NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 636 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 89.35 of 150.00 AH used of 24V (40.44% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 68.43 of 100.00 AH used of 10V (31.57% remains)
• Surface angle -72.8 deg, depth 2.15 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 388.06, SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 115 VBD -0.47 - - 110 - - - 2197 - -136.3 -96.32 - 2684 - - - - - - - - - - -
119 3.4 -2.8 16 156 roll -0.47 11.57 0.213 3021 251.6 2.35 0.076 3604 598.7 -136.3 -15.93 - 3353 -42.0 - - - - - - - 24.51 25.34 26.22
206 17.3 -14.3 31 213 done -0.47 - - 3021 - 2.20 0.045 2195 -640.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.59 -
519 68.4 -15.4 92 525 roll -0.47 - - 3021 - 2.17 0.051 794 -645.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.51 -
593 78.8 -12.8 106 602 done -0.47 0.12 0.140 3045 200.0 2.22 0.052 2204 635.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.39 25.52 -
906 110.8 -9.6 167 913 roll -0.47 - - 3037 - 2.25 0.063 3609 624.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.41 -
1031 123.1 -9.4 188 1040 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.043 2188 -631.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.72 -
1342 154.3 -10.5 209 1350 roll -0.47 - - 3038 - 2.17 0.050 810 -635.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.56 -
1402 160.8 -10.7 215 1410 done -0.47 - - 3028 - 2.20 0.050 2194 629.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.56 -
1712 189.8 -8.9 236 1720 roll -0.47 - - 3018 - 2.33 0.062 3615 609.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.41 -
1822 200.6 -9.8 247 1830 done -0.47 - - 3018 - 2.22 0.043 2205 -635.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.72 -
2132 232.1 -10.3 263 2137 roll -0.47 - - 3018 - 2.22 0.049 803 -631.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.53 -
2202 238.2 -10.1 266 2211 done -0.47 - - 3013 - 2.22 0.050 2198 628.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.54 -
2511 268.5 -9.1 282 2518 roll -0.47 0.12 0.140 3040 225.0 2.30 0.061 3607 612.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 26.01 25.38 -
2579 272.9 -7.7 285 2583 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.043 2189 -630.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.71 -
2883 297.0 -8.3 300 2884 done -0.47 - - 3040 - - - 2187 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3182 322.7 -8.9 315 3187 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.062 3611 606.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.36 -
3221 326.3 -8.9 317 3227 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.044 2197 -628.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.69 -
3542 355.2 -9.1 333 3547 roll -0.47 - - 3019 - 2.35 0.063 3612 602.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.34 -
3581 359.0 -9.1 335 3587 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.044 2190 -632.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.67 -
3902 387.4 -8.5 351 3903 done -0.47 - - 3019 - - - 2188 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4212 413.1 -8.4 364 4213 done -0.47 - - 3019 - - - 2188 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4511 439.7 -9.0 374 4517 roll -0.47 - - 3009 - 2.35 0.063 3607 603.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.32 -
4571 445.4 -9.3 376 4578 done -0.47 0.12 0.130 3045 300.0 2.25 0.044 2199 -625.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.47 25.65 -
4903 468.0 -6.3 387 4907 roll -0.47 - - 3045 - 2.17 0.052 803 -643.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.44 -
4931 470.0 -6.3 388 4937 done -0.47 - - 3044 - 2.25 0.053 2201 621.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.45 -
5262 490.4 -6.2 399 5267 roll -0.47 - - 3038 - 2.33 0.065 3612 605.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.28 -
5331 494.2 -6.1 401 5336 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.045 2194 -621.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.63 -
5652 514.9 -6.4 412 5657 roll -0.47 - - 3037 - 2.22 0.052 801 -627.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.43 -
5690 517.0 -6.5 413 5694 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.053 2204 615.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.43 -
6003 538.7 -6.6 424 6008 roll -0.47 - - 3020 - 2.33 0.066 3608 602.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.26 -
6062 542.7 -6.6 426 6068 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.046 2194 -628.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.62 -
6392 565.4 -6.9 437 6393 done -0.47 - - 3020 - - - 2193 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6693 586.6 -7.2 447 6698 roll -0.47 - - 3010 - 2.35 0.065 3604 600.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.26 -
6760 591.2 -7.5 449 6765 done -0.47 0.12 0.119 3047 308.3 2.28 0.046 2191 -619.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.47 25.60 -
7073 610.8 -5.9 460 7074 done -0.47 - - 3048 - - - 2189 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7374 628.6 -6.0 470 7378 roll -0.47 - - 3040 - 2.38 0.066 3609 596.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.22 -
7433 632.3 -6.1 472 7439 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.047 2204 -624.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.59 -
7763 652.2 -5.6 483 7768 roll -0.47 - - 3040 - 2.25 0.054 796 -625.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.38 -
7812 654.1 -5.6 484 7821 done -0.47 - - 3033 - 2.28 0.054 2200 615.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.39 -
8123 672.5 -5.5 495 8128 roll -0.47 - - 3022 - 2.33 0.066 3605 603.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.21 -
8201 676.1 -5.7 497 8205 done -0.47 - - 3022 - 2.28 0.047 2192 -619.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.58 -
8504 695.7 -6.1 507 8509 roll -0.47 - - 3012 - 2.35 0.067 3604 600.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.20 -
8551 697.6 -6.2 508 8556 done -0.47 0.12 0.119 3049 308.3 2.28 0.047 2192 -619.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.44 25.57 -
8853 713.5 -4.9 518 8854 done -0.47 - - 3049 - - - 2190 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9154 729.3 -5.4 528 9159 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.067 3610 596.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.18 -
9191 731.0 -5.4 529 9195 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.047 2202 -617.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.56 -
9504 748.7 -5.3 540 9509 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.067 3605 597.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.17 -
9542 750.4 -5.3 541 9546 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.047 2196 -618.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.55 -
9855 768.2 -5.6 552 9856 done -0.47 - - 3031 - - - 2194 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10154 786.0 -6.1 562 10155 done -0.47 - - 3031 - - - 2194 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10454 805.1 -6.7 572 10459 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.067 3604 600.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.15 -
10503 807.0 -6.5 573 10512 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.047 2194 -618.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.53 -
10814 831.8 -7.6 584 10815 done -0.47 - - 3021 - - - 2194 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11114 855.0 -7.6 594 11120 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.067 3609 594.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.13 -
11184 859.8 -7.7 596 11190 done -0.47 - - 3011 - 2.25 0.048 2203 -624.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.52 -
11504 884.3 -7.3 607 11506 done -0.47 0.12 0.133 3048 308.3 - - 2201 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 26.03 - -
11804 900.0 -5.3 617 11805 done -0.47 - - 3048 - - - 2201 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12105 915.9 -5.3 627 12110 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.068 3605 597.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.10 -
12152 917.7 -5.4 628 12156 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.048 2196 -618.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.50 -
12454 935.9 -5.8 638 12455 done -0.47 - - 3040 - - - 2195 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12755 953.9 -6.0 648 12756 done -0.47 - - 3040 - - - 2195 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
13054 972.2 -6.0 658 13060 roll -0.47 - - 3030 - 2.38 0.067 3607 593.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.08 -
13092 974.2 -6.2 659 13096 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.049 2203 -615.8 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.48 -
13342 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13342 begin apogee
13349 990.3 -6.0 668 13481 done -0.22 0.28 0.104 3126 342.9 - - 2331 - - 126.22 1.160 2794 -4.4 0.421 - - - - - - 25.60 - 22.44
13481 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13482 begin climb
13484 994.2 - 672 13626 roll 0.47 0.65 0.065 3350 344.6 2.60 0.067 3726 536.5 136.3 134.25 1.123 2237 -4.1 0.415 - - - - - - 24.43 23.40 21.74
13676 985.8 6.8 679 13686 done 0.47 - - 3361 - 2.40 0.049 2333 -580.4 140.7 4.93 0.760 2220 -3.4 0.506 - - - - - - - 24.19 22.14
13984 956.9 8.7 689 13991 roll 0.47 - - 3371 - 2.33 0.057 918 -607.3 140.7 - - 2214 - - - - - - - - - 25.37 -
14014 954.4 8.7 690 14020 done 0.47 - - 3371 - 2.30 0.057 2318 608.7 140.7 - - 2214 - - - - - - - - - 25.40 -
14345 923.1 9.5 701 14350 roll 0.47 - - 3372 - 2.35 0.069 3733 602.1 140.7 - - 2213 - - - - - - - - - 25.39 -
14442 913.2 10.6 704 14447 done 0.47 0.12 0.159 3351 -175.0 2.30 0.050 2328 -610.9 140.7 - - 2212 - - - - - - - - 25.39 25.61 -
14757 886.0 8.3 715 14761 roll 0.47 - - 3360 - 2.28 0.058 897 -627.6 140.7 - - 2212 - - - - - - - - - 25.48 -
14785 883.5 8.2 716 14792 done 0.47 - - 3359 - 2.35 0.057 2334 611.5 140.7 - - 2211 - - - - - - - - - 25.49 -
15116 854.4 9.0 727 15121 roll 0.47 - - 3360 - 2.35 0.069 3739 597.9 140.7 - - 2210 - - - - - - - - - 25.37 -
15175 848.4 9.4 729 15181 done 0.47 - - 3370 - 2.33 0.050 2320 -609.0 140.7 - - 2211 - - - - - - - - - 25.61 -
15507 818.3 8.8 740 15508 done 0.47 - - 3370 - - - 2315 - 140.7 - - 2210 - - - - - - - - - - -
15806 792.4 8.4 750 15811 roll 0.47 - - 3370 - 2.40 0.068 3739 593.3 140.7 - - 2211 - - - - - - - - - 25.33 -
15843 789.5 8.6 751 15848 done 0.47 0.12 0.153 3349 -175.0 2.33 0.050 2317 -610.3 140.7 - - 2210 - - - - - - - - 25.38 25.60 -
16158 767.2 6.6 762 16170 done 0.48 - - 3349 - - - 2312 - 151.9 10.40 0.927 2174 -3.5 0.324 - - - - - - - - 23.75
16457 748.1 6.3 772 16478 done 0.48 - - 3349 - - - 2312 - 170.3 18.77 0.985 2099 -4.0 0.343 - - - - - - - - 23.58
16776 725.3 7.5 782 16783 roll 0.48 - - 3349 - 2.38 0.068 3733 597.1 170.3 - - 2094 - - - - - - - - - 25.34 -
16815 722.7 7.7 783 16820 done 0.48 - - 3357 - 2.30 0.050 2322 -613.5 170.3 - - 2094 - - - - - - - - - 25.57 -
17128 695.2 8.4 794 17133 roll 0.48 - - 3365 - 2.28 0.057 921 -614.5 170.3 - - 2094 - - - - - - - - - 25.44 -
17158 692.6 8.4 795 17164 done 0.48 - - 3366 - 2.28 0.057 2326 616.2 170.3 - - 2093 - - - - - - - - - 25.46 -
17489 663.7 8.6 806 17493 roll 0.48 - - 3366 - 2.35 0.068 3739 601.3 170.3 - - 2093 - - - - - - - - - 25.33 -
17548 657.8 9.1 808 17553 done 0.48 - - 3376 - 2.30 0.050 2324 -615.2 170.3 - - 2092 - - - - - - - - - 25.60 -
17878 626.9 9.4 819 17883 roll 0.48 - - 3387 - 2.25 0.057 928 -620.4 170.3 - - 2092 - - - - - - - - - 25.42 -
17927 624.1 9.4 820 17937 done 0.48 0.12 0.142 3354 -275.0 2.30 0.057 2333 610.9 170.3 - - 2092 - - - - - - - - 25.31 25.43 -
18238 597.7 7.9 831 18243 roll 0.48 - - 3354 - 2.33 0.068 3730 599.6 170.3 - - 2091 - - - - - - - - - 25.29 -
18286 595.2 8.1 832 18290 done 0.48 - - 3362 - 2.28 0.049 2322 -617.5 170.3 - - 2091 - - - - - - - - - 25.60 -
18589 568.1 8.4 842 18590 done 0.48 - - 3362 - - - 2321 - 170.3 - - 2091 - - - - - - - - - - -
18888 543.0 8.2 852 18889 done 0.48 - - 3362 - - - 2321 - 170.3 - - 2091 - - - - - - - - - - -
19188 519.6 7.5 862 19189 done 0.48 - - 3362 - - - 2321 - 170.3 - - 2091 - - - - - - - - - - -
19489 498.5 6.8 872 19500 roll 0.49 - - 3362 - 2.40 0.067 3735 589.2 176.6 6.25 0.698 2072 -3.0 0.245 - - - - - - - 25.37 23.89
19538 494.7 7.0 874 19544 done 0.49 - - 3372 - 2.28 0.049 2327 -617.5 177.0 - - 2072 - - - - - - - - - 25.60 -
19869 471.6 7.0 885 19874 roll 0.49 - - 3382 - 2.25 0.057 926 -622.7 177.4 - - 2071 - - - - - - - - - 25.38 -
19937 467.0 7.3 887 19941 done 0.49 - - 3382 - 2.30 0.056 2331 610.9 177.4 - - 2071 - - - - - - - - - 25.38 -
20249 439.7 8.9 898 20250 done 0.49 - - 3382 - - - 2330 - 177.4 - - 2071 - - - - - - - - - - -
20549 412.5 8.9 908 20555 roll 0.49 - - 3382 - 2.35 0.067 3735 597.9 177.4 - - 2071 - - - - - - - - - 25.22 -
20609 406.5 9.4 910 20616 done 0.49 0.15 0.143 3352 -200.0 2.30 0.049 2322 -614.3 177.4 - - 2071 - - - - - - - - 25.28 25.53 -
20921 384.8 6.8 924 20929 done 0.49 - - 3352 - - - 2319 - 182.6 6.85 0.669 2049 -3.2 0.209 - - - - - - - - 23.94
21220 364.8 6.3 939 21239 done 0.50 - - 3352 - - - 2319 - 199.7 17.00 0.760 1979 -4.1 0.223 - - - - - - - - 23.84
21540 344.6 6.1 955 21564 done 0.51 - - 3352 - - - 2319 - 223.4 21.85 0.762 1883 -4.4 0.225 - - - - - - - - 23.78
21860 324.2 6.7 971 21879 roll 0.51 - - 3357 - 2.33 0.057 910 -604.7 232.7 9.32 0.681 1844 -4.2 0.225 - - - - - - - 25.51 23.86
21920 319.8 7.2 974 21925 done 0.51 - - 3357 - 2.30 0.055 2327 616.1 232.7 - - 1843 - - - - - - - - - 25.48 -
22239 294.1 8.0 990 22245 roll 0.51 - - 3366 - 2.30 0.056 918 -612.6 232.7 - - 1842 - - - - - - - - - 25.42 -
22267 292.6 7.9 991 22271 done 0.51 - - 3366 - 2.30 0.055 2326 612.2 232.7 - - 1842 - - - - - - - - - 25.44 -
22570 268.2 7.7 1006 22575 roll 0.51 - - 3366 - 2.33 0.067 3734 604.3 232.7 - - 1842 - - - - - - - - - 25.31 -
22597 266.6 7.7 1007 22602 done 0.51 - - 3376 - 2.30 0.049 2312 -618.3 232.7 - - 1841 - - - - - - - - - 25.59 -
22899 240.5 8.4 1022 22900 done 0.51 - - 3376 - - - 2311 - 232.7 - - 1841 - - - - - - - - - - -
23200 216.6 7.3 1037 23201 done 0.51 - - 3376 - - - 2311 - 232.7 - - 1840 - - - - - - - - - - -
23501 193.9 7.9 1053 23508 roll 0.51 - - 3376 - 2.33 0.067 3735 611.2 232.7 - - 1840 - - - - - - - - - 25.27 -
23539 190.2 9.2 1057 23548 done 0.51 - - 3386 - 2.28 0.048 2326 -618.0 232.7 - - 1840 - - - - - - - - - 25.57 -
23850 165.0 7.6 1078 23859 roll 0.51 - - 3396 - 2.25 0.055 925 -622.7 232.7 - - 1839 - - - - - - - - - 25.39 -
23949 157.3 7.7 1088 23959 done 0.51 0.12 0.129 3362 -283.3 2.28 0.054 2326 614.5 232.7 - - 1839 - - - - - - - - 25.32 25.41 -
24263 137.5 6.0 1109 24291 roll 0.52 - - 3361 - 2.38 0.067 3736 592.4 258.4 23.10 0.636 1740 -4.3 0.105 - - - - - - - 25.44 23.96
24329 132.8 7.0 1116 24338 done 0.52 - - 3368 - 2.30 0.047 2313 -618.7 258.4 - - 1737 - - - - - - - - - 25.59 -
24642 112.2 6.9 1151 24649 roll 0.52 - - 3377 - 2.20 0.054 919 -633.6 261.7 - - 1735 - - - - - - - - - 25.41 -
24677 109.7 6.7 1157 24696 done 0.52 - - 3377 - 2.22 0.054 2334 637.4 268.7 10.00 0.568 1697 -3.8 0.083 - - - - - - - 25.45 24.01
25004 86.9 6.4 1220 25023 done 0.53 - - 3377 - - - 2334 - 285.2 14.95 0.583 1631 -4.4 0.074 - - - - - - - - 24.05
25330 70.7 3.8 1283 25405 roll 0.56 - - 3379 - 2.28 0.053 921 -619.7 367.0 67.97 0.584 1295 -4.9 0.068 - - - - - - - 25.19 23.90
25462 63.9 6.3 1306 25486 done 0.57 - - 3379 - 2.22 0.051 2329 634.2 385.6 15.62 0.550 1221 -4.7 0.062 - - - - - - - 25.32 23.86
25795 30.8 11.2 1370 25801 done 0.57 - - 3379 - - - 2329 - 385.6 - - 1215 - - - - - - - - - - -
26028 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26028 begin surface coast
26069 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26069 begin surface
SM 2.18 - - - - -9.47 8.40 0.030 116 -388.5 0.20 0.073 2193 -680.0 388.06 - - 1212 - - - - - - - -