NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 627 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 5 • 87.87 of 150.00 AH used of 24V (41.42% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 67.54 of 100.00 AH used of 10V (32.46% remains)
• Surface angle -70.6 deg, depth 2.17 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• VBD pumped to 570.08 (SM_CC=570.07721)
• GPS1 time: 43 s, HDOP was 2.1 m
• GPS2 time: 37 s, HDOP was 2.1 m • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 80 VBD -0.47 - - 107 - - - 2197 - -136.3 -60.80 - 2773 - - - - - - - - - - -
84 3.5 -3.9 11 116 roll -0.47 11.65 0.215 3023 250.3 2.30 0.074 3609 613.9 -136.3 -12.60 - 3351 -45.9 - - - - - - - 24.53 25.37 26.29
218 25.0 -12.8 35 225 done -0.47 - - 3023 - 2.20 0.044 2193 -643.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.58 -
530 76.8 -16.5 96 536 done -0.47 - - 3023 - - - 2187 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
842 116.1 -10.5 157 849 roll -0.47 - - 3023 - 2.17 0.050 786 -645.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.49 -
903 122.1 -9.8 166 911 done -0.47 - - 3014 - 2.25 0.050 2195 626.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.50 -
1214 153.4 -9.3 187 1221 roll -0.47 - - 3003 - 2.30 0.063 3605 613.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.36 -
1283 160.4 -10.1 194 1292 done -0.47 0.10 0.105 3040 370.0 2.22 0.043 2186 -639.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.44 25.68 -
1594 186.2 -8.5 215 1601 roll -0.47 - - 3041 - 2.15 0.050 792 -648.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.50 -
1633 189.7 -8.7 219 1641 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.050 2198 624.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
1942 213.9 -7.7 237 1948 roll -0.47 - - 3024 - 2.33 0.063 3609 605.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.34 -
1970 215.6 -7.9 238 1974 done -0.47 - - 3023 - 2.25 0.043 2194 -628.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.67 -
2273 245.5 -10.4 253 2274 done -0.47 - - 3024 - - - 2192 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
2572 277.2 -10.3 268 2578 roll -0.47 - - 3013 - 2.35 0.062 3609 603.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.34 -
2613 281.5 -10.6 270 2618 done -0.47 - - 3013 - 2.22 0.044 2206 -632.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.65 -
2934 315.1 -9.5 286 2938 roll -0.47 - - 3013 - 2.22 0.051 804 -631.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.48 -
2972 318.9 -9.3 288 2979 done -0.47 0.15 0.125 3048 233.3 2.25 0.051 2201 620.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.34 25.47 -
3293 338.5 -5.7 304 3298 roll -0.47 - - 3039 - 2.33 0.063 3614 606.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.31 -
3342 340.8 -5.8 306 3350 done -0.47 - - 3039 - 2.28 0.044 2189 -625.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.66 -
3653 359.5 -5.8 322 3658 roll -0.47 - - 3039 - 2.20 0.051 806 -628.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.46 -
3693 361.9 -5.9 324 3698 done -0.47 - - 3031 - 2.25 0.051 2205 621.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.44 -
4013 386.1 -8.0 340 4018 roll -0.47 - - 3021 - 2.30 0.063 3606 609.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.29 -
4072 391.5 -8.7 343 4078 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.044 2198 -625.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.65 -
4382 418.5 -8.6 355 4388 roll -0.47 - - 3010 - 2.38 0.064 3619 597.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.28 -
4421 421.3 -8.6 356 4428 done -0.47 0.12 0.121 3048 316.7 2.28 0.045 2202 -621.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.48 25.63 -
4743 443.2 -6.1 367 4748 roll -0.47 - - 3048 - 2.22 0.052 807 -628.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.44 -
4774 445.2 -6.3 368 4778 done -0.47 - - 3042 - 2.20 0.053 2201 633.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.43 -
5103 468.9 -7.1 379 5108 roll -0.47 - - 3033 - 2.33 0.065 3613 606.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.27 -
5140 471.3 -7.3 380 5144 done -0.47 - - 3033 - 2.28 0.045 2197 -621.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.62 -
5452 496.1 -7.7 391 5453 done -0.47 - - 3033 - - - 2196 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
5753 519.5 -7.8 401 5758 roll -0.47 - - 3023 - 2.35 0.065 3610 601.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.25 -
5790 521.9 -7.8 402 5794 done -0.47 - - 3023 - 2.28 0.046 2196 -620.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.60 -
6102 546.6 -7.3 413 6108 roll -0.47 - - 3023 - 2.25 0.052 802 -619.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.40 -
6132 549.0 -7.3 414 6138 done -0.47 - - 3014 - 2.28 0.053 2213 618.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.40 -
6463 573.3 -7.3 425 6468 roll -0.47 - - 3004 - 2.30 0.065 3603 604.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.24 -
6500 575.6 -7.4 426 6505 done -0.47 0.15 0.117 3049 300.0 2.28 0.045 2190 -619.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.42 25.60 -
6814 594.6 -6.0 437 6816 done -0.47 - - 3049 - - - 2188 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7116 613.7 -6.3 447 7120 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.066 3641 610.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.22 -
7144 615.7 -6.4 448 7150 done -0.47 - - 3041 - 2.30 0.045 2204 -624.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.60 -
7474 638.1 -6.7 459 7476 done -0.47 - - 3041 - - - 2203 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7775 658.9 -7.0 469 7777 done -0.47 - - 3041 - - - 2203 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8075 679.2 -6.7 479 8080 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.066 3611 599.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.20 -
8104 681.2 -6.7 480 8110 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.047 2195 -621.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.57 -
8435 704.3 -7.0 491 8440 roll -0.47 - - 3031 - 2.22 0.054 803 -627.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.36 -
8472 706.4 -7.1 492 8476 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.054 2201 613.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.36 -
8785 729.4 -7.0 503 8790 roll -0.47 - - 3019 - 2.33 0.066 3606 603.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.18 -
8833 731.6 -7.0 504 8837 done -0.47 - - 3019 - 2.28 0.046 2196 -618.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.57 -
9135 755.4 -7.5 514 9137 done -0.47 - - 3019 - - - 2195 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9434 778.5 -7.9 524 9435 done -0.47 - - 3018 - - - 2195 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9734 800.7 -7.1 534 9736 done -0.47 - - 3019 - - - 2195 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10036 821.0 -6.7 544 10040 roll -0.47 - - 3019 - 2.22 0.054 808 -624.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.34 -
10073 823.2 -6.8 545 10077 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.055 2200 610.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.32 -
10385 844.9 -6.9 556 10391 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.067 3609 599.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.15 -
10424 847.1 -7.0 557 10430 done -0.47 0.12 0.122 3045 316.7 2.28 0.047 2202 -617.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.39 25.53 -
10745 866.1 -5.7 568 10746 done -0.47 - - 3046 - - - 2201 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11045 882.6 -5.3 578 11046 done -0.47 - - 3045 - - - 2201 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11346 899.3 -5.7 588 11350 roll -0.47 - - 3046 - 2.25 0.055 805 -620.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.30 -
11377 901.2 -5.9 589 11381 done -0.47 - - 3046 - 2.22 0.056 2204 630.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.30 -
11705 922.5 -6.5 600 11710 roll -0.47 - - 3044 - 2.35 0.067 3608 597.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.10 -
11754 924.6 -6.6 601 11763 done -0.47 - - 3044 - 2.30 0.048 2190 -616.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.51 -
12065 946.0 -6.3 612 12071 roll -0.47 - - 3044 - 2.38 0.067 3605 594.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.09 -
12095 947.8 -6.3 613 12100 done -0.47 - - 3044 - 2.28 0.047 2195 -618.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.51 -
12426 967.7 -6.0 624 12427 done -0.47 - - 3044 - - - 2195 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12725 985.3 -5.7 634 12730 roll -0.47 - - 3044 - 2.38 0.068 3606 592.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.08 -
12763 987.3 -5.8 635 12767 done -0.47 - - 3044 - 2.30 0.048 2191 -615.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.50 -
12833 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12833 begin apogee
12841 991.7 -5.7 638 12972 done -0.22 0.22 0.093 3130 390.9 - - 2332 - - 127.07 1.156 2794 -4.3 0.421 - - - - - - 25.83 - 22.41
12972 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12973 begin climb
12975 996.4 - 642 13117 roll 0.47 0.65 0.066 3354 344.6 2.60 0.067 3728 536.9 136.3 134.85 1.121 2237 -4.1 0.415 - - - - - - 24.39 23.39 21.71
13194 984.2 8.6 650 13198 done 0.47 - - 3365 - 2.40 0.048 2331 -582.1 136.3 - - 2232 - - - - - - - - - 24.43 -
13507 952.6 9.8 661 13508 done 0.47 - - 3365 - - - 2330 - 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - - -
13807 925.0 9.0 671 13813 roll 0.47 - - 3365 - 2.38 0.069 3734 589.9 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.41 -
13846 922.1 9.1 672 13850 done 0.47 - - 3375 - 2.30 0.050 2323 -613.5 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.63 -
14158 892.5 9.0 683 14164 roll 0.47 - - 3376 - 2.38 0.068 3731 591.6 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.43 -
14226 886.1 9.7 685 14231 done 0.47 0.15 0.157 3348 -186.7 2.28 0.047 2325 -616.7 136.3 - - 2224 - - - - - - - - 25.37 25.67 -
14540 862.1 7.4 696 14545 roll 0.47 - - 3356 - 2.28 0.057 915 -618.4 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.51 -
14577 860.1 7.2 697 14581 done 0.47 - - 3356 - 2.30 0.057 2321 611.3 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.51 -
14889 836.7 7.3 708 14895 roll 0.47 - - 3356 - 2.35 0.068 3728 598.7 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.39 -
14967 831.6 7.7 710 14972 done 0.47 - - 3367 - 2.28 0.049 2323 -616.2 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.67 -
15270 804.7 8.7 720 15271 done 0.47 - - 3367 - - - 2321 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15570 776.5 9.6 730 15575 roll 0.47 - - 3366 - 2.38 0.067 3736 594.5 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.35 -
15637 769.9 10.3 732 15641 done 0.47 - - 3377 - 2.30 0.050 2324 -613.9 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.62 -
15950 737.1 9.9 743 15956 roll 0.47 0.12 0.161 3345 -266.7 2.38 0.067 3738 594.1 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.92 25.33 -
16009 731.4 9.8 745 16015 done 0.47 - - 3353 - 2.30 0.050 2325 -614.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.60 -
16339 705.0 7.4 756 16345 roll 0.47 - - 3363 - 2.30 0.057 918 -611.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.43 -
16378 702.8 7.4 757 16382 done 0.47 - - 3363 - 2.30 0.057 2325 611.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.43 -
16691 680.4 6.8 768 16699 roll 0.47 - - 3363 - 2.40 0.068 3737 588.3 142.4 3.90 0.605 2213 -2.3 0.293 - - - - - - - 25.30 23.65
16758 676.6 7.1 770 16762 done 0.47 - - 3373 - 2.30 0.050 2324 -614.3 142.4 - - 2213 - - - - - - - - - 25.58 -
17060 652.9 7.6 780 17066 roll 0.47 - - 3374 - 2.38 0.067 3735 592.9 142.4 - - 2213 - - - - - - - - - 25.28 -
17090 650.3 8.0 781 17097 done 0.47 0.12 0.152 3352 -183.3 2.30 0.049 2327 -612.2 142.4 - - 2212 - - - - - - - - 25.35 25.58 -
17420 626.4 7.3 792 17426 roll 0.47 - - 3360 - 2.30 0.056 918 -612.6 142.4 - - 2212 - - - - - - - - - 25.40 -
17459 624.3 7.2 793 17463 done 0.47 - - 3360 - 2.33 0.057 2336 608.6 142.4 - - 2212 - - - - - - - - - 25.39 -
17771 599.9 7.5 804 17777 roll 0.47 - - 3360 - 2.35 0.068 3746 600.0 142.4 - - 2212 - - - - - - - - - 25.25 -
17839 594.5 8.2 806 17843 done 0.47 - - 3371 - 2.33 0.049 2320 -612.0 142.4 - - 2212 - - - - - - - - - 25.56 -
18152 568.0 8.2 817 18157 roll 0.47 - - 3371 - 2.38 0.067 3736 595.0 142.4 - - 2212 - - - - - - - - - 25.25 -
18211 562.0 9.2 819 18218 done 0.47 0.12 0.148 3349 -183.3 2.30 0.049 2324 -613.9 142.4 - - 2212 - - - - - - - - 25.34 25.56 -
18542 537.0 7.3 830 18547 roll 0.47 - - 3349 - 2.35 0.067 3731 598.7 142.4 - - 2212 - - - - - - - - - 25.23 -
18580 534.5 7.6 831 18584 done 0.47 - - 3357 - 2.30 0.049 2320 -613.5 142.4 - - 2212 - - - - - - - - - 25.56 -
18893 511.4 6.8 842 18902 done 0.48 - - 3357 - - - 2318 - 147.7 7.05 0.725 2191 -3.0 0.238 - - - - - - - - 23.87
19193 492.5 6.2 852 19222 roll 0.48 - - 3357 - 2.40 0.068 3735 590.4 168.0 20.33 0.839 2108 -4.1 0.271 - - - - - - - 25.38 23.69
19254 488.0 6.9 854 19263 done 0.49 - - 3367 - 2.30 0.049 2320 -615.2 171.2 4.30 0.575 2096 -2.8 0.268 - - - - - - - 25.54 23.48
19572 463.7 7.5 865 19578 roll 0.49 - - 3367 - 2.38 0.067 3734 594.1 171.2 - - 2094 - - - - - - - - - 25.27 -
19612 461.4 7.6 866 19618 done 0.49 - - 3377 - 2.30 0.049 2323 -613.5 171.2 - - 2093 - - - - - - - - - 25.55 -
19933 435.4 7.9 877 19938 roll 0.49 - - 3387 - 2.25 0.056 925 -621.3 171.2 - - 2092 - - - - - - - - - 25.41 -
19963 433.0 8.0 878 19969 done 0.49 0.10 0.111 3353 -340.0 2.28 0.056 2324 613.6 171.2 - - 2093 - - - - - - - - 25.23 25.41 -
20293 411.7 6.4 889 20314 roll 0.49 - - 3353 - 2.40 0.068 3741 590.4 187.9 16.30 0.780 2026 -4.1 0.245 - - - - - - - 25.46 23.82
20381 405.5 7.1 891 20385 done 0.49 - - 3360 - 2.33 0.048 2313 -612.9 187.9 - - 2022 - - - - - - - - - 25.58 -
20694 379.0 8.8 906 20695 done 0.49 - - 3360 - - - 2311 - 187.9 - - 2020 - - - - - - - - - - -
20994 352.3 8.8 921 20999 roll 0.49 - - 3360 - 2.38 0.067 3734 597.9 187.9 - - 2019 - - - - - - - - - 25.29 -
21041 348.4 9.3 923 21045 done 0.49 - - 3370 - 2.30 0.049 2321 -614.3 187.9 - - 2019 - - - - - - - - - 25.58 -
21344 321.5 8.4 938 21345 done 0.49 - - 3371 - - - 2320 - 187.9 - - 2019 - - - - - - - - - - -
21643 297.3 7.6 953 21644 done 0.49 - - 3370 - - - 2320 - 187.9 - - 2019 - - - - - - - - - - -
21943 275.9 7.1 968 21949 roll 0.49 - - 3371 - 2.40 0.067 3749 595.4 187.9 - - 2018 - - - - - - - - - 25.26 -
21991 272.7 7.5 970 21995 done 0.49 - - 3381 - 2.33 0.047 2318 -614.2 187.9 - - 2018 - - - - - - - - - 25.57 -
22294 247.0 8.5 985 22295 done 0.49 - - 3381 - - - 2315 - 187.9 - - 2018 - - - - - - - - - - -
22595 220.8 8.3 1000 22599 roll 0.49 - - 3381 - 2.35 0.068 3739 606.0 187.9 - - 2018 - - - - - - - - - 25.22 -
22653 215.6 8.5 1003 22660 done 0.49 0.15 0.137 3350 -206.7 2.30 0.047 2323 -615.7 187.9 - - 2018 - - - - - - - - 25.32 25.56 -
22969 198.7 5.5 1019 23006 done 0.51 - - 3350 - - - 2322 - 227.1 34.38 0.682 1867 -4.4 0.145 - - - - - - - - 23.82
23301 176.6 6.9 1041 23308 roll 0.51 - - 3359 - 2.22 0.055 920 -631.5 229.5 - - 1862 - - - - - - - - - 25.40 -
23329 174.4 7.0 1044 23338 done 0.51 - - 3358 - 2.28 0.054 2327 617.1 230.0 - - 1862 - - - - - - - - - 25.43 -
23640 154.1 5.9 1065 23670 done 0.52 - - 3358 - - - 2327 - 258.2 27.30 0.645 1741 -4.4 0.120 - - - - - - - - 23.94
23971 133.0 6.4 1087 23990 roll 0.53 - - 3360 - 2.33 0.055 920 -603.9 273.1 13.52 0.601 1680 -4.5 0.113 - - - - - - - 25.51 23.96
24010 130.8 5.5 1091 24049 done 0.54 - - 3360 - 2.28 0.054 2327 617.1 311.6 33.55 0.611 1523 -4.7 0.113 - - - - - - - 25.51 23.89
24352 112.2 4.9 1135 24405 roll 0.56 - - 3360 - 2.33 0.055 926 -601.3 364.1 43.70 0.610 1307 -4.9 0.103 - - - - - - - 25.27 23.92
24423 108.2 5.8 1147 24454 done 0.57 - - 3360 - 2.22 0.052 2327 631.1 393.8 25.25 0.572 1187 -4.8 0.102 - - - - - - - 25.32 23.82
24762 75.3 8.7 1212 24768 roll 0.57 - - 3360 - 2.30 0.067 3740 614.3 393.8 - - 1180 - - - - - - - - - 25.33 -
24953 53.7 9.5 1249 24960 done 0.57 - - 3359 - 2.22 0.046 2309 -644.6 393.8 - - 1179 - - - - - - - - - 25.65 -
25266 19.7 13.9 1310 25273 roll 0.57 - - 3360 - 2.33 0.065 3736 612.4 393.8 - - 1177 - - - - - - - - - 25.39 -
25311 13.4 13.6 1318 25318 done 0.57 - - 3360 - 2.20 0.046 2322 -642.7 393.8 - - 1177 - - - - - - - - - 25.70 -
25393 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25393 begin surface coast
25432 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25432 begin surface
SM 2.10 - - - - -9.46 8.40 0.033 110 -386.9 0.17 0.083 2210 -658.8 570.08 96.90 0.502 470 -7.3 0.003 - - - - 1 -