NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 639 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 5 • 89.83 of 150.00 AH used of 24V (40.11% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 68.73 of 100.00 AH used of 10V (31.27% remains)
• Surface angle -74.6 deg, depth 2.21 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• VBD pumped to 570.08 (SM_CC=570.07721)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 88 VBD -0.47 - - 117 - - - 2186 - -136.3 -69.47 - 2736 - - - - - - - - - - -
92 3.3 -3.4 12 125 roll -0.47 11.65 0.215 3025 249.6 2.40 0.074 3613 594.6 -136.3 -14.65 - 3353 -42.1 - - - - - - - 24.66 25.39 26.28
169 16.1 -13.2 25 176 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.044 2199 -642.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.62 -
483 66.7 -16.2 86 490 roll -0.47 - - 3025 - 2.17 0.051 803 -643.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.47 -
503 70.4 -16.4 89 510 done -0.47 - - 3016 - 2.17 0.051 2199 643.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.48 -
816 115.9 -12.8 150 824 roll -0.47 - - 3005 - 2.25 0.061 3606 625.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.37 -
867 122.5 -12.7 157 877 done -0.47 0.12 0.135 3041 300.0 2.22 0.043 2198 -634.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.48 25.67 -
1178 152.3 -9.5 178 1187 roll -0.47 - - 3041 - 2.20 0.050 809 -631.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.51 -
1217 156.2 -9.5 182 1227 done -0.47 - - 3035 - 2.25 0.050 2207 621.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.51 -
1527 183.7 -8.4 203 1536 roll -0.47 - - 3024 - 2.28 0.062 3604 612.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.37 -
1568 187.2 -8.6 207 1576 done -0.47 - - 3024 - 2.20 0.044 2206 -635.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.68 -
1892 218.9 -10.1 226 1898 roll -0.47 - - 3024 - 2.25 0.050 793 -628.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.50 -
1940 223.2 -10.5 228 1944 done -0.47 - - 3015 - 2.28 0.050 2207 620.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.51 -
2243 256.6 -10.9 243 2248 roll -0.47 - - 3005 - 2.30 0.063 3611 610.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.35 -
2310 263.4 -11.2 246 2315 done -0.47 0.12 0.129 3042 308.3 2.25 0.043 2193 -630.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.49 25.67 -
2612 289.8 -7.9 261 2613 done -0.47 - - 3042 - - - 2188 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2914 312.4 -7.4 276 2919 roll -0.47 - - 3033 - 2.30 0.063 3611 618.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.33 -
2982 317.8 -7.6 279 2988 done -0.47 - - 3033 - 2.22 0.044 2202 -634.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.67 -
3303 343.9 -8.4 295 3304 done -0.47 - - 3034 - - - 2200 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3602 369.7 -8.5 310 3603 done -0.47 - - 3033 - - - 2200 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3902 394.6 -8.3 325 3903 done -0.47 - - 3033 - - - 2200 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4223 420.4 -8.1 337 4228 roll -0.47 - - 3023 - 2.35 0.064 3612 600.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.29 -
4253 422.9 -8.1 338 4258 done -0.47 - - 3024 - 2.25 0.046 2203 -626.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.63 -
4582 451.7 -8.7 349 4588 roll -0.47 - - 3013 - 2.35 0.064 3612 599.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.28 -
4612 454.5 -8.8 350 4618 done -0.47 - - 3013 - 2.28 0.045 2195 -621.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.61 -
4943 483.4 -8.6 361 4944 done -0.47 - - 3013 - - - 2192 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5242 507.6 -7.9 371 5248 roll -0.47 - - 3013 - 2.22 0.052 802 -626.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.41 -
5290 510.2 -8.0 372 5295 done -0.47 0.15 0.125 3048 233.3 2.28 0.053 2205 615.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.29 25.42 -
5593 530.5 -6.3 382 5598 roll -0.47 - - 3040 - 2.30 0.066 3602 607.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.25 -
5652 534.6 -6.7 384 5658 done -0.47 - - 3039 - 2.22 0.046 2197 -632.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.61 -
5983 557.7 -6.9 395 5984 done -0.47 - - 3039 - - - 2195 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6283 578.4 -6.9 405 6288 roll -0.47 - - 3029 - 2.35 0.066 3609 601.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.22 -
6343 582.5 -6.8 407 6348 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.047 2199 -626.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.59 -
6672 606.0 -7.1 418 6678 roll -0.47 - - 3019 - 2.35 0.067 3609 600.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.21 -
6712 608.1 -7.1 419 6718 done -0.47 - - 3019 - 2.25 0.047 2202 -625.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.58 -
7032 632.3 -7.2 430 7033 done -0.47 - - 3019 - - - 2200 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7332 653.7 -7.1 440 7338 roll -0.47 - - 3009 - 2.38 0.066 3618 595.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.20 -
7370 656.1 -7.3 441 7375 done -0.47 0.12 0.122 3046 308.3 2.30 0.047 2189 -621.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.42 25.56 -
7684 675.7 -6.3 452 7685 done -0.47 - - 3046 - - - 2187 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7983 694.8 -6.5 462 7989 roll -0.47 - - 3038 - 2.38 0.067 3609 597.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.18 -
8043 698.9 -6.6 464 8049 done -0.47 - - 3038 - 2.25 0.047 2202 -625.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.56 -
8375 721.2 -6.9 475 8379 roll -0.47 - - 3038 - 2.22 0.054 794 -634.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.34 -
8411 723.3 -6.9 476 8416 done -0.47 - - 3030 - 2.30 0.055 2203 612.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.34 -
8725 745.8 -6.9 487 8729 roll -0.47 - - 3021 - 2.30 0.067 3615 613.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.15 -
8802 750.0 -6.9 489 8806 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.045 2195 -622.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.58 -
9104 772.7 -7.1 499 9105 done -0.47 - - 3020 - - - 2193 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9404 794.3 -7.3 509 9410 roll -0.47 - - 3010 - 2.38 0.066 3610 595.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.15 -
9465 799.1 -7.5 511 9470 done -0.47 0.08 0.097 3041 387.5 2.25 0.047 2208 -623.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.37 25.54 -
9794 819.3 -6.0 522 9795 done -0.47 - - 3041 - - - 2205 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10094 836.8 -5.8 532 10095 done -0.47 - - 3041 - - - 2205 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10395 855.2 -6.2 542 10399 roll -0.47 - - 3041 - 2.35 0.068 3607 596.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.11 -
10432 857.2 -6.3 543 10436 done -0.47 - - 3041 - 2.30 0.048 2186 -617.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.51 -
10745 879.1 -7.0 554 10746 done -0.47 - - 3041 - - - 2184 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11046 900.2 -6.9 564 11050 roll -0.47 - - 3031 - 2.38 0.067 3606 597.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.10 -
11104 904.6 -7.1 566 11110 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.047 2195 -618.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.51 -
11435 927.2 -6.6 577 11436 done -0.47 - - 3031 - - - 2194 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11736 944.8 -5.6 587 11740 roll -0.47 - - 3021 - 2.33 0.067 3607 606.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.09 -
11783 946.6 -5.5 588 11787 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.047 2201 -616.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.49 -
12085 964.9 -5.7 598 12086 done -0.47 - - 3021 - - - 2198 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12386 981.2 -5.3 608 12390 roll -0.47 - - 3011 - 2.35 0.068 3627 608.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.06 -
12433 982.8 -5.4 609 12437 done -0.47 0.12 0.118 3048 308.3 2.33 0.048 2190 -616.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.34 25.46 -
12581 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12582 begin apogee
12590 990.8 -4.3 614 12721 done -0.22 0.20 0.109 3122 370.0 - - 2332 - - 126.57 1.165 2793 -4.4 0.420 - - - - - - 25.79 - 22.46
12722 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12722 begin climb
12725 994.0 - 618 12866 roll 0.47 0.68 0.068 3362 352.9 2.55 0.054 924 -552.2 136.3 134.27 1.128 2237 -4.1 0.412 - - - - - - 24.41 23.44 21.74
12908 985.3 6.7 625 12923 done 0.48 - - 3362 - 2.38 0.056 2316 584.9 145.5 9.75 0.962 2200 -3.8 0.439 - - - - - - - 24.04 22.14
13225 955.4 9.5 635 13231 roll 0.48 - - 3362 - 2.40 0.068 3742 594.2 145.5 - - 2194 - - - - - - - - - 25.29 -
13284 948.7 10.2 637 13291 done 0.48 - - 3373 - 2.30 0.050 2332 -613.0 145.5 - - 2193 - - - - - - - - - 25.51 -
13616 915.4 10.0 648 13617 done 0.48 - - 3373 - - - 2327 - 145.5 - - 2192 - - - - - - - - - - -
13915 886.1 9.5 658 13920 roll 0.48 - - 3373 - 2.40 0.068 3745 590.8 145.5 - - 2191 - - - - - - - - - 25.41 -
13952 882.9 9.7 659 13958 done 0.48 0.12 0.160 3353 -166.7 2.33 0.050 2323 -610.3 145.5 - - 2191 - - - - - - - - 25.41 25.63 -
14266 856.3 7.9 670 14271 roll 0.48 - - 3361 - 2.28 0.058 921 -614.9 145.5 - - 2191 - - - - - - - - - 25.48 -
14304 853.9 7.8 671 14308 done 0.48 - - 3360 - 2.30 0.057 2327 611.3 145.5 - - 2190 - - - - - - - - - 25.50 -
14616 826.2 8.9 682 14622 roll 0.48 - - 3360 - 2.38 0.069 3738 592.9 145.5 - - 2190 - - - - - - - - - 25.36 -
14664 823.3 9.1 683 14668 done 0.48 - - 3371 - 2.33 0.050 2313 -611.6 145.5 - - 2189 - - - - - - - - - 25.61 -
14967 792.7 9.5 693 14972 roll 0.48 - - 3371 - 2.40 0.068 3736 592.9 145.5 - - 2189 - - - - - - - - - 25.34 -
14996 789.5 9.7 694 15002 done 0.48 0.12 0.151 3349 -183.3 2.30 0.050 2328 -612.2 145.5 - - 2189 - - - - - - - - 25.39 25.60 -
15326 760.9 8.5 705 15332 roll 0.48 - - 3358 - 2.30 0.057 918 -613.0 145.5 - - 2189 - - - - - - - - - 25.43 -
15365 758.2 8.5 706 15369 done 0.48 - - 3357 - 2.30 0.057 2326 612.2 145.5 - - 2188 - - - - - - - - - 25.44 -
15677 730.9 8.2 717 15682 roll 0.48 - - 3358 - 2.38 0.068 3738 593.3 145.5 - - 2188 - - - - - - - - - 25.30 -
15695 730.9 8.2 717 15699 done 0.48 - - 3368 - 2.30 0.050 2321 -616.1 145.5 - - 2188 - - - - - - - - - 25.58 -
15998 703.4 8.3 727 15999 done 0.48 - - 3368 - - - 2320 - 145.5 - - 2188 - - - - - - - - - - -
16297 679.8 7.7 737 16298 done 0.48 - - 3367 - - - 2320 - 145.5 - - 2188 - - - - - - - - - - -
16597 657.6 7.4 747 16598 done 0.48 - - 3368 - - - 2320 - 145.5 - - 2188 - - - - - - - - - - -
16898 636.0 7.3 757 16903 roll 0.48 - - 3378 - 2.28 0.057 917 -615.4 145.5 - - 2188 - - - - - - - - - 25.38 -
16935 633.4 7.6 758 16940 done 0.48 0.12 0.141 3346 -266.7 2.33 0.056 2337 609.4 145.5 - - 2188 - - - - - - - - 25.26 25.39 -
17248 611.0 7.1 769 17253 roll 0.48 - - 3346 - 2.38 0.069 3745 591.6 145.5 - - 2188 - - - - - - - - - 25.22 -
17278 608.5 7.3 770 17284 done 0.48 - - 3355 - 2.33 0.050 2312 -615.0 145.5 - - 2187 - - - - - - - - - 25.53 -
17609 583.4 7.5 781 17610 done 0.48 - - 3354 - - - 2311 - 145.5 - - 2187 - - - - - - - - - - -
17908 561.5 7.3 791 17913 roll 0.48 - - 3354 - 2.42 0.068 3752 595.5 145.5 - - 2187 - - - - - - - - - 25.21 -
17938 559.1 7.5 792 17944 done 0.48 - - 3364 - 2.30 0.048 2324 -620.9 145.5 - - 2187 - - - - - - - - - 25.56 -
18269 533.0 8.0 803 18274 roll 0.48 - - 3364 - 2.38 0.067 3736 593.3 145.5 - - 2187 - - - - - - - - - 25.20 -
18316 530.4 8.2 804 18320 done 0.48 - - 3374 - 2.30 0.050 2324 -613.9 145.5 - - 2187 - - - - - - - - - 25.51 -
18618 503.8 8.0 814 18619 done 0.48 - - 3374 - - - 2322 - 145.5 - - 2187 - - - - - - - - - - -
18919 480.4 7.6 824 18924 roll 0.48 - - 3385 - 2.28 0.057 924 -613.2 145.5 - - 2187 - - - - - - - - - 25.32 -
18956 478.1 7.5 825 18961 done 0.48 0.15 0.135 3345 -266.7 2.30 0.057 2326 609.6 145.5 - - 2187 - - - - - - - - 25.17 25.33 -
19269 460.1 5.2 836 19315 roll 0.49 - - 3344 - 2.40 0.069 3734 586.7 190.8 40.20 0.851 2014 -4.3 0.263 - - - - - - - 25.15 23.46
19348 456.8 5.3 838 19395 done 0.51 - - 3350 - 2.33 0.049 2318 -607.7 234.9 40.12 0.815 1835 -4.5 0.283 - - - - - - - 25.39 23.31
19719 430.2 7.1 851 19724 roll 0.51 - - 3360 - 2.30 0.057 918 -608.7 234.9 - - 1827 - - - - - - - - - 25.37 -
19797 426.0 7.0 853 19801 done 0.51 - - 3360 - 2.33 0.056 2337 609.0 236.1 - - 1827 - - - - - - - - - 25.41 -
20100 402.3 7.6 863 20104 roll 0.51 - - 3360 - 2.33 0.068 3738 601.3 236.1 - - 1826 - - - - - - - - - 25.32 -
20129 399.6 7.8 864 20138 done 0.51 - - 3369 - 2.28 0.049 2325 -619.7 236.1 - - 1825 - - - - - - - - - 25.58 -
20439 373.6 8.5 880 20444 roll 0.51 - - 3378 - 2.25 0.057 926 -621.8 236.1 - - 1825 - - - - - - - - - 25.43 -
20508 368.6 8.3 883 20512 done 0.51 - - 3378 - 2.30 0.056 2334 612.2 236.1 - - 1824 - - - - - - - - - 25.44 -
20809 340.2 9.1 898 20814 roll 0.51 - - 3378 - 2.35 0.067 3738 597.4 236.1 - - 1824 - - - - - - - - - 25.30 -
20849 336.1 9.6 900 20855 done 0.51 - - 3388 - 2.28 0.049 2330 -617.5 236.1 - - 1824 - - - - - - - - - 25.58 -
21170 306.3 9.2 916 21174 roll 0.51 - - 3398 - 2.28 0.057 915 -620.6 236.1 - - 1824 - - - - - - - - - 25.41 -
21229 300.8 9.1 919 21235 done 0.51 0.15 0.128 3357 -273.3 2.30 0.056 2325 613.0 236.1 - - 1824 - - - - - - - - 25.29 25.41 -
21549 279.4 6.4 935 21568 done 0.52 - - 3356 - - - 2325 - 251.3 13.70 0.708 1768 -4.1 0.182 - - - - - - - - 23.87
21870 257.3 7.4 951 21874 roll 0.52 - - 3364 - 2.28 0.056 917 -617.5 251.3 - - 1765 - - - - - - - - - 25.41 -
21909 254.3 7.4 953 21914 done 0.52 - - 3364 - 2.30 0.054 2327 613.0 251.3 - - 1765 - - - - - - - - - 25.43 -
22230 229.4 7.4 969 22231 done 0.52 - - 3364 - - - 2326 - 251.3 - - 1764 - - - - - - - - - - -
22529 209.4 6.7 984 22547 roll 0.52 - - 3373 - 2.33 0.056 916 -605.2 259.8 8.55 0.614 1734 -3.5 0.135 - - - - - - - 25.54 23.97
22569 206.8 6.6 986 22588 done 0.53 - - 3373 - 2.28 0.054 2325 618.0 270.7 11.27 0.633 1689 -4.0 0.147 - - - - - - - 25.54 23.87
22897 182.5 7.9 1006 22903 roll 0.53 - - 3373 - 2.28 0.067 3734 618.0 270.7 - - 1685 - - - - - - - - - 25.30 -
22944 177.9 9.6 1011 22953 done 0.53 - - 3382 - 2.28 0.047 2319 -620.6 270.7 - - 1685 - - - - - - - - - 25.58 -
23255 150.2 8.3 1032 23263 roll 0.53 - - 3391 - 2.22 0.055 927 -627.0 270.7 - - 1685 - - - - - - - - - 25.42 -
23354 141.8 8.6 1042 23363 done 0.53 - - 3391 - 2.28 0.054 2328 614.5 270.7 - - 1685 - - - - - - - - - 25.44 -
23665 117.5 8.3 1067 23672 done 0.53 - - 3392 - - - 2328 - 270.7 - - 1684 - - - - - - - - - - -
23977 95.2 6.7 1128 23996 roll 0.53 - - 3400 - 2.33 0.054 912 -607.7 279.9 8.80 0.550 1650 -3.9 0.076 - - - - - - - 25.54 24.06
24015 92.8 6.2 1134 24041 done 0.54 0.12 0.122 3363 -308.3 2.22 0.054 2328 637.8 300.5 19.05 0.595 1568 -4.3 0.076 - - - - - - 25.50 25.56 23.94
24347 74.5 7.1 1198 24353 done 0.54 - - 3363 - - - 2328 - 300.5 - - 1562 - - - - - - - - - - -
24659 52.1 7.3 1259 24666 roll 0.54 - - 3363 - 2.28 0.065 3736 617.5 300.5 - - 1561 - - - - - - - - - 25.33 -
24896 34.2 8.1 1305 24903 done 0.54 - - 3363 - 2.20 0.045 2310 -648.2 300.5 - - 1560 - - - - - - - - - 25.67 -
25208 8.8 7.4 1366 25215 roll 0.54 - - 3363 - 2.17 0.052 917 -641.9 300.5 - - 1560 - - - - - - - - - 25.48 -
25266 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25266 begin surface coast
25309 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25310 begin surface
SM 2.16 - - - - -9.48 8.38 0.031 109 -388.3 2.08 0.050 2209 621.2 570.08 145.73 0.510 470 -7.5 0.003 - - - - 1 -