NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 635 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 5 • 89.19 of 150.00 AH used of 24V (40.54% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 68.33 of 100.00 AH used of 10V (31.67% remains)
• Surface angle -71.2 deg, depth 2.16 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
VBD pumped to 570.08 (SM_CC=570.07721)
• GPS1 time: 69 s
• GPS2 time: 22 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 83 VBD -0.47 - - 127 - - - 2196 - -136.3 -64.78 - 2612 - - - - - - - - - - -
87 3.0 -1.9 11 125 roll -0.47 11.35 0.208 3028 255.6 2.30 0.075 3608 613.9 -136.3 -18.85 - 3351 -39.2 - - - - - - - 24.64 25.37 26.29
149 13.9 -18.1 21 157 done -0.47 - - 3028 - 2.22 0.044 2192 -637.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.60 -
463 59.7 -15.8 82 468 done -0.47 - - 3027 - - - 2189 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
774 102.5 -10.6 143 780 roll -0.47 - - 3027 - 2.17 0.050 801 -639.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.51 -
850 110.7 -10.8 157 858 done -0.47 - - 3018 - 2.20 0.051 2212 641.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.51 -
1167 143.5 -10.3 189 1175 roll -0.47 - - 3007 - 2.30 0.062 3610 607.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.39 -
1225 150.1 -11.1 195 1235 done -0.47 0.12 0.131 3044 308.3 2.25 0.043 2190 -631.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.51 25.70 -
1538 177.9 -8.9 216 1539 done -0.47 - - 3044 - - - 2190 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
1846 204.1 -8.1 236 1851 roll -0.47 - - 3036 - 2.33 0.062 3605 607.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.37 -
1914 209.0 -8.2 239 1918 done -0.47 - - 3035 - 2.22 0.044 2204 -631.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.70 -
2216 235.3 -8.4 254 2221 roll -0.47 - - 3035 - 2.22 0.050 801 -632.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.50 -
2264 238.8 -8.6 256 2269 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.050 2202 622.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.52 -
2566 265.4 -8.4 271 2571 roll -0.47 - - 3017 - 2.33 0.062 3612 605.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.36 -
2654 272.5 -9.0 275 2658 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.044 2197 -628.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.68 -
2957 300.3 -8.8 290 2961 roll -0.47 - - 3017 - 2.22 0.051 796 -631.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.48 -
3016 305.5 -8.7 293 3022 done -0.47 0.12 0.133 3044 225.0 2.28 0.051 2208 619.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.37 25.49 -
3336 329.2 -7.6 309 3342 roll -0.47 - - 3035 - 2.33 0.063 3615 603.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.32 -
3406 334.1 -8.1 312 3415 done -0.47 - - 3035 - 2.25 0.043 2189 -633.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.70 -
3716 359.6 -7.4 328 3717 done -0.47 - - 3035 - - - 2188 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
4017 381.0 -7.1 343 4022 roll -0.47 - - 3024 - 2.35 0.063 3607 603.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.31 -
4076 385.6 -7.5 346 4082 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.045 2200 -625.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.65 -
4406 412.5 -8.3 360 4411 roll -0.47 - - 3024 - 2.25 0.052 803 -620.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.44 -
4435 415.0 -8.3 361 4441 done -0.47 - - 3015 - 2.28 0.053 2207 615.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.44 -
4766 445.3 -9.3 372 4772 roll -0.47 - - 3006 - 2.33 0.064 3614 603.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.29 -
4826 451.1 -9.5 374 4832 done -0.47 0.10 0.099 3044 380.0 2.25 0.045 2202 -627.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.42 25.63 -
5156 474.5 -6.8 385 5161 roll -0.47 - - 3036 - 2.35 0.065 3612 600.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.27 -
5195 476.6 -6.8 386 5201 done -0.47 - - 3036 - 2.28 0.046 2198 -620.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.62 -
5516 499.1 -6.7 397 5522 roll -0.47 - - 3026 - 2.35 0.065 3611 601.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.26 -
5584 503.5 -7.0 399 5588 done -0.47 - - 3026 - 2.28 0.046 2197 -620.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.61 -
5897 528.0 -7.8 410 5899 done -0.47 - - 3026 - - - 2195 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
6196 552.3 -8.3 420 6197 done -0.47 - - 3026 - - - 2195 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
6497 576.9 -8.1 430 6498 done -0.47 - - 3026 - - - 2195 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
6797 601.8 -8.2 440 6802 roll -0.47 - - 3016 - 2.35 0.066 3606 600.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.23 -
6864 606.9 -8.4 442 6868 done -0.47 - - 3016 - 2.25 0.046 2201 -624.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.60 -
7176 634.6 -8.8 453 7182 roll -0.47 - - 3006 - 2.38 0.066 3615 594.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.22 -
7207 637.2 -8.9 454 7213 done -0.47 0.10 0.096 3045 390.0 2.25 0.047 2206 -626.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.38 25.58 -
7537 659.0 -6.5 465 7538 done -0.47 - - 3045 - - - 2204 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
7837 679.2 -6.7 475 7842 roll -0.47 - - 3042 - 2.35 0.067 3609 597.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.20 -
7868 681.1 -6.5 476 7872 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.048 2202 -625.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.56 -
8197 700.7 -5.7 487 8198 done -0.47 - - 3042 - - - 2199 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
8497 716.7 -5.3 497 8502 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.067 3606 598.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.18 -
8545 718.4 -5.3 498 8549 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.047 2194 -619.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.56 -
8848 738.0 -6.3 508 8852 roll -0.47 - - 3021 - 2.38 0.067 3610 595.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.17 -
8907 742.2 -6.6 510 8912 done -0.47 - - 3021 - 2.25 0.047 2207 -623.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.54 -
9237 765.9 -7.1 521 9242 roll -0.47 - - 3011 - 2.33 0.066 3604 599.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.18 -
9274 768.2 -7.2 522 9279 done -0.47 0.12 0.118 3048 308.3 2.28 0.047 2190 -620.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.42 25.54 -
9588 787.5 -6.0 533 9593 roll -0.47 - - 3040 - 2.38 0.067 3611 597.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.15 -
9636 789.3 -6.0 534 9640 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.047 2201 -618.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.53 -
9939 808.2 -5.7 544 9943 roll -0.47 - - 3040 - 2.25 0.055 804 -620.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.32 -
9970 809.8 -5.6 545 9974 done -0.47 - - 3036 - 2.22 0.055 2203 630.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.33 -
10288 828.6 -5.6 556 10293 roll -0.47 - - 3025 - 2.33 0.067 3604 601.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.14 -
10379 834.0 -5.8 559 10384 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.048 2201 -623.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.53 -
10708 852.6 -5.4 570 10709 done -0.47 - - 3025 - - - 2199 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
11009 868.4 -5.3 580 11013 roll -0.47 - - 3015 - 2.35 0.068 3605 598.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.12 -
11068 871.9 -5.4 582 11073 done -0.47 - - 3015 - 2.28 0.048 2191 -620.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.52 -
11398 890.6 -5.5 593 11403 roll -0.47 - - 3005 - 2.38 0.067 3605 594.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.12 -
11428 892.3 -5.4 594 11434 done -0.47 0.10 0.093 3044 390.0 2.25 0.048 2201 -624.0 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - 25.32 25.51 -
11759 906.7 -4.5 605 11760 done -0.47 - - 3044 - - - 2199 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12058 919.4 -4.3 615 12059 done -0.47 - - 3044 - - - 2199 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
12359 933.2 -4.6 625 12363 roll -0.47 - - 3036 - 2.35 0.069 3603 597.4 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.09 -
12418 936.4 -4.9 627 12423 done -0.47 - - 3036 - 2.25 0.049 2201 -623.1 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.48 -
12748 954.2 -5.6 638 12753 roll -0.47 - - 3036 - 2.28 0.056 794 -617.1 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.26 -
12778 956.1 -5.7 639 12783 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.056 2196 614.9 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.27 -
13109 976.1 -6.2 650 13113 roll -0.47 - - 3024 - 2.33 0.069 3612 607.7 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.07 -
13186 980.2 -6.5 652 13190 done -0.47 - - 3023 - 2.30 0.049 2195 -616.1 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.47 -
13305 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13305 begin apogee
13313 990.4 -7.2 656 13444 done -0.22 0.28 0.103 3120 346.4 - - 2335 - - 126.03 1.159 2794 -4.4 0.421 - - - - - - 25.60 - 22.47
13445 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13445 begin climb
13448 995.5 - 660 13589 roll 0.47 0.68 0.067 3351 339.7 2.60 0.067 3731 536.9 136.3 134.23 1.125 2237 -4.1 0.415 - - - - - - 24.43 23.40 21.75
13631 989.4 5.5 667 13675 done 0.49 - - 3362 - 2.38 0.049 2329 -589.1 175.2 38.28 1.088 2078 -4.2 0.427 - - - - - - - 24.10 22.01
13989 959.4 8.6 679 13994 roll 0.49 - - 3373 - 2.33 0.057 921 -604.3 175.2 - - 2069 - - - - - - - - - 25.36 -
14018 956.7 8.6 680 14025 done 0.49 - - 3373 - 2.30 0.057 2320 608.3 175.2 - - 2069 - - - - - - - - - 25.39 -
14349 925.8 9.5 691 14354 roll 0.49 - - 3373 - 2.38 0.069 3736 595.0 175.2 - - 2067 - - - - - - - - - 25.41 -
14386 922.9 9.6 692 14392 done 0.49 0.12 0.157 3352 -175.0 2.30 0.050 2329 -611.7 175.2 - - 2066 - - - - - - - - 25.41 25.63 -
14700 896.2 8.2 703 14705 roll 0.49 - - 3360 - 2.30 0.057 918 -613.5 175.2 - - 2066 - - - - - - - - - 25.51 -
14738 893.8 8.2 704 14743 done 0.49 - - 3360 - 2.30 0.057 2325 611.7 175.2 - - 2066 - - - - - - - - - 25.52 -
15051 865.8 8.6 715 15056 roll 0.49 - - 3360 - 2.38 0.068 3747 597.5 175.2 - - 2065 - - - - - - - - - 25.41 -
15119 859.9 9.3 717 15123 done 0.49 - - 3370 - 2.33 0.050 2321 -612.0 175.2 - - 2065 - - - - - - - - - 25.64 -
15432 830.7 9.1 728 15433 done 0.49 - - 3370 - - - 2317 - 175.2 - - 2065 - - - - - - - - - - -
15731 803.6 9.1 738 15736 roll 0.49 - - 3369 - 2.38 0.069 3735 595.8 175.2 - - 2065 - - - - - - - - - 25.36 -
15769 800.7 9.1 739 15773 done 0.49 - - 3380 - 2.30 0.050 2324 -613.5 175.2 - - 2065 - - - - - - - - - 25.61 -
16081 768.7 10.0 750 16082 done 0.49 - - 3380 - - - 2320 - 175.2 - - 2064 - - - - - - - - - - -
16382 736.5 11.0 760 16386 roll 0.49 - - 3381 - 2.38 0.068 3733 593.7 175.2 - - 2065 - - - - - - - - - 25.33 -
16411 732.9 11.2 761 16417 done 0.49 0.15 0.142 3350 -206.7 2.30 0.050 2322 -613.5 175.2 - - 2064 - - - - - - - - 25.35 25.60 -
16741 701.5 9.4 772 16747 roll 0.49 - - 3358 - 2.30 0.057 916 -611.3 175.2 - - 2064 - - - - - - - - - 25.42 -
16772 698.8 9.2 773 16777 done 0.49 - - 3358 - 2.28 0.057 2318 614.9 175.2 - - 2064 - - - - - - - - - 25.44 -
17101 668.1 9.2 784 17107 roll 0.49 - - 3358 - 2.40 0.068 3754 598.3 175.2 - - 2064 - - - - - - - - - 25.29 -
17140 665.1 9.3 785 17146 done 0.49 - - 3368 - 2.35 0.050 2315 -612.3 175.2 - - 2064 - - - - - - - - - 25.56 -
17462 635.3 8.8 796 17466 roll 0.49 - - 3378 - 2.25 0.057 924 -618.2 175.2 - - 2064 - - - - - - - - - 25.39 -
17479 635.3 8.8 796 17483 done 0.49 - - 3378 - 2.30 0.057 2326 609.6 175.2 - - 2064 - - - - - - - - - 25.40 -
17781 606.9 9.0 806 17787 roll 0.49 - - 3377 - 2.35 0.068 3731 597.9 175.2 - - 2064 - - - - - - - - - 25.26 -
17819 603.9 9.2 807 17824 done 0.49 0.12 0.147 3354 -191.7 2.30 0.050 2321 -613.0 175.2 - - 2064 - - - - - - - - 25.34 25.55 -
18133 578.7 7.7 818 18134 done 0.49 - - 3355 - - - 2319 - 175.2 - - 2063 - - - - - - - - - - -
18432 554.0 8.3 828 18438 roll 0.49 - - 3355 - 2.40 0.067 3736 590.4 175.2 - - 2064 - - - - - - - - - 25.24 -
18462 551.1 8.5 829 18467 done 0.49 - - 3363 - 2.30 0.049 2325 -613.5 175.2 - - 2064 - - - - - - - - - 25.54 -
18793 522.5 8.4 840 18797 roll 0.49 - - 3373 - 2.28 0.057 925 -614.0 175.2 - - 2063 - - - - - - - - - 25.36 -
18852 517.6 8.3 842 18858 done 0.49 - - 3373 - 2.28 0.056 2323 613.2 175.2 - - 2063 - - - - - - - - - 25.37 -
19182 489.5 8.2 853 19188 roll 0.49 - - 3373 - 2.38 0.067 3735 593.3 175.2 - - 2064 - - - - - - - - - 25.22 -
19201 489.5 8.2 853 19211 done 0.49 0.12 0.144 3351 -183.3 2.30 0.049 2322 -614.3 175.2 - - 2063 - - - - - - - - 25.34 25.53 -
19512 467.1 6.4 864 19527 done 0.49 - - 3351 - - - 2322 - 190.9 12.95 0.796 2015 -3.7 0.246 - - - - - - - - 23.78
19812 445.7 7.5 874 19813 done 0.49 - - 3350 - - - 2322 - 190.9 - - 2011 - - - - - - - - - - -
20113 424.0 7.3 884 20118 roll 0.49 - - 3350 - 2.38 0.068 3736 594.1 190.9 - - 2011 - - - - - - - - - 25.22 -
20150 421.5 7.4 885 20154 done 0.49 - - 3358 - 2.30 0.049 2326 -613.0 190.9 - - 2011 - - - - - - - - - 25.53 -
20453 397.4 7.9 896 20458 roll 0.49 - - 3368 - 2.30 0.057 918 -612.2 190.9 - - 2011 - - - - - - - - - 25.34 -
20522 392.8 7.6 899 20531 done 0.49 - - 3368 - 2.30 0.056 2327 612.6 190.9 - - 2011 - - - - - - - - - 25.36 -
20833 367.0 8.0 915 20834 done 0.49 - - 3368 - - - 2327 - 190.9 - - 2011 - - - - - - - - - - -
21133 343.4 7.9 930 21134 done 0.49 - - 3368 - - - 2326 - 190.9 - - 2011 - - - - - - - - - - -
21434 320.9 7.2 945 21435 done 0.49 - - 3368 - - - 2327 - 190.9 - - 2011 - - - - - - - - - - -
21733 298.3 8.0 960 21738 roll 0.49 - - 3368 - 2.38 0.067 3740 593.7 190.9 - - 2011 - - - - - - - - - 25.18 -
21773 294.6 8.6 962 21778 done 0.49 - - 3378 - 2.28 0.048 2331 -618.0 190.9 - - 2011 - - - - - - - - - 25.52 -
22094 265.5 9.0 978 22098 roll 0.49 - - 3389 - 2.28 0.057 925 -616.7 190.9 - - 2011 - - - - - - - - - 25.32 -
22121 263.7 9.0 979 22126 done 0.49 0.12 0.133 3355 -283.3 2.30 0.056 2327 609.6 190.9 - - 2011 - - - - - - - - 25.22 25.32 -
22423 241.3 7.0 994 22428 roll 0.49 - - 3355 - 2.35 0.067 3733 598.3 191.4 - - 2011 - - - - - - - - - 25.17 -
22465 238.3 7.3 996 22469 done 0.49 - - 3363 - 2.22 0.049 2323 -635.1 191.4 - - 2011 - - - - - - - - - 25.51 -
22775 216.9 6.8 1011 22786 roll 0.50 - - 3373 - 2.33 0.055 918 -603.0 196.5 6.22 0.571 1992 -3.1 0.131 - - - - - - - 25.35 23.94
22844 212.1 6.7 1014 22862 done 0.50 - - 3373 - 2.28 0.054 2321 615.4 204.1 8.48 0.610 1962 -3.5 0.139 - - - - - - - 25.38 23.91
23179 189.2 6.7 1033 23194 roll 0.50 - - 3373 - 2.33 0.066 3741 609.4 211.3 8.27 0.598 1931 -3.7 0.134 - - - - - - - 25.46 23.96
23214 186.3 7.2 1037 23223 done 0.50 - - 3383 - 2.30 0.047 2322 -617.0 211.3 - - 1929 - - - - - - - - - 25.65 -
23525 162.6 8.2 1058 23533 roll 0.50 - - 3382 - 2.35 0.067 3752 608.5 211.3 - - 1929 - - - - - - - - - 25.27 -
23574 157.8 9.8 1063 23583 done 0.50 0.12 0.143 3358 -200.0 2.30 0.046 2325 -620.4 211.3 - - 1928 - - - - - - - - 25.39 25.59 -
23887 138.4 5.9 1084 23917 roll 0.51 - - 3366 - 2.33 0.054 915 -605.2 239.0 25.25 0.636 1819 -4.3 0.106 - - - - - - - 25.46 23.91
23976 132.4 6.9 1093 23986 done 0.51 - - 3366 - 2.28 0.053 2325 618.4 242.6 4.35 0.449 1805 -3.2 0.107 - - - - - - - 25.46 23.72
24289 111.7 6.1 1130 24319 roll 0.52 - - 3366 - 2.35 0.066 3728 597.0 265.7 21.30 0.610 1709 -4.5 0.093 - - - - - - - 25.41 23.93
24338 108.2 7.5 1138 24344 done 0.52 - - 3375 - 2.22 0.047 2314 -636.9 265.7 - - 1707 - - - - - - - - - 25.56 -
24650 87.0 6.7 1199 24664 roll 0.53 - - 3384 - 2.22 0.053 914 -630.6 272.9 6.68 0.509 1682 -3.7 0.072 - - - - - - - 25.53 23.97
24702 84.0 5.4 1208 24744 done 0.54 - - 3384 - 2.25 0.054 2332 630.2 312.8 34.92 0.592 1518 -4.7 0.075 - - - - - - - 25.51 23.92
25052 64.3 5.4 1275 25093 done 0.56 - - 3384 - - - 2332 - 353.1 33.95 0.584 1352 -4.9 0.061 - - - - - - - - 23.94
25403 46.4 5.1 1342 25450 roll 0.58 - - 3384 - 2.28 0.054 921 -618.9 400.2 38.53 0.567 1161 -5.0 0.046 - - - - - - - 25.33 23.99
25483 41.8 5.2 1356 25531 done 0.60 - - 3384 - 2.25 0.051 2335 628.4 446.2 37.95 0.549 973 -5.0 0.043 - - - - - - - 25.38 23.87
25837 5.7 9.8 1424 25843 done 0.60 - - 3384 - - - 2335 - 446.2 - - 967 - - - - - - - - - - -
25854 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25854 begin surface coast
25894 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25895 begin surface
SM 2.19 - - - - -9.46 8.35 0.026 110 -392.1 0.20 0.071 2200 -675.0 570.08 72.43 0.489 469 -6.9 0.003 - - - - 1 -