WA coast Apr11 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 643 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 72.53 of 150.00 AH used of 24V (51.64% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 77.91 of 100.00 AH used of 10V (22.09% remains)
• Surface angle -77.1 deg, depth 1.93 m • Intended pitch -13.6 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 380.46, SM_CC=325)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 95 done -0.50 - - 120 - - - 2184 - -117.3 -77.22 - 3215 - - - - - - - - - - -
99 - - - 114 roll -0.50 10.68 0.225 2747 246.0 2.40 0.044 648 -640.0 -117.3 - - 3218 - - - - - - - - - - -
179 33.1 -11.9 - 183 done -0.47 - - 2738 - 2.38 0.048 2167 638.2 -117.3 - - 3221 - - - - - - - - - - -
372 56.6 -12.1 3 377 roll -0.45 0.12 0.148 2763 208.3 2.45 0.058 3697 624.5 -117.3 - - 3223 - - - - - - - - - - -
403 59.8 -9.9 3 407 done -0.43 - - 2763 - 2.38 0.042 2173 -640.3 -117.3 - - 3223 - - - - - - - - - - -
651 82.7 -9.5 6 655 roll -0.42 - - 2764 - 2.33 0.049 664 -647.6 -117.3 - - 3225 - - - - - - - - - - -
700 88.2 -10.0 6 704 done -0.42 - - 2756 - 2.33 0.047 2168 645.5 -117.3 - - 3225 - - - - - - - - - - -
1038 116.2 -8.3 9 1040 done -0.41 0.10 0.146 2786 300.0 - - 2167 - -117.3 - - 3225 - - - - - - - - - - -
1240 129.3 -7.6 10 1244 roll -0.41 - - 2779 - 2.42 0.060 3691 629.8 -117.3 - - 3225 - - - - - - - - - - -
1262 131.0 -6.9 10 1266 done -0.43 - - 2778 - 2.40 0.043 2145 -644.2 -117.3 - - 3225 - - - - - - - - - - -
1662 155.1 -5.9 12 1666 roll -0.44 - - 2778 - 2.28 0.050 668 -647.8 -117.3 - - 3224 - - - - - - - - - - -
1706 158.0 -5.9 12 1711 done -0.46 - - 2773 - 2.30 0.047 2152 645.2 -117.3 - - 3225 - - - - - - - - - - -
2079 181.5 -6.3 14 2080 done -0.46 - - 2773 - - - 2152 - -117.3 - - 3224 - - - - - - - - - - -
2277 192.9 -6.0 15 2279 done -0.46 - - 2773 - - - 2152 - -117.3 - - 3223 - - - - - - - - - - -
2479 205.4 -6.0 16 2483 roll -0.47 - - 2773 - 2.33 0.051 669 -636.5 -117.3 - - 3223 - - - - - - - - - - -
2501 207.0 -6.7 16 2505 done -0.48 - - 2772 - 2.28 0.049 2144 646.9 -117.3 - - 3223 - - - - - - - - - - -
2894 232.5 -6.3 18 2895 done -0.49 - - 2772 - - - 2144 - -117.3 - - 3223 - - - - - - - - - - -
3094 243.8 -6.0 19 3095 done -0.50 - - 2773 - - - 2144 - -117.3 - - 3222 - - - - - - - - - - -
3295 255.8 -6.0 20 3296 done -0.51 - - 2773 - - - 2144 - -117.3 - - 3222 - - - - - - - - - - -
3497 268.0 -6.0 21 3501 roll -0.52 - - 2773 - 2.33 0.052 666 -634.3 -117.3 - - 3221 - - - - - - - - - - -
3518 269.6 -6.4 21 3522 done -0.54 - - 2772 - 2.30 0.050 2147 643.9 -117.3 - - 3221 - - - - - - - - - - -
3918 294.1 -6.1 23 3919 done -0.55 - - 2772 - - - 2148 - -117.3 - - 3220 - - - - - - - - - - -
4120 305.7 -6.0 24 4124 roll -0.56 0.10 0.099 2711 -610.0 2.35 0.052 668 -629.8 -117.3 - - 3219 - - - - - - - - - - -
4141 307.6 -7.5 24 4146 done -0.56 0.12 0.139 2740 241.7 2.30 0.050 2145 642.2 -117.3 - - 3219 - - - - - - - - - - -
4540 334.5 -6.6 26 4541 done -0.56 - - 2740 - - - 2145 - -117.3 - - 3219 - - - - - - - - - - -
4740 346.8 -6.4 27 4741 done -0.56 - - 2740 - - - 2145 - -117.3 - - 3218 - - - - - - - - - - -
4940 358.1 -6.1 28 4942 done -0.56 - - 2740 - - - 2145 - -117.3 - - 3218 - - - - - - - - - - -
5141 369.7 -6.0 29 5143 done -0.56 - - 2740 - - - 2145 - -117.3 - - 3217 - - - - - - - - - - -
5342 382.7 -5.9 30 5347 roll -0.56 - - 2740 - 2.33 0.054 661 -636.9 -117.3 - - 3217 - - - - - - - - - - -
5378 385.2 -7.2 30 5383 done -0.56 - - 2740 - 2.33 0.051 2140 634.8 -117.3 - - 3217 - - - - - - - - - - -
5760 413.2 -7.5 32 5764 roll -0.56 - - 2732 - 2.50 0.063 3693 621.2 -117.3 - - 3217 - - - - - - - - - - -
5799 416.3 -7.9 32 5804 done -0.56 - - 2731 - 2.45 0.047 2132 -637.1 -117.3 - - 3217 - - - - - - - - - - -
6182 448.5 -8.5 34 6186 roll -0.56 - - 2731 - 2.30 0.054 667 -637.0 -117.3 - - 3215 - - - - - - - - - - -
6236 453.5 -8.3 34 6241 done -0.56 - - 2723 - 2.28 0.052 2132 642.5 -117.3 - - 3215 - - - - - - - - - - -
6601 481.6 -7.6 36 6602 done -0.56 - - 2723 - - - 2131 - -117.3 - - 3215 - - - - - - - - - - -
6796 495.6 -7.3 37 6797 done -0.56 - - 2723 - - - 2131 - -117.3 - - 3214 - - - - - - - - - - -
6997 508.8 -7.1 38 6999 done -0.56 - - 2723 - - - 2131 - -117.3 - - 3214 - - - - - - - - - - -
7197 521.5 -6.8 39 7202 roll -0.56 - - 2723 - 2.33 0.054 666 -628.8 -117.3 - - 3214 - - - - - - - - - - -
7221 523.1 -7.3 39 7225 done -0.56 - - 2718 - 2.30 0.052 2137 639.6 -117.3 - - 3214 - - - - - - - - - - -
7613 551.0 -7.3 41 7618 roll -0.56 - - 2707 - 2.53 0.063 3689 613.4 -117.3 - - 3213 - - - - - - - - - - -
7642 553.4 -8.2 41 7647 done -0.56 0.10 0.139 2737 300.0 2.45 0.048 2134 -634.7 -117.3 - - 3213 - - - - - - - - - - -
8029 578.8 -6.5 43 8033 roll -0.56 - - 2737 - 2.33 0.056 654 -635.2 -117.3 - - 3213 - - - - - - - - - - -
8087 582.8 -7.7 43 8091 done -0.56 - - 2732 - 2.33 0.054 2123 630.5 -117.3 - - 3213 - - - - - - - - - - -
8453 607.2 -6.7 45 8457 roll -0.56 - - 2721 - 2.53 0.066 3687 618.2 -117.3 - - 3212 - - - - - - - - - - -
8481 609.4 -6.8 45 8485 done -0.56 - - 2720 - 2.47 0.048 2119 -634.8 -117.3 - - 3212 - - - - - - - - - - -
9081 651.2 -7.1 47 9085 roll -0.56 - - 2721 - 2.35 0.055 659 -621.3 -117.3 - - 3211 - - - - - - - - - - -
9126 654.7 -8.3 47 9130 done -0.56 - - 2712 - 2.28 0.053 2118 639.9 -117.3 - - 3211 - - - - - - - - - - -
9708 699.4 -7.7 49 9709 done -0.56 - - 2713 - - - 2118 - -117.3 - - 3211 - - - - - - - - - - -
10010 721.3 -7.5 50 10012 done -0.56 - - 2713 - - - 2117 - -117.3 - - 3210 - - - - - - - - - - -
10309 742.8 -7.4 51 10314 roll -0.56 - - 2701 - 2.58 0.064 3693 610.9 -117.3 - - 3209 - - - - - - - - - - -
10348 745.9 -7.3 51 10353 done -0.56 0.12 0.129 2739 316.7 2.53 0.048 2112 -624.9 -117.3 - - 3209 - - - - - - - - - - -
10938 780.0 -5.8 53 10942 roll -0.56 - - 2739 - 2.33 0.058 654 -625.8 -117.3 - - 3209 - - - - - - - - - - -
10965 781.9 -6.7 53 10969 done -0.56 - - 2734 - 2.33 0.055 2125 631.3 -117.3 - - 3209 - - - - - - - - - - -
11570 817.6 -5.9 55 11574 roll -0.56 - - 2723 - 2.55 0.067 3687 612.5 -117.3 - - 3208 - - - - - - - - - - -
11602 819.9 -6.3 55 11606 done -0.56 - - 2722 - 2.50 0.050 2117 -628.0 -117.3 - - 3208 - - - - - - - - - - -
12196 856.4 -6.1 57 12200 roll -0.56 - - 2722 - 2.33 0.057 663 -624.0 -117.3 - - 3207 - - - - - - - - - - -
12217 857.9 -6.5 57 12221 done -0.56 - - 2714 - 2.30 0.054 2116 631.7 -117.3 - - 3207 - - - - - - - - - - -
12828 896.6 -6.3 59 12832 roll -0.56 - - 2702 - 2.60 0.066 3694 606.9 -117.3 - - 3207 - - - - - - - - - - -
12873 899.6 -6.3 59 12878 done -0.56 0.12 0.125 2741 325.0 2.50 0.050 2117 -630.8 -117.3 - - 3207 - - - - - - - - - - -
13458 929.3 -5.0 61 13459 done -0.57 - - 2741 - - - 2113 - -117.3 - - 3207 - - - - - - - - - - -
13758 944.1 -5.0 62 13759 done -0.59 - - 2741 - - - 2113 - -117.3 - - 3206 - - - - - - - - - - -
14057 958.7 -4.9 63 14062 roll -0.60 - - 2733 - 2.60 0.067 3690 606.5 -117.3 - - 3206 - - - - - - - - - - -
14085 960.4 -6.4 63 14089 done -0.61 - - 2732 - 2.50 0.050 2122 -627.2 -117.3 - - 3206 - - - - - - - - - - -
14681 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14681 begin apogee
14687 993.6 5.7 65 14796 done -0.22 0.35 0.099 2850 337.1 - - 2047 - - 105.62 1.233 2735 -4.5 0.399 - - - - - - - - -
14797 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14797 begin climb
14801 993.6 - 65 14919 done 0.50 0.68 0.063 3085 345.6 - - 2047 - 117.3 115.10 1.198 2256 -4.2 0.383 - - - - - - - - -
14985 986.8 8.8 66 14986 done 0.47 - - 3085 - - - 2046 - 117.3 - - 2249 - - - - - - - - - - -
15286 959.6 9.1 67 15291 roll 0.44 - - 3085 - 2.50 0.062 3571 610.0 117.3 - - 2245 - - - - - - - - - - -
15326 955.1 12.3 67 15331 done 0.40 0.17 0.153 3049 -211.8 2.42 0.049 2065 -622.3 117.3 - - 2244 - - - - - - - - - - -
15916 908.8 8.1 69 15917 done 0.39 - - 3049 - - - 2064 - 117.3 - - 2242 - - - - - - - - - - -
16217 884.0 8.1 70 16221 roll 0.38 - - 3049 - 2.42 0.064 3571 622.7 117.3 - - 2241 - - - - - - - - - - -
16250 880.6 10.0 70 16254 done 0.36 - - 3057 - 2.40 0.049 2058 -630.4 117.3 - - 2241 - - - - - - - - - - -
16851 829.0 8.6 72 16855 roll 0.34 - - 3057 - 2.47 0.063 3576 614.6 117.3 - - 2240 - - - - - - - - - - -
16873 826.7 10.0 72 16878 done 0.32 0.15 0.148 3026 -206.7 2.42 0.050 2054 -628.9 117.3 - - 2239 - - - - - - - - - - -
17480 787.0 6.5 74 17484 roll 0.32 - - 3025 - 2.47 0.063 3571 614.2 117.3 - - 2239 - - - - - - - - - - -
17518 784.0 7.7 74 17523 done 0.32 - - 3033 - 2.40 0.050 2064 -627.9 117.3 - - 2238 - - - - - - - - - - -
18106 747.0 6.2 76 18107 done 0.32 - - 3032 - - - 2062 - 117.3 - - 2238 - - - - - - - - - - -
18407 727.7 6.3 77 18411 roll 0.32 - - 3032 - 2.47 0.065 3575 612.6 117.3 - - 2238 - - - - - - - - - - -
18452 724.5 7.6 77 18456 done 0.31 - - 3042 - 2.40 0.049 2064 -629.6 117.3 - - 2237 - - - - - - - - - - -
19036 683.4 7.1 79 19037 done 0.31 - - 3042 - - - 2061 - 117.3 - - 2237 - - - - - - - - - - -
19335 661.3 7.2 80 19339 roll 0.31 - - 3042 - 2.47 0.064 3576 613.4 117.3 - - 2237 - - - - - - - - - - -
19362 659.1 8.2 80 19367 done 0.30 0.12 0.150 3014 -233.3 2.38 0.048 2064 -635.3 117.3 - - 2237 - - - - - - - - - - -
19962 623.8 5.7 82 19972 done 0.31 - - 3014 - - - 2062 - 129.6 8.82 0.879 2206 -3.5 0.277 - - - - - - - - -
20261 607.8 5.5 83 20286 roll 0.32 - - 3022 - 2.47 0.058 548 -613.0 146.4 17.02 0.947 2138 -4.0 0.285 - - - - - - - - -
20305 605.7 4.6 83 20350 done 0.36 - - 3022 - 2.40 0.051 2067 632.9 189.8 40.12 0.973 1961 -4.4 0.305 - - - - - - - - -
20792 578.1 5.8 85 20807 roll 0.38 - - 3022 - 2.47 0.063 3566 606.9 199.4 8.62 0.844 1921 -4.6 0.353 - - - - - - - - -
20836 575.0 7.0 85 20840 done 0.39 - - 3024 - 2.40 0.049 2064 -625.8 199.4 - - 1920 - - - - - - - - - - -
21211 551.5 6.2 87 21216 roll 0.41 - - 3032 - 2.40 0.060 548 -631.7 199.4 - - 1917 - - - - - - - - - - -
21256 548.8 6.6 87 21260 done 0.44 - - 3032 - 2.40 0.052 2069 633.8 199.4 - - 1916 - - - - - - - - - - -
21626 524.9 6.5 89 21631 roll 0.45 0.10 0.102 3088 560.0 2.45 0.063 3576 615.1 199.4 - - 1916 - - - - - - - - - - -
21664 521.2 10.4 89 21670 done 0.43 0.15 0.141 3055 -220.0 2.38 0.049 2072 -631.9 199.4 - - 1915 - - - - - - - - - - -
22045 493.3 7.1 91 22049 roll 0.43 - - 3064 - 2.42 0.059 546 -630.6 199.4 - - 1915 - - - - - - - - - - -
22084 490.6 6.7 91 22088 done 0.43 - - 3064 - 2.40 0.051 2069 634.6 199.4 - - 1915 - - - - - - - - - - -
22465 464.4 6.8 93 22470 roll 0.43 - - 3064 - 2.47 0.063 3579 611.3 199.4 - - 1915 - - - - - - - - - - -
22504 461.2 8.3 93 22509 done 0.43 - - 3074 - 2.40 0.049 2069 -629.2 199.4 - - 1915 - - - - - - - - - - -
22882 429.4 8.8 95 22886 roll 0.43 - - 3085 - 2.45 0.060 540 -624.1 199.4 - - 1914 - - - - - - - - - - -
22937 423.9 9.0 95 22941 done 0.43 - - 3085 - 2.40 0.052 2067 636.2 199.4 - - 1915 - - - - - - - - - - -
23302 387.1 10.2 97 23306 roll 0.42 - - 3085 - 2.47 0.062 3582 613.4 199.4 - - 1914 - - - - - - - - - - -
23338 383.4 10.6 97 23343 done 0.41 0.15 0.141 3051 -226.7 2.40 0.048 2068 -630.8 199.4 - - 1913 - - - - - - - - - - -
23719 354.5 7.3 99 23723 roll 0.41 - - 3061 - 2.40 0.058 546 -634.2 199.4 - - 1913 - - - - - - - - - - -
23759 351.7 8.9 99 23763 done 0.42 - - 3061 - 2.40 0.051 2072 635.8 199.4 - - 1914 - - - - - - - - - - -
24135 324.2 7.2 101 24139 roll 0.42 - - 3060 - 2.45 0.062 3580 615.5 199.4 - - 1913 - - - - - - - - - - -
24175 321.1 8.7 101 24180 done 0.42 - - 3071 - 2.40 0.049 2065 -631.2 199.4 - - 1913 - - - - - - - - - - -
24563 293.9 6.9 103 24567 roll 0.42 - - 3082 - 2.40 0.057 546 -632.9 199.4 - - 1913 - - - - - - - - - - -
24597 291.4 7.0 103 24601 done 0.42 - - 3082 - 2.40 0.050 2074 636.7 199.4 - - 1913 - - - - - - - - - - -
24984 262.6 7.6 105 24988 roll 0.42 - - 3082 - 2.42 0.062 3575 620.2 199.4 - - 1913 - - - - - - - - - - -
25029 258.7 7.8 105 25034 done 0.42 0.12 0.148 3056 -216.7 2.38 0.047 2075 -630.3 199.4 - - 1913 - - - - - - - - - - -
25399 233.8 6.7 107 25403 roll 0.42 - - 3065 - 2.40 0.057 547 -636.7 199.4 - - 1913 - - - - - - - - - - -
25437 231.1 6.5 107 25442 done 0.44 - - 3064 - 2.40 0.050 2078 637.9 199.4 - - 1913 - - - - - - - - - - -
25819 204.7 7.0 109 25823 roll 0.44 - - 3064 - 2.42 0.061 3574 618.2 199.4 - - 1913 - - - - - - - - - - -
25852 202.0 8.1 109 25857 done 0.44 - - 3074 - 2.38 0.045 2066 -633.6 199.4 - - 1913 - - - - - - - - - - -
26235 173.2 7.6 111 26240 roll 0.44 - - 3085 - 2.40 0.057 538 -636.7 199.4 - - 1913 - - - - - - - - - - -
26274 170.1 8.1 111 26278 done 0.44 - - 3084 - 2.42 0.050 2082 638.0 199.4 - - 1913 - - - - - - - - - - -
26650 139.8 8.3 113 26654 roll 0.44 - - 3085 - 2.42 0.061 3578 618.2 199.4 - - 1913 - - - - - - - - - - -
26671 137.8 7.7 113 26676 done 0.44 0.12 0.147 3058 -225.0 2.38 0.047 2072 -632.8 199.4 - - 1913 - - - - - - - - - - -
27064 114.9 5.3 115 27088 roll 0.47 - - 3057 - 2.42 0.057 542 -632.2 221.8 19.92 0.653 1830 -4.2 0.081 - - - - - - - - -
27117 111.8 4.8 115 27157 done 0.54 0.10 0.094 3113 560.0 2.40 0.049 2072 637.5 258.9 32.22 0.657 1678 -4.7 0.089 - - - - - - - - -
27483 87.8 6.4 117 27484 done 0.56 - - 3113 - - - 2072 - 258.9 - - 1670 - - - - - - - - - - -
27664 76.4 6.3 119 27668 roll 0.58 - - 3113 - 2.42 0.056 548 -629.8 258.9 - - 1670 - - - - - - - - - - -
27762 69.4 8.0 120 27766 done 0.60 - - 3113 - 2.47 0.048 2126 638.9 258.9 - - 1670 - - - - - - - - - - -
28041 50.7 6.5 123 28042 done 0.61 - - 3113 - - - 2126 - 258.9 - - 1669 - - - - - - - - - - -
28223 41.3 5.8 125 28237 roll 0.63 - - 3121 - 2.55 0.056 554 -616.5 268.2 7.65 0.544 1640 -3.8 0.032 - - - - - - - - -
28254 39.5 4.5 125 28299 done 0.67 - - 3121 - 2.42 0.049 2107 641.7 312.7 37.90 0.610 1459 -4.8 0.034 - - - - - - - - -
28503 25.8 5.7 128 28519 roll 0.70 - - 3121 - 2.40 0.059 3581 614.2 325.7 11.10 0.560 1406 -4.8 0.024 - - - - - - - - -
28560 23.8 4.3 128 28611 done 0.77 0.12 0.084 3186 541.7 2.35 0.045 2096 -631.9 376.6 42.70 0.592 1198 -4.9 0.022 - - - - - - - - -
28876 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28876 begin surface coast
28967 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28967 begin surface
SM 1.84 - - - - -8.59 8.02 0.037 141 -379.7 - - 2189 - 380.46 - - 1184 - - - - - - - -