NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 641 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 5 • 90.15 of 150.00 AH used of 24V (39.90% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 68.94 of 100.00 AH used of 10V (31.06% remains)
• Surface angle -76.9 deg, depth 2.29 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• VBD pumped to 570.08 (SM_CC=570.07721)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 69 VBD -0.47 - - 104 - - - 2193 - -136.3 -49.80 - 2582 - - - - - - - - - - -
73 3.0 -2.6 9 109 done -0.47 11.65 0.213 3030 251.2 - - 2191 - -136.3 -21.38 - 3351 -36.0 - - - - - - - 24.58 - 26.29
416 53.7 -15.7 75 422 done -0.47 - - 3030 - - - 2192 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
730 99.1 -11.5 136 737 roll -0.47 - - 3030 - 2.17 0.050 789 -646.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.47 -
800 106.7 -10.9 149 806 done -0.47 - - 3023 - 2.20 0.051 2200 641.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.47 -
1114 141.6 -10.3 185 1125 roll -0.47 - - 3012 - 2.33 0.062 3616 607.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.34 -
1154 145.8 -10.7 189 1164 done -0.47 0.12 0.131 3048 300.0 2.28 0.043 2179 -630.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.48 25.66 -
1467 172.2 -8.7 210 1474 roll -0.47 - - 3040 - 2.30 0.063 3607 620.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.32 -
1514 176.3 -8.1 215 1524 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.043 2187 -631.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.67 -
1836 203.4 -8.5 236 1840 roll -0.47 - - 3039 - 2.17 0.050 812 -633.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.48 -
1882 207.1 -8.7 238 1887 done -0.47 - - 3031 - 2.25 0.050 2210 621.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.48 -
2185 234.5 -8.5 253 2190 roll -0.47 - - 3020 - 2.33 0.063 3619 604.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.31 -
2213 236.3 -8.5 254 2218 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.043 2198 -631.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.66 -
2514 262.4 -8.6 269 2520 roll -0.47 - - 3010 - 2.35 0.063 3614 602.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.30 -
2542 264.2 -8.6 270 2547 done -0.47 0.12 0.125 3047 308.3 2.25 0.044 2198 -629.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.48 25.65 -
2845 286.2 -7.1 285 2850 roll -0.47 - - 3047 - 2.20 0.050 804 -633.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.46 -
2886 289.3 -7.4 287 2890 done -0.47 - - 3041 - 2.22 0.051 2199 628.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.47 -
3204 313.2 -7.4 303 3210 roll -0.47 - - 3031 - 2.33 0.063 3608 604.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.29 -
3294 319.4 -7.8 307 3298 done -0.47 - - 3031 - 2.25 0.044 2190 -630.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.65 -
3595 343.5 -7.7 322 3600 roll -0.47 - - 3020 - 2.38 0.063 3618 600.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.29 -
3635 346.9 -7.9 324 3640 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.044 2194 -632.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.64 -
3956 374.7 -8.7 340 3960 roll -0.47 - - 3010 - 2.33 0.063 3605 605.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.28 -
3982 376.3 -8.6 341 3987 done -0.47 0.12 0.122 3047 308.3 2.25 0.044 2192 -628.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.47 25.63 -
4285 397.9 -6.5 356 4290 roll -0.47 - - 3047 - 2.20 0.051 804 -630.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.43 -
4314 399.2 -6.5 357 4323 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.052 2210 616.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.42 -
4625 421.0 -7.0 368 4630 roll -0.47 - - 3031 - 2.30 0.065 3604 606.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.25 -
4702 425.4 -7.1 370 4707 done -0.47 - - 3031 - 2.25 0.044 2190 -628.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.63 -
5006 449.0 -7.5 380 5007 done -0.47 - - 3031 - - - 2188 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5305 472.9 -8.0 390 5306 done -0.47 - - 3031 - - - 2188 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5605 496.4 -7.8 400 5611 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.064 3609 604.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.24 -
5642 498.9 -7.9 401 5647 done -0.47 - - 3021 - 2.25 0.045 2203 -624.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.59 -
5956 526.2 -8.6 412 5960 roll -0.47 - - 3011 - 2.30 0.066 3618 615.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.23 -
6004 528.9 -8.6 413 6014 done -0.47 0.12 0.119 3048 308.3 2.28 0.045 2194 -624.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.44 25.58 -
6315 551.7 -6.6 424 6317 done -0.47 - - 3048 - - - 2194 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6616 570.7 -6.3 434 6620 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.066 3604 600.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.20 -
6653 572.6 -6.3 435 6657 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.046 2204 -622.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.58 -
6967 592.8 -6.0 446 6972 roll -0.47 - - 3030 - 2.33 0.066 3603 600.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.20 -
6998 594.6 -5.8 447 7002 done -0.47 - - 3030 - 2.25 0.047 2192 -627.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.57 -
7327 615.6 -6.2 458 7328 done -0.47 - - 3030 - - - 2190 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7627 634.8 -6.6 468 7628 done -0.47 - - 3030 - - - 2190 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7927 656.0 -7.4 478 7932 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.066 3604 601.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.17 -
7994 660.8 -7.7 480 7998 done -0.47 - - 3019 - 2.25 0.047 2199 -624.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.56 -
8306 688.4 -9.0 491 8312 roll -0.47 - - 3009 - 2.38 0.067 3608 592.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.15 -
8337 691.1 -9.0 492 8343 done -0.47 0.10 0.092 3048 390.0 2.25 0.047 2198 -626.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.35 25.53 -
8667 714.2 -6.6 503 8672 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.067 3603 597.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.13 -
8705 716.0 -6.5 504 8709 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.047 2189 -620.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.53 -
9018 735.5 -5.7 515 9022 roll -0.47 - - 3030 - 2.38 0.067 3608 596.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.13 -
9055 737.3 -5.8 516 9059 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.047 2195 -619.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.52 -
9367 755.8 -5.6 527 9369 done -0.47 - - 3030 - - - 2194 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9668 773.1 -5.9 537 9673 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.067 3604 600.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.13 -
9715 775.1 -6.0 538 9720 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.047 2190 -620.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.51 -
10018 796.4 -7.0 548 10019 done -0.47 - - 3020 - - - 2188 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10317 817.5 -7.2 558 10323 roll -0.47 - - 3010 - 2.40 0.067 3622 597.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.11 -
10378 822.3 -7.7 560 10384 done -0.47 0.08 0.097 3041 387.5 2.28 0.046 2192 -627.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.36 25.54 -
10708 844.1 -6.7 571 10709 done -0.47 - - 3042 - - - 2191 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11007 865.2 -7.2 581 11013 roll -0.47 - - 3034 - 2.38 0.067 3615 598.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.10 -
11056 867.5 -7.3 582 11060 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.046 2198 -621.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.52 -
11357 890.7 -7.0 592 11359 done -0.47 - - 3034 - - - 2195 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11657 910.1 -6.2 602 11663 roll -0.47 - - 3023 - 2.38 0.067 3610 594.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.08 -
11719 914.0 -6.3 604 11723 done -0.47 - - 3023 - 2.25 0.049 2205 -624.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.48 -
12047 932.8 -5.6 615 12049 done -0.47 - - 3023 - - - 2203 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12348 949.1 -5.3 625 12353 roll -0.47 - - 3013 - 2.35 0.067 3603 595.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.06 -
12408 952.5 -5.4 627 12413 done -0.47 - - 3013 - 2.25 0.048 2196 -625.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.48 -
12738 971.5 -5.8 638 12739 done -0.47 - - 3013 - - - 2195 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13035 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13035 begin apogee
13043 990.7 -6.6 648 13174 done -0.22 0.30 0.106 3118 350.0 - - 2336 - - 126.50 1.158 2793 -4.4 0.422 - - - - - - 25.54 - 22.45
13174 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13175 begin climb
13177 994.3 - 652 13319 roll 0.47 0.68 0.069 3359 354.4 2.55 0.054 926 -552.9 136.3 134.77 1.123 2237 -4.1 0.413 - - - - - - 24.40 23.44 21.73
13349 988.7 5.2 658 13399 done 0.49 - - 3359 - 2.42 0.055 2314 573.6 181.2 44.33 1.086 2055 -4.1 0.423 - - - - - - - 23.92 21.85
13708 954.8 9.3 671 13713 roll 0.49 - - 3358 - 2.40 0.068 3741 594.6 181.2 - - 2045 - - - - - - - - - 25.27 -
13786 948.4 9.9 673 13790 done 0.49 - - 3369 - 2.30 0.050 2334 -611.7 181.2 - - 2044 - - - - - - - - - 25.51 -
14089 914.9 10.8 683 14093 roll 0.49 - - 3380 - 2.30 0.058 918 -615.7 181.2 - - 2044 - - - - - - - - - 25.49 -
14118 911.8 10.7 684 14124 done 0.49 - - 3380 - 2.30 0.057 2333 615.2 181.2 - - 2043 - - - - - - - - - 25.50 -
14448 873.3 12.0 695 14454 roll 0.49 - - 3380 - 2.35 0.069 3734 596.2 181.2 - - 2043 - - - - - - - - - 25.40 -
14518 865.2 12.7 697 14524 done 0.49 0.10 0.132 3357 -230.0 2.28 0.050 2326 -617.5 181.2 - - 2042 - - - - - - - - 25.35 25.63 -
14838 830.2 10.4 708 14843 roll 0.49 - - 3365 - 2.28 0.058 920 -616.7 181.2 - - 2042 - - - - - - - - - 25.48 -
14868 827.1 10.4 709 14873 done 0.49 - - 3365 - 2.30 0.057 2325 610.9 181.2 - - 2041 - - - - - - - - - 25.49 -
15199 792.2 10.4 720 15204 roll 0.49 - - 3365 - 2.35 0.069 3733 599.1 181.2 - - 2041 - - - - - - - - - 25.37 -
15276 785.2 10.9 722 15280 done 0.49 - - 3375 - 2.30 0.050 2317 -615.7 181.2 - - 2041 - - - - - - - - - 25.61 -
15578 751.2 10.2 732 15583 roll 0.49 - - 3386 - 2.25 0.057 921 -620.4 181.2 - - 2040 - - - - - - - - - 25.43 -
15616 748.1 10.2 733 15621 done 0.49 0.12 0.145 3354 -266.7 2.30 0.057 2325 610.4 181.2 - - 2040 - - - - - - - - 25.32 25.45 -
15930 720.5 8.3 744 15932 done 0.49 - - 3354 - - - 2325 - 181.2 - - 2040 - - - - - - - - - - -
16229 696.7 7.7 754 16235 roll 0.49 - - 3354 - 2.38 0.068 3736 592.9 181.2 - - 2040 - - - - - - - - - 25.30 -
16267 694.2 7.8 755 16271 done 0.49 - - 3361 - 2.30 0.050 2320 -615.7 181.2 - - 2041 - - - - - - - - - 25.58 -
16580 668.6 7.9 766 16585 roll 0.49 - - 3371 - 2.28 0.057 919 -614.5 181.2 - - 2040 - - - - - - - - - 25.41 -
16617 666.3 7.9 767 16621 done 0.49 - - 3371 - 2.30 0.057 2325 611.3 181.2 - - 2040 - - - - - - - - - 25.41 -
16929 639.2 8.5 778 16935 roll 0.49 - - 3371 - 2.38 0.068 3736 592.9 181.2 - - 2040 - - - - - - - - - 25.26 -
17008 633.4 9.1 780 17012 done 0.49 - - 3382 - 2.30 0.050 2321 -615.2 181.2 - - 2040 - - - - - - - - - 25.56 -
17309 603.4 9.4 790 17315 roll 0.49 - - 3392 - 2.30 0.057 915 -611.3 181.2 - - 2040 - - - - - - - - - 25.37 -
17339 600.7 9.4 791 17346 done 0.49 0.15 0.132 3352 -266.7 2.33 0.057 2329 606.9 181.2 - - 2040 - - - - - - - - 25.23 25.37 -
17670 576.0 7.6 802 17675 roll 0.49 - - 3351 - 2.35 0.070 3730 596.2 181.2 - - 2040 - - - - - - - - - 25.23 -
17718 573.5 7.7 803 17722 done 0.49 - - 3358 - 2.28 0.048 2324 -616.7 181.2 - - 2040 - - - - - - - - - 25.56 -
18019 546.1 8.5 813 18025 roll 0.49 - - 3369 - 2.30 0.056 915 -612.6 181.2 - - 2040 - - - - - - - - - 25.35 -
18068 543.6 8.6 814 18077 done 0.49 - - 3369 - 2.33 0.057 2332 608.2 181.2 - - 2040 - - - - - - - - - 25.36 -
18379 514.1 8.9 825 18385 roll 0.49 - - 3369 - 2.38 0.069 3734 589.1 181.2 - - 2040 - - - - - - - - - 25.20 -
18409 511.2 9.0 826 18415 done 0.49 - - 3378 - 2.30 0.049 2323 -613.5 181.2 - - 2040 - - - - - - - - - 25.52 -
18739 481.0 8.9 837 18740 done 0.49 - - 3378 - - - 2321 - 181.2 - - 2040 - - - - - - - - - - -
19040 455.4 8.3 847 19041 done 0.49 - - 3378 - - - 2321 - 181.2 - - 2040 - - - - - - - - - - -
19339 429.5 8.8 857 19340 done 0.49 - - 3378 - - - 2321 - 181.2 - - 2040 - - - - - - - - - - -
19639 402.5 9.1 867 19645 roll 0.49 - - 3378 - 2.38 0.067 3734 593.7 181.2 - - 2040 - - - - - - - - - 25.18 -
19671 399.4 9.3 868 19679 done 0.49 0.10 0.117 3355 -230.0 2.28 0.050 2325 -618.0 181.2 - - 2040 - - - - - - - - 25.25 25.51 -
19980 376.2 7.1 884 19985 roll 0.49 - - 3363 - 2.28 0.057 922 -615.4 181.2 - - 2040 - - - - - - - - - 25.32 -
20039 371.7 7.4 887 20045 done 0.49 - - 3363 - 2.30 0.056 2325 610.0 181.2 - - 2040 - - - - - - - - - 25.33 -
20360 347.0 7.8 903 20365 roll 0.49 - - 3362 - 2.38 0.068 3738 593.7 181.2 - - 2040 - - - - - - - - - 25.16 -
20419 341.6 8.9 906 20425 done 0.49 - - 3373 - 2.30 0.048 2326 -613.9 181.2 - - 2040 - - - - - - - - - 25.51 -
20739 313.5 8.8 922 20745 roll 0.49 - - 3383 - 2.30 0.056 920 -611.3 181.2 - - 2040 - - - - - - - - - 25.30 -
20768 311.6 9.0 923 20778 done 0.49 - - 3383 - 2.30 0.055 2326 611.3 181.2 - - 2040 - - - - - - - - - 25.32 -
21079 282.6 9.0 939 21080 done 0.49 - - 3383 - - - 2325 - 181.2 - - 2040 - - - - - - - - - - -
21381 256.3 8.6 954 21385 roll 0.49 - - 3383 - 2.33 0.068 3744 609.0 181.2 - - 2040 - - - - - - - - - 25.15 -
21429 252.7 8.8 956 21438 done 0.49 0.15 0.139 3353 -200.0 2.30 0.048 2323 -617.8 181.2 - - 2040 - - - - - - - - 25.25 25.50 -
21740 233.3 5.9 972 21770 roll 0.50 - - 3360 - 2.33 0.056 920 -602.1 210.1 24.70 0.692 1936 -4.2 0.160 - - - - - - - 25.36 23.71
21798 230.3 6.0 974 21830 done 0.51 - - 3360 - 2.30 0.055 2326 611.3 236.1 24.40 0.685 1831 -4.3 0.164 - - - - - - - 25.39 23.53
22130 206.2 6.9 991 22131 done 0.51 - - 3360 - - - 2325 - 239.5 - - 1825 - - - - - - - - - - -
22439 185.2 7.1 1010 22440 done 0.51 - - 3360 - - - 2326 - 239.5 - - 1823 - - - - - - - - - - -
22740 162.3 7.8 1030 22748 roll 0.51 - - 3369 - 2.28 0.055 919 -617.1 239.5 - - 1823 - - - - - - - - - 25.41 -
22819 156.7 6.9 1038 22830 done 0.51 - - 3369 - 2.28 0.054 2326 617.1 241.9 5.32 0.506 1807 -3.0 0.105 - - - - - - - 25.43 23.98
23133 135.2 6.6 1059 23149 roll 0.52 - - 3370 - 2.38 0.067 3736 592.4 251.9 10.48 0.586 1765 -4.0 0.105 - - - - - - - 25.48 24.01
23180 131.5 7.7 1064 23188 done 0.52 - - 3377 - 2.25 0.047 2325 -627.1 251.9 - - 1764 - - - - - - - - - 25.66 -
23492 108.7 6.9 1105 23505 roll 0.52 - - 3386 - 2.28 0.054 928 -612.7 255.3 4.20 0.435 1752 -2.9 0.081 - - - - - - - 25.53 23.97
23528 106.4 6.3 1111 23553 done 0.53 - - 3386 - 2.20 0.054 2326 635.5 273.3 17.38 0.597 1678 -4.3 0.086 - - - - - - - 25.53 23.92
23860 81.2 7.6 1175 23867 done 0.53 - - 3386 - - - 2326 - 273.3 - - 1674 - - - - - - - - - - -
24173 60.4 5.6 1236 24209 roll 0.54 - - 3386 - 2.33 0.054 919 -603.9 308.9 30.42 0.583 1533 -4.6 0.054 - - - - - - - 25.44 23.98
24253 55.7 5.6 1250 24291 done 0.55 - - 3386 - 2.22 0.052 2332 636.5 345.0 31.00 0.558 1386 -4.7 0.054 - - - - - - - 25.44 23.89
24598 28.4 10.0 1316 24605 roll 0.55 - - 3386 - 2.28 0.066 3733 614.5 345.0 - - 1379 - - - - - - - - - 25.30 -
24632 25.0 9.9 1322 24639 done 0.55 - - 3386 - 2.22 0.046 2320 -636.5 345.0 - - 1379 - - - - - - - - - 25.60 -
24886 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24886 begin surface coast
24931 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24931 begin surface
SM 2.09 - - - - -9.46 8.43 0.031 116 -387.9 0.17 0.080 2194 -741.2 570.08 124.20 0.504 469 -7.3 0.003 - - - - 1 -