SvinoySection Sep09 * SG140 * Dive index * Mission links * Dive 64 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 12.43 of 150.00 AH used of 24V (91.72% remains)
• Previous NAKs 3, Timeouts 0 • 7.64 of 110.00 AH used of 10V (93.06% remains)
• Surface angle -59.2 deg, depth 3.63 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
• VBD pumped to 275.23 (SM_CC=275)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 25 VBD -0.80 - - 213 - - - 2282 - -116.7 -8.38 - 2054 - - - - - - - - - - -
28 3.7 - 1 126 roll -0.80 9.05 0.249 2504 253.1 2.25 0.059 3705 632.4 -116.7 -79.35 - 3482 -18.0 - - - - - - - - - -
170 9.8 -13.7 26 177 done -0.63 0.17 0.189 2555 300.0 2.08 0.025 2293 -678.8 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
506 42.0 -11.0 87 512 roll -0.59 - - 2555 - 2.17 0.044 3715 655.3 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
541 46.0 -11.7 93 547 done -0.59 - - 2556 - 2.03 0.025 2310 -692.1 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
878 71.8 -8.0 135 882 roll -0.59 - - 2556 - 2.12 0.042 3710 660.4 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
905 74.2 -8.2 136 909 done -0.59 - - 2556 - 2.08 0.025 2295 -680.3 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
1226 98.2 -6.8 152 1230 roll -0.59 - - 2556 - 2.03 0.037 923 -675.9 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
1258 100.6 -7.3 153 1262 done -0.59 - - 2556 - 2.10 0.030 2318 664.3 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
1581 124.2 -7.4 169 1585 roll -0.59 - - 2556 - 2.08 0.035 923 -670.7 -116.7 - - 3487 - - - - - - - - - - -
1613 127.0 -7.9 170 1621 done -0.59 - - 2556 - 2.08 0.029 2308 665.9 -116.7 - - 3487 - - - - - - - - - - -
1929 149.2 -6.7 186 1930 done -0.59 - - 2555 - - - 2308 - -116.7 - - 3488 - - - - - - - - - - -
2240 168.8 -6.2 201 2241 done -0.59 - - 2556 - - - 2308 - -116.7 - - 3488 - - - - - - - - - - -
2548 187.7 -5.7 216 2551 roll -0.59 - - 2555 - 2.08 0.043 3711 674.5 -116.7 - - 3489 - - - - - - - - - - -
2559 188.4 -5.8 216 2566 done -0.59 - - 2556 - 2.05 0.025 2300 -688.3 -116.7 - - 3488 - - - - - - - - - - -
2874 208.0 -6.4 232 2875 done -0.59 - - 2555 - - - 2300 - -116.7 - - 3488 - - - - - - - - - - -
3183 227.0 -5.9 247 3184 done -0.59 - - 2555 - - - 2300 - -116.7 - - 3488 - - - - - - - - - - -
3493 246.8 -6.7 262 3497 roll -0.59 - - 2556 - 2.12 0.044 3705 662.7 -116.7 - - 3487 - - - - - - - - - - -
3519 248.8 -6.9 263 3524 done -0.59 - - 2556 - 2.05 0.026 2296 -687.3 -116.7 - - 3487 - - - - - - - - - - -
3840 271.6 -7.3 279 3844 roll -0.59 - - 2555 - 2.10 0.044 3699 668.1 -116.7 - - 3487 - - - - - - - - - - -
3850 272.5 -7.3 279 3857 done -0.59 - - 2556 - 2.05 0.026 2294 -685.4 -116.7 - - 3487 - - - - - - - - - - -
4166 295.2 -6.9 295 4170 roll -0.59 - - 2556 - 2.10 0.044 3698 668.6 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
4192 297.2 -7.3 296 4197 done -0.59 - - 2556 - 2.03 0.027 2302 -687.7 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
4521 320.5 -7.1 308 4525 roll -0.59 - - 2556 - 2.12 0.044 3700 659.4 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
4548 322.6 -7.7 308 4555 done -0.59 - - 2556 - 2.05 0.027 2290 -687.8 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
4860 345.3 -7.4 319 4864 roll -0.59 - - 2556 - 2.12 0.044 3702 666.0 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
4875 346.5 -7.3 319 4879 done -0.59 - - 2556 - 2.05 0.027 2297 -685.4 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
5199 369.8 -7.1 330 5203 roll -0.59 - - 2556 - 2.10 0.044 3698 667.1 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
5220 371.4 -7.0 330 5224 done -0.59 - - 2556 - 2.03 0.027 2302 -687.7 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
5539 392.3 -6.7 341 5542 roll -0.59 - - 2556 - 2.12 0.045 3698 658.5 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
5566 394.3 -6.8 341 5572 done -0.63 - - 2556 - 2.00 0.028 2296 -701.0 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
5878 414.7 -6.7 352 5882 roll -0.63 - - 2556 - 2.12 0.045 3708 666.0 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
5898 416.3 -7.2 352 5903 done -0.63 - - 2556 - 2.05 0.028 2302 -685.9 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
6217 438.3 -7.1 363 6220 roll -0.63 - - 2556 - 2.12 0.046 3702 660.4 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
6232 439.5 -7.0 363 6236 done -0.63 - - 2556 - 2.05 0.028 2298 -684.9 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
6555 461.9 -7.1 374 6559 roll -0.63 - - 2556 - 2.12 0.045 3706 664.2 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
6583 463.9 -7.5 374 6588 done -0.66 - - 2556 - 2.03 0.028 2294 -695.6 -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
6895 486.6 -7.3 385 6899 roll -0.66 - - 2555 - 2.12 0.045 3704 665.1 -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
6915 488.3 -7.6 385 6920 done -0.66 - - 2556 - 2.05 0.028 2302 -683.9 -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
7262 514.7 -7.6 394 7266 roll -0.69 - - 2556 - 2.12 0.046 3697 658.0 -116.7 - - 3479 - - - - - - - - - - -
7295 517.3 -8.4 394 7299 done -0.73 - - 2556 - 2.03 0.028 2286 -695.1 -116.7 - - 3479 - - - - - - - - - - -
7627 541.8 -7.3 400 7632 roll -0.76 0.12 0.146 2516 -333.3 2.15 0.046 3702 658.6 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
7676 546.1 -9.1 400 7680 done -0.71 - - 2516 - 2.03 0.028 2289 -696.1 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
7991 573.0 -8.5 406 7996 roll -0.66 0.12 0.202 2546 250.0 2.15 0.046 3705 658.6 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
8006 574.3 -8.6 406 8010 done -0.66 - - 2546 - 2.05 0.028 2302 -684.4 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
8355 600.3 -7.5 412 8359 roll -0.66 - - 2546 - 2.15 0.047 3706 653.0 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
8376 602.0 -7.2 412 8380 done -0.66 - - 2546 - 2.08 0.028 2294 -678.8 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
8724 628.5 -7.6 418 8728 roll -0.66 - - 2546 - 2.12 0.046 3706 666.0 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
8745 630.2 -8.0 418 8750 done -0.66 - - 2546 - 2.08 0.028 2293 -679.3 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
9089 656.5 -7.7 424 9093 roll -0.66 - - 2546 - 2.12 0.046 3704 665.6 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
9111 658.2 -8.1 424 9115 done -0.66 - - 2546 - 2.03 0.028 2297 -693.1 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
9453 684.5 -7.7 430 9457 roll -0.66 - - 2546 - 2.12 0.046 3705 664.2 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
9491 687.5 -7.7 430 9495 done -0.66 - - 2546 - 2.08 0.028 2294 -678.4 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
9817 712.1 -7.5 436 9820 roll -0.66 - - 2546 - 2.12 0.046 3704 665.1 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
9843 714.4 -8.2 436 9848 done -0.66 - - 2546 - 2.05 0.028 2305 -682.4 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
10181 738.1 -7.0 442 10185 roll -0.66 - - 2546 - 2.10 0.046 3699 663.8 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
10208 740.0 -7.1 442 10212 done -0.66 - - 2546 - 2.05 0.028 2302 -681.5 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
10545 763.9 -7.1 448 10549 roll -0.66 - - 2547 - 2.10 0.046 3696 663.8 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
10595 767.5 -7.2 448 10599 done -0.69 - - 2546 - 2.03 0.028 2286 -694.6 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
10909 789.0 -6.8 454 10913 roll -0.69 - - 2546 - 2.15 0.047 3703 659.1 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
10930 790.6 -7.2 454 10935 done -0.69 - - 2546 - 2.08 0.028 2294 -677.4 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
11279 813.0 -6.4 460 11283 roll -0.69 - - 2546 - 2.12 0.047 3702 664.2 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
11318 815.6 -6.8 460 11322 done -0.72 - - 2546 - 2.03 0.029 2295 -693.1 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
11644 837.0 -6.6 466 11648 roll -0.72 - - 2546 - 2.12 0.047 3702 663.7 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
11676 839.3 -7.4 466 11680 done -0.76 - - 2546 - 2.03 0.029 2293 -694.1 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
12008 860.8 -6.5 472 12012 roll -0.76 - - 2546 - 2.12 0.047 3698 662.7 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
12046 863.5 -7.3 472 12051 done -0.80 0.08 0.125 2516 -375.0 2.08 0.029 2291 -676.4 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
12372 887.8 -7.6 478 12376 roll -0.76 - - 2516 - 2.12 0.047 3697 663.2 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
12382 888.8 -7.6 478 12386 done -0.72 - - 2516 - 2.03 0.029 2294 -691.1 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
12736 915.2 -7.5 484 12741 roll -0.68 0.12 0.202 2546 250.0 2.15 0.048 3704 655.8 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
12751 916.5 -7.6 484 12756 done -0.68 - - 2546 - 2.08 0.029 2296 -676.9 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
13100 940.0 -6.7 490 13104 roll -0.71 - - 2547 - 2.12 0.047 3702 663.2 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
13139 943.0 -7.5 490 13143 done -0.75 - - 2546 - 2.03 0.029 2299 -691.1 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
13465 965.9 -7.0 496 13470 roll -0.79 0.12 0.150 2506 -333.3 2.15 0.048 3698 650.7 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
13508 969.6 -8.2 496 13512 done -0.74 - - 2506 - 2.05 0.029 2304 -680.0 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
13772 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13772 begin apogee
13778 991.4 8.3 501 13880 done -0.24 0.60 0.181 2684 296.7 - - 2647 - - 99.47 1.574 3005 -4.7 0.315 - - - - - - - - -
13881 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13881 begin climb
13883 993.8 - 502 13999 roll 0.80 1.08 0.121 3015 306.5 2.42 0.048 4038 574.8 116.7 105.20 1.463 2528 -4.5 0.328 - - - - - - - - -
14089 985.6 8.4 506 14094 done 0.55 0.32 0.193 2945 -218.8 2.17 0.028 2648 -640.6 116.7 - - 2521 - - - - - - - - - - -
14449 965.0 5.7 512 14477 done 0.54 - - 2946 - - - 2648 - 146.9 26.40 1.437 2407 -4.3 0.309 - - - - - - - - -
14752 947.1 5.9 517 14775 done 0.57 - - 2945 - - - 2648 - 170.5 21.95 1.426 2310 -4.4 0.313 - - - - - - - - -
15054 927.7 6.5 522 15068 roll 0.58 - - 2954 - 2.17 0.040 1258 -640.6 180.3 9.62 1.361 2270 -4.2 0.302 - - - - - - - - -
15119 923.1 7.2 523 15123 done 0.58 - - 2953 - 2.17 0.035 2654 643.3 180.3 - - 2268 - - - - - - - - - - -
15484 897.2 7.1 529 15485 done 0.58 - - 2954 - - - 2655 - 180.3 - - 2266 - - - - - - - - - - -
15786 875.7 7.1 534 15787 done 0.58 - - 2953 - - - 2655 - 180.3 - - 2265 - - - - - - - - - - -
16089 853.2 7.5 539 16090 done 0.58 - - 2953 - - - 2655 - 180.3 - - 2264 - - - - - - - - - - -
16392 831.1 7.3 544 16394 done 0.58 - - 2953 - - - 2655 - 180.3 - - 2264 - - - - - - - - - - -
16696 809.6 7.1 549 16697 done 0.58 - - 2953 - - - 2655 - 180.3 - - 2263 - - - - - - - - - - -
16999 787.9 7.2 554 17003 roll 0.58 - - 2962 - 2.10 0.038 1255 -666.7 180.3 - - 2263 - - - - - - - - - - -
17042 784.6 7.9 554 17047 done 0.58 - - 2962 - 2.12 0.035 2648 657.1 180.3 - - 2263 - - - - - - - - - - -
17363 760.9 7.4 560 17366 roll 0.58 - - 2962 - 2.10 0.048 4047 666.2 180.3 - - 2263 - - - - - - - - - - -
17412 756.7 8.4 560 17417 done 0.50 0.15 0.202 2932 -200.0 2.05 0.029 2633 -689.8 180.3 - - 2263 - - - - - - - - - - -
17727 736.5 6.3 566 17746 roll 0.56 - - 2938 - 2.12 0.041 1266 -644.8 195.1 13.52 1.384 2209 -4.0 0.227 - - - - - - - - -
17792 732.4 6.5 567 17807 done 0.63 - - 2939 - 2.10 0.035 2650 659.0 204.9 10.35 1.278 2170 -3.8 0.230 - - - - - - - - -
18158 707.4 6.9 573 18159 done 0.68 0.12 0.125 2981 350.0 - - 2650 - 204.9 - - 2167 - - - - - - - - - - -
18459 681.9 8.6 578 18460 done 0.64 - - 2982 - - - 2650 - 204.9 - - 2166 - - - - - - - - - - -
18762 655.8 8.6 583 18766 roll 0.60 - - 2980 - 2.15 0.048 4056 654.0 204.9 - - 2165 - - - - - - - - - - -
18817 650.4 9.2 583 18823 done 0.51 0.22 0.193 2929 -231.8 2.10 0.029 2648 -670.5 204.9 - - 2165 - - - - - - - - - - -
19127 630.4 6.4 589 19146 roll 0.59 - - 2937 - 2.17 0.040 1259 -640.1 217.3 11.82 1.304 2120 -3.8 0.196 - - - - - - - - -
19185 626.4 7.4 589 19192 done 0.67 0.15 0.115 2981 293.3 2.15 0.035 2678 660.0 217.3 - - 2118 - - - - - - - - - - -
19494 601.0 8.3 595 19498 roll 0.67 - - 2981 - 2.08 0.048 4047 658.2 217.3 - - 2116 - - - - - - - - - - -
19549 596.0 9.4 595 19555 done 0.59 0.12 0.208 2959 -183.3 2.05 0.029 2652 -680.5 217.3 - - 2116 - - - - - - - - - - -
19858 574.5 6.9 601 19862 roll 0.59 - - 2962 - 2.08 0.041 1268 -665.4 217.3 - - 2115 - - - - - - - - - - -
19902 571.5 6.7 601 19912 done 0.62 - - 2962 - 2.10 0.036 2659 662.4 222.5 5.72 1.118 2099 -2.8 0.152 - - - - - - - - -
20221 549.5 6.9 607 20222 done 0.62 - - 2962 - - - 2659 - 222.5 - - 2098 - - - - - - - - - - -
20524 528.1 7.1 612 20525 done 0.62 - - 2962 - - - 2659 - 222.5 - - 2097 - - - - - - - - - - -
20827 505.5 7.5 617 20829 done 0.62 - - 2962 - - - 2659 - 222.5 - - 2097 - - - - - - - - - - -
21133 482.5 7.4 625 21134 done 0.62 - - 2962 - - - 2659 - 222.5 - - 2096 - - - - - - - - - - -
21438 459.7 7.4 635 21440 done 0.62 - - 2962 - - - 2659 - 222.5 - - 2096 - - - - - - - - - - -
21745 437.5 7.2 645 21746 done 0.62 - - 2962 - - - 2659 - 222.5 - - 2097 - - - - - - - - - - -
22051 414.8 7.5 655 22052 done 0.62 - - 2962 - - - 2659 - 222.5 - - 2096 - - - - - - - - - - -
22358 390.8 7.8 665 22359 done 0.62 - - 2962 - - - 2659 - 222.5 - - 2096 - - - - - - - - - - -
22663 366.6 7.8 675 22664 done 0.62 - - 2962 - - - 2659 - 222.5 - - 2096 - - - - - - - - - - -
22970 342.3 7.8 685 22971 done 0.62 - - 2962 - - - 2659 - 222.5 - - 2096 - - - - - - - - - - -
23276 319.1 7.5 695 23277 done 0.62 - - 2962 - - - 2659 - 222.5 - - 2096 - - - - - - - - - - -
23593 293.9 8.4 706 23596 roll 0.62 - - 2962 - 2.08 0.048 4047 667.3 222.5 - - 2096 - - - - - - - - - - -
23648 288.5 9.8 708 23655 done 0.59 - - 2962 - 2.05 0.029 2657 -678.0 222.5 - - 2096 - - - - - - - - - - -
23963 261.3 8.8 724 23967 roll 0.59 - - 2962 - 2.08 0.041 1251 -676.0 222.5 - - 2096 - - - - - - - - - - -
24006 257.6 8.3 726 24010 done 0.64 - - 2962 - 2.10 0.035 2669 675.2 222.5 - - 2096 - - - - - - - - - - -
24333 230.2 8.1 742 24336 roll 0.64 - - 2962 - 2.05 0.048 4047 672.2 222.5 - - 2096 - - - - - - - - - - -
24405 223.4 8.6 745 24409 done 0.64 - - 2962 - 2.03 0.029 2649 -688.7 222.5 - - 2096 - - - - - - - - - - -
24733 197.2 7.6 761 24734 done 0.64 - - 2962 - - - 2647 - 222.5 - - 2096 - - - - - - - - - - -
25041 174.0 7.2 776 25042 done 0.67 - - 2962 - - - 2647 - 222.5 - - 2096 - - - - - - - - - - -
25352 153.9 6.4 791 25365 done 0.72 0.10 0.148 2996 340.0 - - 2643 - 234.0 11.32 1.013 2052 -3.9 0.063 - - - - - - - - -
25660 129.9 7.8 806 25661 done 0.72 - - 2995 - - - 2643 - 234.0 - - 2048 - - - - - - - - - - -
25971 102.6 9.6 821 25975 roll 0.72 - - 2994 - 2.12 0.048 4043 660.4 234.0 - - 2048 - - - - - - - - - - -
26123 85.8 10.9 828 26127 done 0.65 - - 2994 - 2.03 0.028 2641 -690.6 234.0 - - 2048 - - - - - - - - - - -
26440 57.2 8.4 848 26448 roll 0.65 - - 2993 - 2.08 0.041 1264 -662.0 234.0 - - 2048 - - - - - - - - - - -
26482 53.8 8.1 855 26488 done 0.65 - - 2993 - 2.05 0.035 2649 675.6 234.0 - - 2048 - - - - - - - - - - -
26815 25.0 8.9 916 26823 roll 0.65 - - 2993 - 2.12 0.048 4049 660.4 234.0 - - 2048 - - - - - - - - - - -
26873 19.0 11.3 926 26880 done 0.60 0.10 0.191 2964 -290.0 2.05 0.027 2641 -686.8 234.0 - - 2048 - - - - - - - - - - -
27076 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27076 begin surface coast
27144 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27144 begin surface
SM 4.19 - - - - -7.98 - - 211 - - - 2282 - 275.23 33.38 0.812 1883 -4.9 0.003 - - - - - -