35 -
1558 187.4 -9.3 222 1566 done -0.47 - - 3038 - 2.22 0.043 2192 -637.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.68 -
1880 214.8 -8.3 241 1884 roll -0.47 - - 3038 - 2.15 0.050 804 -645.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.48 -
1908 217.2 -8.2 242 1913 done -0.47 - - 3030 - 2.25 0.050 2201 620.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.49 -
2228 242.5 -7.8 258 2234 roll -0.47 - - 3020 - 2.30 0.061 3608 611.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.33 -
2256 244.1 -7.8 259 2261 done -0.47 - - 3019 - 2.25 0.043 2192 -629.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.66 -
2558 270.1 -8.3 274 2563 roll -0.47 - - 3019 - 2.20 0.050 801 -632.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.47 -
2638 276.8 -8.4 278 2644 done -0.47 0.08 0.114 3040 262.5 2.22 0.050 2198 629.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.31 25.48 -
2959 297.7 -6.5 294 2963 roll -0.47 - - 3031 - 2.28 0.063 3610 619.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.31 -
3006 300.7 -6.8 296 3010 done -0.47 - - 3031 - 2.25 0.044 2199 -627.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.66 -
3308 324.1 -7.8 311 3313 roll -0.47 - - 3031 - 2.22 0.050 800 -630.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.46 -
3337 325.8 -7.9 312 3346 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.051 2206 616.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.45 -
3647 352.9 -8.7 328 3653 roll -0.47 - - 3017 - 2.33 0.063 3609 602.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.29 -
3696 356.4 -8.7 330 3700 done -0.47 - - 3016 - 2.25 0.044 2200 -626.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.64 -
4000 383.9 -8.5 345 4004 roll -0.47 - - 3016 - 2.20 0.052 791 -640.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.43 -
4035 386.6 -8.5 346 4040 done -0.47 0.12 0.133 3044 233.3 2.30 0.052 2211 617.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.32 25.44 -
4359 408.8 -6.7 360 4363 roll -0.47 - - 3035 - 2.30 0.065 3606 606.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.26 -
4418 413.1 -6.9 362 4423 done -0.47 - - 3035 - 2.22 0.044 2209 -629.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.64 -
4747 437.8 -7.6 373 4749 done -0.47 - - 3035 - - - 2206 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5047 459.9 -7.5 383 5049 done -0.47 - - 3035 - - - 2205 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5348 482.5 -7.6 393 5353 roll -0.47 - - 3025 - 2.33 0.064 3605 600.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.25 -
5407 487.4 -7.9 395 5413 done -0.47 - - 3025 - 2.28 0.045 2187 -621.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.60 -
5738 515.2 -8.4 406 5743 roll -0.47 - - 3015 - 2.38 0.064 3610 597.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.22 -
5776 517.9 -8.5 407 5781 done -0.47 - - 3015 - 2.28 0.045 2192 -621.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.59 -
6089 547.4 -9.2 418 6091 done -0.47 - - 3015 - - - 2189 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6389 574.9 -9.0 428 6390 done -0.47 - - 3015 - - - 2189 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6690 601.2 -8.5 438 6694 roll -0.47 - - 3005 - 2.35 0.065 3604 602.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.21 -
6757 606.6 -8.8 440 6761 done -0.47 0.12 0.125 3042 308.3 2.25 0.045 2200 -624.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.41 25.58 -
7071 627.8 -6.4 451 7072 done -0.47 - - 3042 - - - 2199 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7372 646.7 -6.2 461 7376 roll -0.47 - - 3034 - 2.35 0.067 3628 608.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.17 -
7431 650.6 -6.5 463 7436 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.046 2204 -624.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.57 -
7761 671.6 -6.3 474 7767 roll -0.47 - - 3024 - 2.35 0.067 3606 596.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.17 -
7792 673.6 -6.4 475 7796 done -0.47 - - 3024 - 2.25 0.047 2199 -625.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.55 -
8121 696.1 -6.7 486 8126 roll -0.47 - - 3024 - 2.25 0.054 795 -624.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.33 -
8159 698.3 -6.9 487 8163 done -0.47 - - 3016 - 2.30 0.054 2202 611.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.32 -
8472 722.9 -7.8 498 8477 roll -0.47 - - 3008 - 2.33 0.066 3605 602.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.15 -
8561 730.2 -8.1 501 8567 done -0.47 0.12 0.125 3046 316.7 2.28 0.046 2188 -621.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.39 25.54 -
8891 750.8 -6.1 512 8892 done -0.47 - - 3046 - - - 2186 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9193 769.5 -6.3 522 9196 roll -0.47 - - 3038 - 2.35 0.067 3617 608.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.13 -
9239 771.6 -6.5 523 9243 done -0.47 - - 3038 - 2.28 0.045 2199 -621.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.56 -
9541 793.5 -7.0 533 9547 roll -0.47 - - 3028 - 2.35 0.067 3601 596.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.10 -
9579 795.6 -7.0 534 9583 done -0.47 - - 3028 - 2.28 0.047 2195 -616.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.51 -
9892 819.7 -7.3 545 9897 roll -0.47 - - 3018 - 2.38 0.067 3612 595.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.10 -
9929 822.0 -7.3 546 9933 done -0.47 - - 3018 - 2.30 0.047 2193 -617.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.51 -
10241 845.4 -7.2 557 10247 roll -0.47 - - 3008 - 2.40 0.067 3619 594.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.10 -
10291 847.7 -7.3 558 10301 done -0.47 0.12 0.122 3045 308.3 2.30 0.047 2194 -619.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.35 25.50 -
10602 866.8 -5.3 569 10607 roll -0.47 - - 3038 - 2.38 0.067 3610 595.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.08 -
10650 868.4 -5.2 570 10654 done -0.47 - - 3038 - 2.30 0.048 2192 -616.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.48 -
10953 885.7 -5.6 580 10954 done -0.47 - - 3038 - - - 2190 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11252 903.4 -5.9 590 11257 roll -0.47 - - 3028 - 2.38 0.068 3606 595.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.07 -
11290 905.1 -5.8 591 11294 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.048 2201 -616.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.48 -
11604 924.2 -5.7 602 11607 roll -0.47 - - 3018 - 2.33 0.068 3612 605.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.06 -
11640 926.0 -5.7 603 11644 done -0.47 - - 3018 - 2.30 0.048 2193 -617.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.46 -
11953 945.6 -6.3 614 11958 roll -0.47 - - 3009 - 2.38 0.067 3605 593.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.06 -
11992 947.4 -6.2 615 11999 done -0.47 0.12 0.120 3046 308.3 2.28 0.048 2196 -618.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.33 25.47 -
12313 964.2 -5.1 626 12318 roll -0.47 - - 3039 - 2.38 0.068 3606 592.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.04 -
12343 965.8 -5.1 627 12348 done -0.47 - - 3039 - 2.25 0.047 2203 -623.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.48 -
12674 984.1 -5.5 638 12675 done -0.47 - - 3038 - - - 2201 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12790 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12790 begin apogee
12797 990.9 -5.7 642 12929 done -0.22 0.25 0.106 3127 356.0 - - 2330 - - 126.53 1.157 2794 -4.4 0.422 - - - - - - 25.65 - 22.43
12930 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12930 begin climb
12934 994.9 - 646 13076 roll 0.47 0.65 0.067 3351 344.6 2.60 0.067 3729 538.1 136.3 134.68 1.124 2237 -4.1 0.414 - - - - - - 24.44 23.42 21.73
13095 989.7 5.1 652 13148 done 0.49 - - 3362 - 2.45 0.048 2326 -572.7 184.4 47.40 1.088 2042 -4.1 0.423 - - - - - - - 23.88 21.75
13467 954.5 9.3 665 13472 roll 0.49 - - 3372 - 2.30 0.057 922 -610.4 184.4 - - 2033 - - - - - - - - - 25.34 -
13504 951.5 9.3 666 13508 done 0.49 - - 3372 - 2.30 0.057 2319 607.4 184.4 - - 2032 - - - - - - - - - 25.38 -
13816 919.0 10.1 677 13822 roll 0.49 - - 3372 - 2.38 0.068 3737 595.8 184.4 - - 2030 - - - - - - - - - 25.39 -
13865 915.8 10.2 678 13869 done 0.49 - - 3382 - 2.30 0.050 2330 -611.7 184.4 - - 2030 - - - - - - - - - 25.60 -
14167 881.7 10.2 688 14168 done 0.49 - - 3383 - - - 2325 - 184.4 - - 2029 - - - - - - - - - - -
14467 851.7 10.0 698 14472 roll 0.49 - - 3393 - 2.30 0.058 915 -613.0 184.4 - - 2029 - - - - - - - - - 25.48 -
14485 851.7 10.0 698 14490 done 0.49 0.15 0.145 3354 -260.0 2.33 0.057 2333 608.6 184.4 - - 2029 - - - - - - - - 25.30 25.48 -
14787 827.1 7.4 708 14792 roll 0.49 - - 3354 - 2.35 0.070 3735 596.6 184.4 - - 2029 - - - - - - - - - 25.35 -
14824 824.7 7.5 709 14829 done 0.49 - - 3361 - 2.30 0.050 2322 -614.3 184.4 - - 2028 - - - - - - - - - 25.60 -
15137 797.6 8.6 720 15138 done 0.49 - - 3361 - - - 2318 - 184.4 - - 2028 - - - - - - - - - - -
15438 771.3 8.9 730 15439 done 0.49 - - 3361 - - - 2318 - 184.4 - - 2028 - - - - - - - - - - -
15737 743.8 9.3 740 15743 roll 0.49 - - 3371 - 2.30 0.057 915 -610.0 184.4 - - 2028 - - - - - - - - - 25.41 -
15767 740.9 9.5 741 15772 done 0.49 - - 3371 - 2.33 0.057 2331 607.7 184.4 - - 2028 - - - - - - - - - 25.41 -
16098 707.2 10.1 752 16102 roll 0.49 - - 3371 - 2.35 0.070 3732 596.2 184.4 - - 2028 - - - - - - - - - 25.27 -
16195 696.8 11.2 755 16199 done 0.49 - - 3381 - 2.30 0.050 2326 -611.3 184.4 - - 2027 - - - - - - - - - 25.56 -
16507 664.4 9.6 766 16512 roll 0.49 - - 3392 - 2.28 0.057 924 -614.9 184.4 - - 2027 - - - - - - - - - 25.39 -
16545 661.7 9.5 767 16550 done 0.49 0.15 0.132 3351 -273.3 2.30 0.057 2325 609.1 184.4 - - 2027 - - - - - - - - 25.25 25.39 -
16859 638.2 7.0 778 16863 roll 0.49 - - 3351 - 2.35 0.068 3730 597.9 184.4 - - 2027 - - - - - - - - - 25.25 -
16897 636.0 7.2 779 16903 done 0.49 - - 3358 - 2.30 0.048 2315 -615.2 184.4 - - 2027 - - - - - - - - - 25.57 -
17218 612.8 7.0 790 17223 roll 0.49 - - 3368 - 2.28 0.056 918 -612.7 185.2 - - 2027 - - - - - - - - - 25.37 -
17278 608.5 7.0 792 17284 done 0.49 - - 3368 - 2.30 0.057 2328 613.0 185.2 - - 2027 - - - - - - - - - 25.37 -
17608 582.1 8.2 803 17613 roll 0.49 - - 3368 - 2.38 0.068 3735 591.2 185.2 - - 2027 - - - - - - - - - 25.22 -
17646 579.3 8.4 804 17650 done 0.49 - - 3377 - 2.30 0.049 2326 -612.6 185.2 - - 2027 - - - - - - - - - 25.53 -
17959 549.1 9.6 815 17963 roll 0.49 - - 3388 - 2.30 0.057 916 -613.0 185.2 - - 2027 - - - - - - - - - 25.34 -
18006 546.1 9.6 816 18011 done 0.49 0.12 0.138 3355 -275.0 2.33 0.057 2332 607.7 185.2 - - 2027 - - - - - - - - 25.23 25.34 -
18308 519.7 8.1 826 18313 roll 0.49 - - 3355 - 2.35 0.069 3731 595.3 185.2 - - 2027 - - - - - - - - - 25.19 -
18357 516.9 8.3 827 18361 done 0.49 - - 3362 - 2.30 0.048 2318 -614.3 185.2 - - 2027 - - - - - - - - - 25.53 -
18658 489.2 8.6 837 18663 roll 0.49 - - 3373 - 2.30 0.056 916 -609.6 185.2 - - 2027 - - - - - - - - - 25.32 -
18706 486.4 8.6 838 18710 done 0.49 - - 3373 - 2.33 0.056 2330 606.9 185.2 - - 2027 - - - - - - - - - 25.32 -
19009 456.4 9.4 848 19010 done 0.49 - - 3373 - - - 2330 - 185.2 - - 2027 - - - - - - - - - - -
19308 429.1 9.1 858 19314 roll 0.49 - - 3373 - 2.35 0.068 3730 595.7 185.2 - - 2027 - - - - - - - - - 25.15 -
19338 426.1 9.2 859 19343 done 0.49 - - 3382 - 2.30 0.047 2316 -614.8 185.2 - - 2027 - - - - - - - - - 25.52 -
19658 395.9 9.3 870 19659 done 0.49 - - 3382 - - - 2312 - 185.2 - - 2027 - - - - - - - - - - -
19959 369.9 8.3 885 19960 done 0.49 - - 3382 - - - 2312 - 185.2 - - 2027 - - - - - - - - - - -
20258 345.3 8.2 900 20263 roll 0.49 - - 3382 - 2.40 0.067 3733 592.1 185.2 - - 2027 - - - - - - - - - 25.15 -
20286 343.5 8.3 901 20291 done 0.49 0.15 0.139 3352 -200.0 2.30 0.049 2326 -611.7 185.2 - - 2027 - - - - - - - - 25.24 25.48 -
20589 322.4 6.6 916 20607 roll 0.50 - - 3360 - 2.33 0.057 917 -604.7 197.0 9.90 0.686 1991 -3.6 0.193 - - - - - - - 25.25 23.89
20636 319.7 6.6 918 20653 done 0.50 - - 3359 - 2.33 0.055 2332 607.3 206.7 10.80 0.695 1951 -3.7 0.193 - - - - - - - 25.29 23.77
20969 294.1 8.0 935 20970 done 0.50 - - 3359 - - - 2332 - 206.7 - - 1948 - - - - - - - - - - -
21268 269.7 8.2 950 21269 done 0.50 - - 3360 - - - 2332 - 206.7 - - 1947 - - - - - - - - - - -
21568 247.4 7.1 965 21573 roll 0.50 - - 3368 - 2.33 0.056 913 -609.0 206.7 - - 1946 - - - - - - - - - 25.32 -
21597 245.9 7.3 966 21601 done 0.50 - - 3368 - 2.33 0.055 2330 608.2 206.7 - - 1947 - - - - - - - - - 25.34 -
21898 221.8 7.9 981 21899 done 0.50 - - 3368 - - - 2330 - 206.7 - - 1947 - - - - - - - - - - -
22208 197.3 8.2 997 22209 done 0.50 - - 3369 - - - 2330 - 206.7 - - 1946 - - - - - - - - - - -
22509 173.0 8.1 1017 22517 roll 0.50 - - 3378 - 2.30 0.056 914 -615.7 206.7 - - 1947 - - - - - - - - - 25.32 -
22560 169.1 7.6 1022 22567 done 0.50 - - 3378 - 2.25 0.055 2327 628.0 206.7 - - 1946 - - - - - - - - - 25.33 -
22870 145.0 7.5 1043 22871 done 0.50 - - 3378 - - - 2327 - 206.7 - - 1947 - - - - - - - - - - -
23168 124.5 6.7 1063 23182 done 0.50 - - 3378 - - - 2327 - 215.1 8.70 0.566 1916 -3.6 0.089 - - - - - - - - 23.99
23487 104.5 6.7 1116 23500 done 0.51 - - 3378 - - - 2327 - 224.5 9.88 0.566 1878 -3.8 0.080 - - - - - - - - 24.01
23807 84.2 6.6 1178 23826 roll 0.51 - - 3378 - 2.30 0.065 3736 612.6 236.3 11.82 0.568 1829 -4.1 0.069 - - - - - - - 25.45 24.00
23858 80.3 7.9 1187 23865 done 0.51 - - 3387 - 2.25 0.047 2315 -631.6 236.3 - - 1828 - - - - - - - - - 25.62 -
24172 59.2 6.0 1248 24204 roll 0.52 - - 3395 - 2.22 0.054 916 -630.2 263.2 24.25 0.581 1718 -4.5 0.052 - - - - - - - 25.44 23.94
24256 54.2 5.8 1262 24292 done 0.53 - - 3395 - 2.22 0.054 2326 635.1 293.3 26.10 0.572 1597 -4.6 0.050 - - - - - - - 25.44 23.86
24599 32.7 6.7 1328 24612 done 0.54 - - 3395 - - - 2326 - 300.6 6.93 0.483 1567 -4.3 0.033 - - - - - - - - 23.96
24918 11.6 8.3 1390 24925 roll 0.54 - - 3395 - 2.22 0.054 921 -632.9 300.6 - - 1565 - - - - - - - - - 25.43 -
24968 8.2 5.9 1399 24998 done 0.55 - - 3395 - 2.22 0.052 2337 637.8 328.7 24.23 0.545 1454 -4.6 0.008 - - - - - - - 25.45 24.02
25029 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25029 begin surface coast
25103 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25103 begin surface
SM 2.41 - - - - -9.46 8.43 0.028 116 -389.0 0.22 0.073 2187 -681.8 330.42 - - 1447 - - - - - - - -